专利名称：一种机械手运动控制器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及ー种控制器，特别涉及一种机械手运动控制器。
背景技术：
有客户提供给我们一批老式机械手用于教学演示使用。由于该类型的机械手是国外企业在多年前制造的，机械手的使用手册和相关文档已经丢失，且安装在机械手上的电机的型号标识也已经无法看清。为了能让这批机械手动起来，我们必须自行设计运动控制器。就目前来讲，机械手的控制多采用专用控制器或基于PCI运动控制卡的控制方法。上述控制方法价格比较昂 虫
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发明内容本实用新型是针对教学用的机械手控制价格昂贵并且陈旧的问题，提出了ー种机械手运动控制器。采用单片机控制方法，价格便宜，而且采用单片机控制方法可让同学们熟悉控制系统的底层设计，具有较好的教学效果。本实用新型的技术方案为一种机械手运动控制器，包括MAX232电平转换芯片、控制器及单极性步进电机驱动芯片。PC机通过RS232将信号输出，经过MAX232电平转换芯片进行电平转换后送入控制器处理数据，控制器输出三路控制信号分别通过3块独立的单极性步进电机驱动芯片对三个步进电机的转速和转向进行控制。所述控制器采用飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128MAL，单极性步进电机驱动芯片选用型号为UDN-25408B芯片。本实用新型的有益效果在于本实用新型机械手运动控制器，价格便宜，采用单片机控制方法，可让同学们熟悉控制系统的底层设计，具有较好的教学效果。
图I为本实用新型机械手上电机电缆接ロ示意图；图2为本实用新型机械手上电机电枢引线的排列图；图3为本实用新型机械手运动控制器原理图；图4为本实用新型机械手运动控制器控制流程图。
具体实施方式
要设计机械手的运动控制器，首先必须判断安装在机械手上的3个电机的类型。通过观察，每个电机的电缆接ロ为圆ロ 7线制，如图I所示，电缆接ロ从左至右，从上至下引线编号为1，2，3，4，5，6，7。此外，通过观察发现电机后端没有编码器，初歩判断不是伺服电机。那究竟是什么样类型的电机呢？为此，我们用万用表对图I所示电缆引线之间的电阻进行了测试，测试结果如表I所示引线之间的电阻测试值。[0013]表I
权利要求1.一种机械手运动控制器，其特征在于，包括MAX232电平转换芯片、控制器及单极性步进电机驱动芯片，PC机通过RS232将信号输出，经过MAX232电平转换芯片进行电平转换后送入控制器处理数据，控制器输出的三路控制信号分别通过3块独立的单极性步进电机驱动芯片对三个步进电机的转速和转向进行控制。
2.根据权利要求I所述机械手运动控制器，其特征在于，所述控制器采用飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128MAL，单极性步进电机驱动芯片选用型号为UDN-25408B芯片。
专利摘要本实用新型涉及一种机械手运动控制器，包括MAX232电平转换芯片、控制器及单极性步进电机驱动芯片。PC机通过RS232将信号输出，经过MAX232电平转换芯片进行电平转换后送入控制器处理数据，控制器输出的三路控制信号分别通过3块独立的单极性步进电机驱动芯片对三个步进电机的转速和转向进行控制。此控制器价格便宜，采用单片机控制方法，可让同学们熟悉控制系统的底层设计，具有较好的教学效果。
文档编号B25J13/00GK202399272SQ20122000735
公开日2012年8月29日 申请日期2012年1月9日 优先权日2012年1月9日
发明者孙玉国, 郑佳琳, 钱匀 申请人:上海理工大学