并联机器人的制作方法

文档序号:2301149阅读:224来源:国知局
专利名称:并联机器人的制作方法
技术领域
本发明涉及一种并联机器人。
背景技术
现有的并联机器人大多采用三个至六个自由度对称结构,一般采用球铰、胡克铰作为运动副实现三个至六个自由度的空间运动。上述并联机器人的上平台(定平台)与下平台(动平台)之间通常以六个支链相连,每一个支链上设有驱动器以改变各支链的长度, 使下平台的位置和姿态变化,然其结构复杂,制造成本较高,且较难控制。

发明内容
鉴于上述状况,有必要提供一种结构简单、成本较低且便于控制的并联机器人。一种并联机器人,其包括定平台、动平台、安装于动平台的末端执行器,以及并联安装于定平台与动平台之间的四个支链。每个支链包括安装于定平台的旋转驱动件,由旋转驱动件带动的驱动杆,以及设于驱动杆与动平台之间的平行四边形杆组,平行四边形杆组一端由第一转动副与驱动杆连接,另一端由第二转动副与动平台连接,第一转动副的轴线与第二转动副的相互平行。上述并联机器人在四个支链的协同作用下,能够实现空间的三个平移运动以及一个旋转运动,控制较为便利。上述并联机器人通过第一转动副及第二转动副取代现有技术中的球副或虎克铰,可简化并联机器人的结构,并降低制造成本。


图1是本发明实施方式的并联机器人的立体图。图2是图1中II处的局部放大图。图3是图1中III处的局部放大图。图4是图1所示并联机器人的动平台作平移运动时的状态示意图。图5是图1所示并联机器人的动平台作旋转运动时的状态示意图。主要元件符号说明
权利要求
1.一种并联机器人,其包括定平台、动平台、安装于该动平台的末端执行器,以及并联安装于定平台与动平台之间的四个支链,其特征在于每个支链包括安装于定平台的旋转驱动件,由该旋转驱动件带动的驱动杆,以及设于驱动杆与动平台之间的平行四边形杆组, 该平行四边形杆组一端由第一转动副与驱动杆连接,另一端由第二转动副与动平台连接, 该第一转动副的轴线与第二转动副的相互平行。
2.如权利要求1所述的并联机器人,其特征在于该动平台包括固定座以及两个相对设置的转动件,该两个转动件与固定座转动连接,相邻设置的两个平行四边形杆组由第二转动副与其中一个转动件连接,另外两个平行四边形杆组由第二转动副与另一个转动件连接。
3.如权利要求2所述的并联机器人,其特征在于该动平台还包括一个固定设置于转动件的第一齿轮,该末端执行器与该固定座转动连接并包括一个与该第一齿轮啮合的第二齿轮,该第一齿轮与第二齿轮啮合以使末端执行器相对该固定座旋转。
4.如权利要求3所述的并联机器人,其特征在于该第一齿轮为半圆形直齿渐开线齿轮。
5.如权利要求2至4任一项所述的并联机器人,其特征在于该固定座及两个转动件共同形成一个平行四边形结构。
6.如权利要求2所述的并联机器人,其特征在于该平行四边形杆组包括相对设置的第一连杆及第二连杆,以及两个相对设置的摆杆,该第一连杆由第一转动副与驱动杆转动连接,该第二连杆由第二转动副与转动件转动连接。
7.如权利要求6所述的并联机器人,其特征在于每个摆杆的相对两端分别由第三转动副及第四转动副与第一连杆及第二连杆转动连接,该第三转动副的轴线与第一转动副的轴线垂直,该第四转动副的轴线与第二转动副的轴线垂直。
8.如权利要求7所述的并联机器人,其特征在于该四个第二连杆两两相对平行设置。
9.如权利要求1所述的并联机器人,其特征在于该四个支链均布于该定平台的四周。
10.如权利要求1所述的并联机器人,其特征在于该旋转驱动件为伺服马达。
全文摘要
一种并联机器人,其包括定平台、动平台、安装于动平台的末端执行器,以及并联安装于定平台与动平台之间的四个支链。每个支链包括安装于定平台的旋转驱动件,由旋转驱动件带动的驱动杆,以及设于驱动杆与动平台之间的平行四边形杆组,平行四边形杆组一端由第一转动副与驱动杆连接,另一端由第二转动副与动平台连接,第一转动副的轴线与第二转动副的相互平行。上述并联机器人在四个支链的协同作用下,能够实现空间的三个平移运动以及一个旋转运动,控制较为便利,此外,通过第一转动副及第二转动副取代现有技术中的球副或虎克铰,可简化并联机器人的结构,降低制造成本。
文档编号B25J9/08GK102441889SQ20101029819
公开日2012年5月9日 申请日期2010年9月30日 优先权日2010年9月30日
发明者龙波 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司
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