摆动型机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种摆动型机械手，其特征在于：它包括手臂，横走部和旋动引拔部；所述旋动引拔部设置于所述横走部上；所述旋动引拔部包括引拔伺服电机，轴接于所述引拔伺服电机的主动旋转机构，所述主动旋转机构带动引拔臂以所述主动旋转机构为中心往复摆动；所述引拔臂的上端设有从动旋转机构，所述主动旋转机构通过变向装置带动所述从动旋转机构反向旋转，所述从动旋转机构轴接所述手臂，所述手臂的未端设有治具。旋动引拔部通过主动旋转机构来带动引拔臂左右摆动，主动旋转机构反向带动从动旋转机构，使手臂始终保持直立状态，实现治具夹取工件从开始位置至设定位置之间转换。它能有效地解决占有空间大的问题，而且具有结构简单，制造成本低的特点。
【专利说明】摆动型机械手
[0001]【【技术领域】】
[0002]本实用新型涉及一种摆动型机械手。
[0003]【【背景技术】】
[0004]据调查，目前现有的机械手的引拔部大多数是采用固定水平放置，而且是水平在支架上移动，需要占用空间较大；而且整体结构复杂，所用的部分较多，制造成本一直居高不下，而且在实际配合一些设备使用时由于空间大，不能适用；因此，我们研制了一种摆动型机械手。
[0005]【实用新型内容】
[0006]本实用新型的目的所要解决的技术问题是要提供一种摆动型机械手，它能有效地解决占有空间大的问题，而且具有结构简单，制造成本低的特点。
[0007]本实用新型要解决其技术问题所采用的技术方案为:一种摆动型机械手，它包括手臂，横走部和旋动引拔部；
[0008]所述旋动引拔部设置于所述横走部上；
[0009]所述旋动引拔部包括引拔伺服电机，轴接于所述引拔伺服电机的主动旋转机构，所述主动旋转机构带动引拔臂以所述主动旋转机构为中心往复摆动；
[0010]所述引拔臂的上端设有从动旋转机构，所述主动旋转机构通过变向装置带动所述从动旋转机构反向旋转，所述`从动旋转机构轴接所述手臂，所述手臂的末端设有治具。
[0011]优选的，所述横走部下方设有加高座。
[0012]优选的，所述变向装置为皮带。
[0013]本实用新型同【背景技术】相比所产生的有益效果:
[0014]由于采用上述的技术方案，旋动引拔部通过主动旋转机构来带动引拔臂左右摆动，主动旋转机构反向带动从动旋转机构，使手臂始终保持直立状态，实现治具夹取工件从开始位置至设定位置之间转换。它能有效地解决占有空间大的问题，而且具有结构简单，制造成本低的特点。
[0015]【【专利附图】
【附图说明】】
[0016]图1为本实用新型的实施例的摆动型机械手主视面结构示意图；
[0017]图2为本实用新型的实施例的摆动型机械手主视面右视面结构示意图；
[0018]图3为本实用新型的实施例的摆动型机械手摆动轨迹示意图。
[0019]图中标记如下:
[0020]I —手臂；
[0021]2—横走部；
[0022]3—旋动引拔部；
[0023]3 I —引拔伺服电机；
[0024]3 2 一主动旋转机构；
[0025]3 3—引拔臂；
[0026]3 4 一从动旋转机构；[0027]3 5 —变向装置；
[0028]4 —加高座；
[0029]5—电控装置。
[0030]【【具体实施方式】】
[0031]在说明书中，摆动型机械手的大小可以不作特别的限制，可以根据实际需要进行适当调整。
[0032]在说明书中，所有的方向说明，仅是为了更方便进行叙述和帮助读者理解本实用新型，而不是限制本实用新型，特别是不能理解为对位置、取向对本实用新型应用的限制，因为如果反过来叙述的话，位置、取向也将相反。
[0033]在说明书中，作为摆动型机械手的电控装置5，可以采用单片机或PLC，PLC是可编程逻辑控制器。英文的全称是Programmable Logic Controller,它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。对于本实用新型的工作步骤均可以在单片或PLC中设置执行程序来自动实现，这些为本领域普通技术人员所熟知，以下不再进行详细描述。
[0034]在说明书中的治具，指用于取放工件的工具，包括夹手，吸盘等。
[0035]下面结合附 图，通过对本实用新型的【具体实施方式】作进一步的描述，使本实用新型的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。
[0036]请参阅图1、2、3所示，其为本实用新型较佳实施方式提供的一种摆动型机械手，它包括手臂1，横走部2和旋动引拔部3 ；
[0037]所述旋动引拔部3设置于所述横走部2上；
[0038]所述旋动引拔部3包括引拔伺服电机31，轴接于所述引拔伺服电机31的主动旋转机构32,所述主动旋转机构32带动引拔臂33以所述主动旋转机构32为中心往复摆动；
[0039]所述引拔臂33的上端设有从动旋转机构34，所述主动旋转机构通过变向装置35带动所述从动旋转机构34反向旋转，所述从动旋转机构34轴接所述手臂1，所述手臂I的末端设有治具11。
[0040]为使本实用新型适用不同型号的设备，所述横走部2下方设有加高座4。加高座4可以是调节的，也可以是固定的，根据不同的需要进行选择。
[0041]所述变向装置35为皮带。
[0042]综合上述内容结合附图3，对本实施例的工作过程作进一步的描述:
[0043]工作时，收到指令信号后，横走部2移动到工件上方，引拔伺服电机31驱动主动旋转机构32旋转，同时通过皮带3 5驱动从动旋转机构3 4反向旋转,导致手臂I始终保持竖直状态而引拔臂3 3作旋转运动。当治具11夹住工件后，引拔臂3 3做反向旋转运动，将工件放置到设定位置。引拔臂3 3的摆动如图3所示的箭头所示的那样运动；这样，机体占有空间小而且结构简单。
[0044]通过上述的结构的描述，所属【技术领域】的技术人员应当理解，本实用新型不局限于上述的【具体实施方式】，在本实用新型基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本实用新型的保护范围，应由各权利要求限定。
【权利要求】
1.一种摆动型机械手，其特征在于:它包括手臂，横走部和旋动引拔部； 所述旋动引拔部设置于所述横走部上； 所述旋动引拔部包括引拔伺服电机，轴接于所述引拔伺服电机的主动旋转机构，所述主动旋转机构带动弓I拔臂以所述主动旋转机构为中心往复摆动； 所述引拔臂的上端设有从动旋转机构，所述主动旋转机构通过变向装置带动所述从动旋转机构反向旋转，所述从动旋转机构轴接所述手臂，所述手臂的末端设有治具。
2.根据权利要求1所述的摆动型机械手，其特征在于:所述横走部下方设有加高座。
3.根据权利要求1或2所述的摆动型机械手，其特征在于:所述变向装置为皮带。
【文档编号】B25J9/08GK203527461SQ201320427266
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2013年7月13日 优先权日:2013年7月13日
【发明者】吴洪德 申请人:中山市科捷龙机器有限公司