专利名称：一种易拆装式单轨导向机构的制作方法
技术领域：
本实用新型属于移动装置的导向机构技术领域，尤其涉及一种应用于单轨道机器 人的单轨导向机构。
背景技术：
现阶段，机器人作业正在逐渐的取代人工作业，要让机器人能够像人一样去不同 的地点执行行动，满足机器人能在户外恶劣环境下的精确定位以及防止机器人偏离预定轨 迹，就必须对机器人进行导航并定位，现有技术中，机器人的导航方式有机械轨道式导航、 惯性导航、视觉导航、基于传感器导航、卫星导航等，处于成本考虑，采用机械轨道式导航式 是最合适的，目前，广泛使用的单轨导向机构均应用于大型有轨车辆或公共交通，并且多具 有路程计量、转向自动调节、承载车身重量等功能，具备这些功能的单轨导向机构也适用于 小型的单轨机器人，但是由于运用于大型车辆上，现有的单轨导向机构很少需要拆装，故机 构存在不易拆装的缺点。
实用新型内容本实用新型要解决的问题是提供一种能够简便安装于导轨或从导轨拆卸单轨导 向机构。为了解决上述的技术问题，本实用新型所采用的解决方案是一种易拆装式单轨 导向机构，用于与导轨配合，包括一设有内凹空间的机架及一置于所述内凹空间承重轮，所 述承重轮铰接于机架上且与导轨配合，所述机架两端分别铰接一旋转臂，所述旋转臂上分 别固设有啮合件，所述旋转臂间的啮合件相互啮合，其中一啮合件与一运动件铰接。进一步地，所述运动件为凸轮轴。更进一步地，所述凸轮轴一端套设一旋转手柄。更进一步地，所述机架顶部设有支承轴与固定座，所述固定座设有一内腔，所述支 承轴置于内腔中，且铰接于所述固定座。更进一步地，所述支承轴顶端与所述固定座之间设有承重球。更进一步地，还包括一开口销，所述开口销穿于所述支承轴及所述固定座。更进一步地，绕所述承重轮外圆设有一凹槽，所述凹槽与所述导轨表面贴合。 更进一步地，还包括一旋转编码器，所述旋转编码器置于机架一端，且与所述承重 轮铰接。更进一步地，还包括至少一导向轮，所述导向轮铰接于所述旋转臂的一端，且绕所 述导向轮外圆设有一凹槽，所述凹槽与所述导轨外表面贴合。更进一步地，还包括一弹簧，所述弹簧置于所述旋转臂之间，且与旋转臂连接。与现有技术相比，本实用新型通过运动件控制啮合件的转动，从而带动旋转臂的 张开或收回，使得当旋转臂向外张开时，可以把导向机构从导轨上拆卸下来，当需要把旋转 臂安装至导轨时，则可收回旋转臂，拆卸或安装过程简单、可靠，且在运动过程中，机构能够根据导轨弯道的状况，自动调整与弯道的配合，使得机构顺利通过。
图1是本实用新型提供的一较佳实施例的结构示意图；图2是图1的左视图；图3是图2的左视图；图4是图2的A-A剖视图；图5是本实用新型实施例导向机构加紧轨道状态图；图6是本实用新型实施例导向机构旋转臂张开状态图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，
以下结合附图及实施 例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释 本实用新型，并不用于限定本实用新型。如图1、图2、图4所示，本实施例提供的一种易拆装式单轨导向机构，用于与导轨 10配合，包括一设有内凹空间的机架12及一置于内凹空间承重轮13，承重轮13设有一中 心轴，机架12于内凹空间两端分别安装有小轴承21，小轴承21嵌套于机架12中，两端分别 设有左端盖17和右端盖19顶住小轴承21，使得小轴承21置于机架12内，且小轴承21外 圈与机架12固定连接，内圈与承重轮13的中心轴配合，从而使得承重轮13铰接于机架12 中，且与导轨10接触，可以沿导轨10滚动。所述机架12左右两端分别固设有销轴3和旋 转臂7，旋转臂7 —端设有铰孔，铰孔与销轴7连接，从而把旋转臂7铰接于机架12上。所 述旋转臂7上分别固设有啮合件4，本实施例中的啮合件4是齿轮片，分别为左齿轮片41和 右齿轮片42，左齿轮片41与右齿轮片42相互啮合，且各齿轮片上设有铰孔，铰孔连接于销 轴3，从而旋转臂7可以随着啮合件4的转动而转动，且右齿轮片42铰接于于运动件2，该 运动件2控制啮合件4的转动，从而带动旋转臂7的张开或收回，当旋转臂7向外张开时， 可以把导向机构从导轨10上拆卸下来，当需要把旋转臂7安装至导轨10时，则可收回旋转 臂，拆卸或安装过程简单、可靠，且在运动过程中，机构能够根据导轨弯道的状况，自动调整 与弯道的配合，使得机构顺利通过。本实施例中，齿轮片的传动系数为1，以保证左右两个旋 转臂7能够同步张开或收回。具体地，运动件2可为凸轮轴201，该凸轮轴201设置于机架12的右端，且可以绕 机架12转动，相应的，在右齿轮片42上设置一与凸轮轴201相配合的凸轮孔33，凸轮轴201 与凸轮孔33连接，凸轮轴201于凸轮孔33中转动，带动齿轮片上下摆动。进一步地，凸轮轴2的末端套设旋转手柄1，可以更方便的转动凸轮轴2，方便机构 的拆卸或安装。更进一步地，机架12顶部设有一个支承轴22，支承轴22外还套设一个固定座16， 固定座16内部设有空腔，支承轴22 —端置于固定座16内部，且支承轴22顶端与固定座16 之间设有一个承重球24，从而，支承轴22可以支撑固定座16上的重量，本实施例中，承重球 24是承重钢球，支承轴22上套设有两个轴承25，轴承25在支承轴22上的位置由轴挡23 固定，且轴承25的外圈嵌套在固定座16内腔中，与固定座16固定连接，从而支承轴22铰接于固定座16，保证固定座16可绕支承轴22转动。更进一步地，为了保证固定座16不会从支承轴22上脱落，支承轴22上设置一个 开口销15，开口销15穿于支承轴22和固定座16。更进一步地，绕承重轮13外圆设有一凹槽，该凹槽刚好与导轨10表面贴合，具有 更好、更稳定的导向作用及承重作用。更进一步地，本实用新型还包括一个旋转编码器6，旋转编码器6外壳固定于机架 12 —端上，且连接于承重轮13中心轴突出的一端，从而铰接于承重轮13，随着承重轮13在 导轨10上滚动，承重轮13中心轴也同步转动，并将转动信息传递给旋转编码器6，信息经由 旋转编码器6的处理，输出至下一级，外部仪器或工作人员根据旋转编码器6的输出，则很 容易的得到导向机构的移动距离。更进一步地，旋转臂7的一端上设有轴承座8，轴承座8固定于旋转臂7上，轴承座 8内部设置有两个轴承20，轴承20的外圈嵌套于轴承座8内，且固定连接于轴承座8，还包 括导向轮9，导向轮9设有中心轴，导向轮9中心轴置于轴承20内圈，从而导向轮9铰接于 旋转臂7，可以绕旋转臂7转动，且绕导向轮9外圆设有一凹槽，该凹槽与导轨10贴合，使得 机构具有更好的导向更能，且运动更稳定。更进一步地，如图3所示，还包括一弹簧18，弹簧18置于旋转臂7之间，两端分别 连接于左右旋转臂7，在机构运动过程中，能保证左右旋转臂7不至于夹得太紧，压紧了导 轨10，使得机构运动摩擦力大，也不至于夹得太松，使得导向轮9与导轨10之间出现空隙， 从而运动不稳定，也能保证从导轨10上安装或拆卸机构后，导向机构旋转臂7能够恢复至 原状，本实施例中，弹簧18对左右旋转臂7处于预紧状态，从而使得旋转臂7压紧导轨10。如图5所示，为导向机构抱紧导轨10的状态。如图6所示，当导向机构处于图5所示抱紧导轨状态下，逆时针旋转凸轮轴201 一百八十度后，导向机构便处于张开状态。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本 实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包1含在本实用新 型的保护范围之内。
权利要求一种易拆装式单轨导向机构，用于与导轨配合，包括一设有内凹空间的机架及一置于所述内凹空间的承重轮，所述承重轮铰接于机架上且与所述导轨配合，其特征在于所述机架两端分别铰接一旋转臂，所述旋转臂上分别固设有啮合件，所述旋转臂间的啮合件相互啮合，其中一啮合件与一运动件铰接。
2.如权利要求1所述的一种易拆装式单轨导向机构，其特征在于所述运动件为凸轮轴ο
3.如权利要求2所述的一种易拆装式单轨导向机构，其特征在于所述凸轮轴一端套设一旋转手柄。
4.如权利要求1所述的一种易拆装式单轨导向机构，其特征在于所述机架顶部设有 支承轴与固定座，所述固定座设有一内腔，所述支承轴置于内腔中，且铰接于所述固定座。
5.如权利要求4所述的一种易拆装式单轨导向机构，其特征在于所述支承轴顶端与 所述固定座之间设有承重球。
6.如权利要求4所述的一种易拆装式单轨导向机构，其特征在于还包括一开口销，所 述开口销穿于所述支承轴及所述固定座。
7.如权利要求1所述的一种易拆装式单轨导向机构，其特征在于绕所述承重轮外圆 设有一凹槽，所述凹槽与所述导轨外表面贴合。
8.如权利要求1所述的一种易拆装式单轨导向机构，其特征在于还包括一旋转编码 器，所述旋转编码器置于机架一端，且与所述承重轮铰接。
9.如权利要求1所述的一种易拆装式单轨导向机构，其特征在于还包括至少一导向 轮，所述导向轮铰接于所述旋转臂的一端，且绕所述导向轮外圆设有一凹槽，所述凹槽与所 述导轨外表面贴合。
10.如权利要求1至9任一项所述的一种易拆装式单轨导向机构，其特征在于还包括 一弹簧，所述弹簧置于所述旋转臂之间，且与旋转臂连接。
专利摘要本实用新型公开了一种易拆装式单轨导向机构，用于与导轨配合，包括一设有内凹空间的机架及一置于所述内凹空间承重轮，所述承重轮铰接于机架上且与导轨配合，所述机架两端分别铰接一旋转臂，所述旋转臂上分别固设有啮合件，所述旋转臂间的啮合件相互啮合，其中一啮合件与一运动件铰接，本实用新型通过运动件控制啮合件的转动，从而带动旋转臂的张开或收回，当旋转臂向外张开时，可以把导向机构从导轨上拆卸下来，当需要把旋转臂安装至导轨时，则可收回旋转臂，拆卸或安装过程简单、可靠，且在运动过程中，机构能够根据导轨弯道的状况，自动调整与弯道的配合，使得机构顺利通过。
文档编号B25J19/00GK201736233SQ20102027451
公开日2011年2月9日 申请日期2010年7月28日 优先权日2010年7月28日
发明者彭志远 申请人:深圳市朗驰欣创科技有限公司