专利名称：多关节机械臂快速定位锁紧装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种多关节机械臂的定位锁紧装置，特别是多关节机械臂快速锁 紧装置。
背景技术：
目前，国内多关节机械臂一般采用阻尼臂的形式或利用相对运动的两部件之间插 入直销的形式实现机械臂的定位和锁紧。阻尼臂虽然能够快速的实现机械臂的定位，但内 部结构比较复杂，并且一般情况可承受的载荷也较小；直销虽然能保证机构在运动方向上 定位，但其在外力作用下容易发生轴向移动而脱落，不能保证机构安全可靠的工作，并且不 能实现整个多关节机械臂的快速定位和锁紧。国外虽有利用单个旋钮拧紧即可使整套机械 臂定位锁紧的装置，但内部构造相当复杂，拆卸后二次安装很难实现，并且价格昂贵，不适 于推广。
发明内容根据背景技术所述，本实用新型的目的在于避免现有多关节机械臂不易快速定位 和锁紧的不足，提供一种不仅能使多关节机械臂快速有效的实现定位和锁紧，而且可承载 的载荷相对较大，可保证整个机械臂安全、可靠工作的多关节机械臂快速定位锁紧装置。为了实现上述目的，本实用新型是通过以下技术方案来实现的一种多关节机械臂快速定位锁紧装置，主要由旋紧装置(1)和多关节机械臂(2) 组成，其中旋紧装置(1)由旋钮(11)、上弹簧座(12)、压紧弹簧(13)、弹簧舱(14)、螺杆 (15)和下弹簧座(16)组成，压紧弹簧(13)套装置入弹簧舱(14)，并同时置入上弹簧座 (12)和制有螺杆(15)的下弹簧座(16)内，旋钮(11)通过上弹簧座(12)、弹簧舱(14)与 下弹簧座(16)上的螺杆(15)螺接；多关节机械臂(2)由结构相似的两组杆件组成，每组杆 件主要由上弹簧座(12)或下弹簧座(16)、与其一体的中空臂(21)、调节内杆(22)、球头舱 (23)、球头(24)和球头套(25)组成，调节内杆(22)置于中空臂(21)中，球头(24)置入球 头舱(23)中，球头套(25)套过球头(24)和球头舱(23)与中空臂(21)螺接，使球头(24) 与球头舱(23)抱紧。由于采用了上述技术方案，本实用新型具有以下优点和效果1、本实用新型调节好机械臂后，仅通过旋紧一个旋钮就可快速使多关节机械臂快 速定位和锁紧。2、本实用新型结构简单，工作安全可靠。
图1为本实用新型结构总体立体示意图图2为本实用新型结构分解示意图具体实施方式
由图1和图2示出，一种多关节机械臂快速定位锁紧装置，主要由旋紧装置1和多 关节机械臂2组成，其中旋紧装置1由旋钮11、上弹簧座12、压紧弹簧13、弹簧舱14、螺杆 15和下弹簧座16组成，压紧弹簧13套装置入弹簧舱14，并同时置入上弹簧座12和制有螺 杆15的下弹簧座16内，旋钮11通过上弹簧座12、弹簧舱14与下弹簧座16上的螺杆15螺 接；多关节机械臂2由结构相似的两组杆件组成，每组杆件主要由上弹簧座12或下弹簧座 16、与其一体的中空臂21、调节内杆22、球头舱23、球头24和球头套25组成，调节内杆22 置于中空臂21中，球头24置入球头舱23中，球头套25套过球头24和球头舱23与中空臂 21螺接，使球头24与球头舱23抱紧。使用时，首先调节多关节机械臂2之调节内杆22的长度，并置于中空臂21中，置 球头24于球头舱23中，二者之间可随意旋转调节，然后套装球头套25，并与中空臂21头部 螺接，球头24即被锁定在设置位置，机械臂没有球头舱的一侧与上、下弹簧座12、16之间放 入钢珠，当调节多关节机械臂2达到目标位置之后，即可旋紧旋钮11压缩压紧弹簧13，此 时钢珠向机械臂没有球头舱的一侧挤紧，这样就可顶紧内杆22，进而使球头舱23抱紧球头 24，最终即可实现多关节机械臂定位和锁紧。另知，当使用一段时间后由于机械磨损，球头24和球头舱23之间的接触效果可能 会减弱，从而影像整个机械臂的定位锁紧效果，此时可通过调节调节内杆22的长度来增加 压紧效果，因调节内杆22和球头舱23之间是螺纹连接，通过调节两者之间螺纹连接的长度 即可改变整个调节内杆22的长度。又知，由于应用场合不同，多关节机械臂球头24的旋转范围可能会不同，此时可 通过球头套25上开出相应的豁口，起到对球关节臂26导向和限位的作用。
权利要求一种多关节机械臂快速定位锁紧装置，主要由旋紧装置(1)和多关节机械臂(2)组成，其特征在于旋紧装置(1)由旋钮(11)、上弹簧座(12)、压紧弹簧(13)、弹簧舱(14)、螺杆(15)和下弹簧座(16)组成，压紧弹簧(13)套装置入弹簧舱(14)，并同时置入上弹簧座(12)和制有螺杆(15)的下弹簧座(16)内，旋钮(11)通过上弹簧座(12)、弹簧舱(14)与下弹簧座(16)上的螺杆(15)螺接；多关节机械臂(2)由结构相似的两组杆件组成，每组杆件主要由上弹簧座(12)或下弹簧座(16)、与其一体的中空臂(21)、调节内杆(22)、球头舱(23)、球头(24)和球头套(25)组成，调节内杆(22)置于中空臂(21)中，球头(24)置入球头舱(23)中，球头套(25)套过球头(24)和球头舱(23)与中空臂(21)螺接，使球头(24)与球头舱(23)抱紧。
2.根据权利要求1所述的多关节机械臂快速定位锁紧装置，其特征在于球头套(25) 上开设相应的豁口，对球关节臂导向和限位。
3.根据权利要求1所述的多关节机械臂快速定位锁紧装置，其特征在于通过调节调 节内杆(22)的长度增加球头(24)和球头舱(23)之间的抱紧效果。
专利摘要一种多关节机械臂快速定位锁紧装置，主要由旋紧装置(1)和多关节机械臂(2)组成，其中，将压紧弹簧(13)套装置入弹簧舱(14)，并同时置入上弹簧座(12)和制有螺杆(15)的下弹簧座(16)内，旋钮(11)可与螺杆(15)螺接构成旋紧装置(1)；调节内杆(22)可置于中空臂(21)中，球头(24)置于球头舱(23)中，球头套(25)与中空臂(21)螺接构成可调节的多关节机械臂(2)。本实用新型仅通过旋紧旋钮就可快速使多关节机械臂快速定位和锁紧，结构简单，安全可靠。
文档编号B25J19/00GK201685265SQ20102018403
公开日2010年12月29日 申请日期2010年5月10日 优先权日2010年5月10日
发明者幺娆, 曹莹瑜, 梁萍, 蒋力培, 邓双城, 马莉, 鲁通 申请人:北京石油化工学院;中国人民解放军总医院