一种机械手上下运动副及一种机械手的制作方法

文档序号:2320902
专利名称:一种机械手上下运动副及一种机械手的制作方法
技术领域
一种机械手上下运动副及一种机械手技术领域[0001]本实用新型涉及工业机械手技术领域,尤其涉及一种用于机械手的上下运动副结 构,本实用新型还涉及一种机械手。
背景技术
[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操 作工具的自动操作装置。机械手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,现 代工业中机械手已经被广泛的用来代替人工作业,极大的提高了生产效率。[0003]在冲压机械领域,冲压机械手移送产品时,产品通常在模具里面,需要机械手执行 上升的动作,才能将产品取出和放入。现有技术中,使用气缸升降机械手时,速度和同步性 方面存在不足;使用凸轮上下机构升降机械手则不利于高度位置的调节;使用丝杠上下运 动副升降机械手时,由于丝杠为两个轴承座固定,无法将丝杠安装于升降基座中心,使得设 备升降带有偏心负载。[0004]因此,提供一种能调节手臂高度、上下运动过程中没有偏心力、定位准确的机械手 上下运动副是本领域技术人员亟需解决的技术问题。实用新型内容[0005]本实用新型的一个目的是提供一种能调节手臂高度、上下运动过程中没有偏心 力、定位准确的机械手上下运动副,本实用新型的另一个目的是提供一种机械手。[0006]为了实现上述第一个目的,本实用新型提供一种用于机械手的机械手上下运动 副,包括马达、丝杠、丝杠螺母、升降座,所述马达与所述丝杠连接,所述丝杠螺母旋装在所 述丝杠上,所述丝杠螺母固定在所述升降座上,所述丝杠安装于所述升降座中心位置。[0007]优选地,还包括联轴器,所述马达通过所述联轴器与所述丝杠连接。[0008]为了实现上述第二个目的,本实用新型还提供一种机械手,包括机身、滑动座、移 动运送体和上述机械手上下运动副,所述升降座、所述滑动座、所述移动运送体依次连接。[0009]优选地,还包括平衡气缸,所述平衡气缸安装于机械手的机身上部两边,且分布在 所述丝杠两侧,所述平衡气缸的杠杆与所述升降座连接。[0010]优选地,还包括可固定丝杠上端的固定座,所述固定座固定在机身上。[0011]与现有技术相比,本实用新型所提供的机械手上下运动副,其包括马达、丝杠、丝 杠螺母、升降座,所述马达与所述丝杠连接,所述丝杠螺母旋装在所述丝杠上,所述丝杠螺 母固定在所述升降座上,所述丝杠安装于所述升降座中心位置。[0012]因此,所述马达带动所述丝杠回转运动,所述丝杠带动旋装于其上的丝杠螺母上 下运动,从而带动所述升降座上下运动,并且易于调节升降座的起始位置以及丝杠运动噪 音小;由于所述丝杠安装于所述升降座中心位置,所述升降座容易保持受力平衡,从而消除 了上下运动时的偏心力,定位准确,并且由于负载不偏心,可以延长丝杠的使用寿命。[0013]在进一步优选地实施方式中,还包括联轴器,所述马达通过所述联轴器与所述丝杠连接,可以提高所述马达与所述丝杠之间力传导的动态性能。[0014]与现有技术相比,本实用新型所提供的机械手,包括上述机械手上下运动副,所述 机械手上下运动副的升降座、所述机械手的滑动座、所述机械手的移动运送体依次连接。[0015]因此,可以通过所述机械手上下运动副带动所述机械手的移动运送体上下运动, 其他技术效果与上述机械手上下运动副的技术效果基本相同,此处不再赘述。[0016]在进一步优选地实施方式中,还包括平衡气缸,所述平衡气缸安装于机械手的机 身上部两边,且分布在所述丝杠两侧,所述平衡气缸的杠杆与所述升降座连接,因而,可以 通过所述平衡气缸分担所述升降座的部分重量,从而增强丝杠运动的流畅性,降低对所述 马达的功率要求,延长丝杠的使用寿命。[0017]在进一步优选地实施方式中,还包括可固定丝杠上端的固定座,所述固定座固定 在机身上,因此,可以通过所述固定座提高所述丝杠在竖直方向运动的稳定性。


[0018]图1是本实用新型提出的一种机械手的主视图;[0019]图2是本实用新型提出的一种机械手的立体图。
具体实施方式
[0020]本实用新型的一个目的是提供一种用于机械手,能调节手臂高度、上下运动过程 中没有偏心力、定位准确的机械手上下运动副,本实用新型的另一个目的是提供一种机械手。[0021]为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案,
以下结合附图对本实 用新型进行详细描述,本部分的描述仅是示范性和解释性,不应对本实用新型的保护范围 有任何的限制作用。[0022]请参考图1和图2,在一种是实施例中,本实用新型所提供的一种用于机械手的机 械手上下运动副,包括马达1、丝杠4、丝杠螺母9、升降座5、联轴器2,所述马达I通过所述 联轴器2与所述丝杠4连接,所述丝杠螺母9旋装在所述丝杠4上,所述丝杠螺母9固定在 所述升降座5上,所述丝杠4安装于所述升降座5中心位置。[0023]所述马达I正反转动时,通过所述联轴器2带动所述丝杠4正反转动,从而带动所 述丝杠螺母9上下运动,所述丝杠螺母9将带动所述升降座5上下运动;由于,所述丝杠4 安装于所述升降座5中心位置,从而使得升降座5容易保持受力平衡,并消除了上下运动时 的偏心力,定位准确,并且负载不偏心,因此,可以延长丝杠4的使用寿命;同时,采用丝杠4 将马达I输出的回转运动转化为升降座5的直线运动,使得运动噪音小,且易于调节升降座 5的起始位置。[0024]进一步地,通过联轴器2将马达I与丝杠4连接,提高了力传导的动态性能。[0025]本实用新型还提供一种机械手,在一种实施例中,本实用新型所提供的机械手,包 括上述机械手上下运动副、机身10、滑动座6、移动运送体8、平衡气缸7以及可固定丝杠4 上端的固定座3,所述机械手上下运动副的升降座5、所述机械手的滑动座6、所述机械手的 移动运送体8依次连接,所述平衡气缸7安装于机械手的机身10上部两边,且分布在所述 丝杠4两侧,所述平衡气缸7的杠杆与所述升降座5连接,所述固定座3固定在机身10上。[0026]因此,可以通过所述机械手上下运动副带动所述机械手的移动运送体8上下运动。[0027]进一步地,可以通过所述平衡气缸7分担所述升降座5的部分重量,从而增强丝杠 4运动的流畅性,降低对所述马达I的功率要求,延长丝杠4的使用寿命。[0028]进一步地,可以通过所述固定座3提高所述丝杠4在竖直方向运动的稳定性。[0029]需要说明的是,本实用新型并不对动力机构类型进行限定,可以使用马达,也可以使用电动机等其他动力机构,本实用新型也不对平衡气缸的数量进行限制,可以是两个,也可以是四个,两边各两个或更多,因此,采用类似的结构均应在本实用新型保护范围之内。[0030]需要说明的是,在本文中,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括哪些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,应当指出,由于文字表达的有限性,而客观上存在无限的具体结构,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型原理的前提下,还可以做出若干改进、润饰或变化,也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合;这些改进润饰、变化或组合,或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的,均应视为本实用新型的保护范围。
权利要求1.一种机械手上下运动副,用于机械手,其特征在于,包括马达(I)、丝杠(4)、丝杠螺母(9 )、升降座(5 ),所述马达(I)与所述丝杠(4)连接,所述丝杠螺母(9 )旋装在所述丝杠(4)上,所述丝杠螺母(9)固定在所述升降座(5)上,所述丝杠(4)安装于所述升降座(5)中心位置。
2.根据权利要求1所述的机械手上下运动副,其特征在于,还包括联轴器(2),所述马达(I)通过所述联轴器(2 )与所述丝杠(4 )连接。
3.一种机械手,包括机身(10)、滑动座(6)和移动运送体(8),其特征在于,还包括如权利要求1或权利要求2所述的机械手上下运动副,所述升降座(5)、所述滑动座(6)、所述移动运送体(8)依次连接。
4.根据权利要求3所述的机械手,其特征在于,还包括平衡气缸(7),所述平衡气缸(7 )安装于机械手的机身(10 )上部两边,且分布在所述丝杠(4 )两侧,所述平衡气缸(7 )的杠杆与所述升降座(5)连接。
5.根据权利要求3所述的机械手,其特征在于,还包括可固定丝杠(4)上端的固定座(3),所述固定座(3)固定在机身(10)上。
专利摘要本实用新型公开了一种用于机械手的机械手上下运动副,包括马达、丝杠、丝杠螺母、升降座,所述马达与所述丝杠连接,所述丝杠螺母旋装在所述丝杠上,所述丝杠螺母固定在所述升降座上,所述丝杠安装于所述升降座中心位置,其能调节手臂高度、上下运动过程中没有偏心力、定位准确。本实用新型还公开了一种使用上述机械手上下运动副的机械手。
文档编号B25J9/02GK202825829SQ20122044560
公开日2013年3月27日 申请日期2012年9月4日 优先权日2012年9月4日
发明者朱江 申请人:朱江
再多了解一些
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