包馅食品成型机的新型抓放装置制造方法
【专利摘要】本实用新型属于食品加工【技术领域】，尤其涉及一种包馅食品成型机的新型抓放装置，包括安装架、升降伺服电机、平移伺服电机、升降丝杆导轨副、平移导轨副部件和夹持部件，升降伺服电机能够使夹持部件做上升和下降的动作，而平移伺服电机则能控制夹持部件做水平横向运动，在两电机的依次的控制下，夹持部件完成了对成型食品的夹持、平移至排列装置、放置成型食品于排列装置上的动作，上述装置结构简单，且平移的结构避免了成型食品在被夹持过程中做摆幅较大的动作而出现被甩出夹持部件的问题，并且满足了成型食品快速的抓、放。
【专利说明】包馅食品成型机的新型抓放装置
【技术领域】
[0001]本实用新型属于食品加工【技术领域】，尤其涉及一种包馅食品成型机的新型抓放装置。
【背景技术】
[0002]现有的加工饺子类包馅食品的食品成型机在对食品进行成型加工后，大多采用手工操作将成型的食品从成型装置中取出，再进行手工排盘，这样做不仅会使增加了人力成本，还使得成型食品容易受到人为的污染，不能满足食品行业的卫生要求，成型食品在排放时，多个成型食品无法整齐的摆放在输送带上，不利于后续饺子的排盘工序，并且容易导致饺子变形，影响成型食品的外观。
[0003]如专利申请号为CN201320042261.0,申请日为2013-1-25，名称为“机械手抓取机构及使用该机构的饺子抓取装置”的实用新型专利，其技术方案为:本实用新型涉及机械手抓取机构及饺子抓取装置，提供了一种结构紧凑的机械手抓取机构及使用该机构的饺子抓取装置。其中机械手抓取机构包括机械手安装座、安装在机械手安装座上的机械手，机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，机械手安装座包括沿直线延伸的固定轴，机械手设有两组以上并沿固定轴的延伸方向并列设置，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上；各第二夹持臂传动连接有动作时带动各第二夹持臂共同绕固定轴转动而与对应的各第一夹持臂张合配合的驱动杆，驱动杆上传动连接有带动驱动杆动作的驱动杆驱动装置。上述专利的机械手从用了直线式结构，当食品成型机成型速度较快时，直线式结构的机械手无法满足快速的抓、放要求，当直线式结构的机械手工作速度过快，还会使其故障率增加的问题。
[0004]上述专利在实际工作中，当机械手做横向运动和竖直运动时，均会带动摆杆运动，所以摆杆长期处于运动状态，而当机械手动作速率较快时，这种传动结构更会使得摆杆及其相连的部件故障率升高，不能满足成型食品快速的抓、放的要求，降低了工作效率。
【发明内容】
[0005]为了克服上述抓取装置无法满足成型食品的快速抓、放的问题，现在特别提出一种能满足成型食品快速的抓、放的包馅食品成型机的新型抓放装置。
[0006]为实现上述技术效果，本实用新型的技术方案如下:
[0007]—种包馅食品成型机的新型抓放装置，其特征在于:包括安装架、升降伺服电机、平移伺服电机、升降丝杆导轨副、平移导轨副部件和夹持部件，所述安装架上安装有升降伺服电机和平移伺服电机，所述升降伺服电机与升降丝杆导轨副相连，所述升降丝杆导轨副上连接有平移导轨副部件，所述平移导轨副部件与平移伺服电机相连，所述平移导轨副部件上还安装有所述夹持部件。
[0008]所述升降伺服电机的输出端设置有第一同步轮，所述升降丝杆导轨副的底部设置有第二同步轮，所述第一同步轮与第二同步轮通过升降动力同步带连接。[0009]所述升降丝杆导轨副包括升降导轨和升降滑块，所述升降滑块与平移导轨副部件相连。
[0010]所述平移导轨副部件包括第三同步轮、第四同步轮和平移动力皮带，所述第三同步轮和第四同步轮通过平移动力皮带连接，所述第三同步轮或/和第四同步轮与平移伺服电机相连。
[0011]所述平移动力皮带上连接有夹持部件。
[0012]所述夹持部件包括夹持气缸、夹持连接板、左夹持块和右夹持块，所述夹持气缸通过夹持连接板与平移动力皮带相连，所述夹持气缸底部分别设置有左安装板和右安装板，所述左安装板与左夹持块相连，所述右安装板与右夹持块相连，所述左夹持块和右夹持块相对设置。
[0013]所述左安装板上设置有三个或三个以上的左夹持块。
[0014]所述右安装板上设置有三个或三个以上的右夹持块。
[0015]本实用新型的工作原理为:
[0016]成型装置将成型食品成型后，升降伺服电机通过升降同步带带动升降丝杆导轨副转动，此时与升降丝杆导轨副相连的平移导轨副部件则下降至靠近成型食品位置时，夹持部件中的夹持气缸驱动左安装板和右安装板做相对运动，此时左夹持块和右夹持块将成型食品夹持住，升降伺服电机带动升降丝杆导轨副旋转，升降丝杆导轨副带动平移导轨副部件上升，夹持部件在平移导轨副部件的带动下也做上升运动，当平移导轨副部件上升到指定位置时，平移导轨副部件上的第三同步轮、第四同步轮转动，平移动力皮带开始运动，从而带动夹持连接板做横向运动，夹持部件将成型食品平移至排列装置的工位，此时升降伺服电机再带动升降丝杆导轨旋转，平移导轨副部件下降，夹持部件中的夹持气缸驱动左安装板和右安装板做相向运动，此时左夹持块和右夹持块将成型食品放开，成型食品平稳的放置在排列装置上。
[0017]本实用新型的优点在于:
[0018]1、本实用新型的抓放装置包括安装架、升降伺服电机、平移伺服电机、升降丝杆导轨副、平移导轨副部件和夹持部件，升降伺服电机能够使夹持部件做上升和下降的动作，而平移伺服电机则能控制夹持部件做水平横向运动，在两电机的依次的控制下，夹持部件完成了对成型食品的夹持、平移至排列装置、放置成型食品于排列装置上的动作，上述装置结构简单，且平移的结构避免了成型食品在被夹持过程中做摆幅较大的动作而出现被甩出夹持部件的问题，并且满足了成型食品快速的抓、放。
[0019]2、本实用新型的抓放装置设置有第一同步轮、第二同步轮，两者通过升降动力同步带连接，从而使得升降伺服电机能够带动升降丝杆导轨副做旋转，旋转时的升降丝杆导轨副则带动与之相连的平移导轨副部件做升降运动，传动结构简单。
[0020]3、本实用新型的抓放装置设置有第三同步轮和第四同步轮，两者通过平移动力皮带相连，从而使得平移伺服电机能够带平移动力皮带转动，转动时的平移动力皮带则带动与之相连的夹持部件做水平往复运动，传动结构简单。
[0021]4、本实用新型的夹持部件包括有夹持气缸、夹持连接板、左夹持块和右夹持块，夹持气缸能够同时控制左夹持块和右夹持块做相对和相向运动，这样就能实现对成型食品的夹持和放置，上述装置结构简单、故障率低。[0022]5、本实用新型的夹持部件还包括有左安装板和右安装板，左安装板和右安装板分别安装有三个或三个以上的左夹持块和右夹持块，这种夹持部件就能应用于现有的三道饺子机上，能同时多一个成型工位上的多个成型食品进行夹持处理。
【专利附图】
【附图说明】
[0023]图1为本实用新型抓取装置结构示意图。
[0024]图2为本实用新型抓取装置侧视图。
[0025]图3为本实用新型抓取装置后视图。
[0026]图4为本实用新型夹持部件结构示意图。
[0027]附图中:安装架1211，升降伺服电机1212，平移伺服电机1213，升降丝杆导轨副1214，平移导轨副部件1215，夹持部件1206，第一同步轮1217，第二同步轮1218，升降动力同步带1219，第三同步轮1220，第四同步轮1221，平移动力皮带1222。
[0028]夹持气缸12011，夹持连接板12012，左夹持块12013，右夹持块12014，左安装板12015，右安装板12016。
【具体实施方式】
[0029]实施例1
[0030]抓放装置包括安装架1211、升降伺服电机1212、平移伺服电机1213、升降丝杆导轨副1214、平移导轨副部件1215和夹持部件1206，所述安装架1211上安装有升降伺服电机1212和平移伺服电机1213，所述升降伺服电机1212与升降丝杆导轨副1214相连，所述升降丝杆导轨副1214上连接有平移导轨副部件1215，所述平移导轨副部件1215与平移伺服电机1213相连，所述平移导轨副部件1215上还安装有所述夹持部件1206。
[0031]实施例2
[0032]抓放装置包括安装架1211、升降伺服电机1212、平移伺服电机1213、升降丝杆导轨副1214、平移导轨副部件1215和夹持部件1206，所述安装架1211上安装有升降伺服电机1212和平移伺服电机1213，所述升降伺服电机1212与升降丝杆导轨副1214相连，所述升降丝杆导轨副1214上连接有平移导轨副部件1215，所述平移导轨副部件1215与平移伺服电机1213相连，所述平移导轨副部件1215上还安装有所述夹持部件1206。
[0033]所述升降伺服电机1212的输出端设置有第一同步轮1217，所述升降丝杆导轨副1214的底部设置有第二同步轮1218，所述第一同步轮1217与第二同步轮1218通过升降动力同步带1219连接。
[0034]所述升降丝杆导轨副1214包括升降导轨和升降滑块，所述升降滑块与平移导轨副部件1215相连。
[0035]所述平移导轨副部件1215包括第三同步轮1220、第四同步轮1221和平移动力皮带1222，所述第三同步轮1220和第四同步轮1221通过平移动力皮带1222连接，所述第三同步轮1220或/和第四同步轮1221与平移伺服电机1213相连。平移动力皮带1222上连接有夹持部件1206。
[0036]实施例3
[0037]所述抓放装置包括安装架1211、升降伺服电机1212、平移伺服电机1213、升降丝杆导轨副1214、平移导轨副部件1215和夹持部件1206，所述安装架1211上安装有升降伺服电机1212和平移伺服电机1213，所述升降伺服电机1212与升降丝杆导轨副1214相连，所述升降丝杆导轨副1214上连接有平移导轨副部件1215，所述平移导轨副部件1215与平移伺服电机1213相连，所述平移导轨副部件1215上还安装有所述夹持部件1206。
[0038]升降伺服电机1212的输出端设置有第一同步轮1217，所述升降丝杆导轨副1214的底部设置有第二同步轮1218，所述第一同步轮1217与第二同步轮1218通过升降动力同步带1219连接。
[0039]升降丝杆导轨副1214包括升降导轨和升降滑块，所述升降滑块与平移导轨副部件1215相连。
[0040]平移导轨副部件1215包括第三同步轮1220、第四同步轮1221和平移动力皮带1222，所述第三同步轮1220和第四同步轮1221通过平移动力皮带1222连接，所述第三同步轮1220或/和第四同步轮1221与平移伺服电机1213相连。平移动力皮带1222上连接有夹持部件1206。
[0041]夹持部件1206包括夹持气缸12011、夹持连接板12012、左夹持块12013和右夹持块12014，所述夹持气缸12011通过夹持连接板12012与平移动力皮带1222相连，所述夹持气缸12011底部分别设置有左安装板12015和右安装板12016，所述左安装板12015与左夹持块12013相连，所述右安装板12016与右夹持块12014相连，所述左夹持块12013和右夹持块12014相对设置。
[0042]左安装板12015上设置有三个或三个以上的左夹持块12013。右安装板12016上设置有三个或三个以上的右夹持块12014。
[0043]成型装置将成型食品成型后，升降伺服电机1212通过升降同步带带动升降丝杆导轨副1214转动，此时与升降丝杆导轨副1214相连的平移导轨副部件1215则下降至靠近成型食品位置时，夹持部件1206中的夹持气缸12011驱动左安装板12015和右安装板12016做相对运动，此时左夹持块12013和右夹持块12014将成型食品夹持住，升降伺服电机1212带动升降丝杆导轨副1214旋转，升降丝杆导轨副1214带动平移导轨副部件1215上升，夹持部件1206在平移导轨副部件1215的带动下也做上升运动，当平移导轨副部件1215上升到指定位置时，平移导轨副部件1215上的第三同步轮1220、第四同步轮1221转动，平移动力皮带1222开始运动，从而带动夹持连接板12012做横向运动，夹持部件1206将成型食品平移至排列装置的工位，此时升降伺服电机1212再带动升降丝杆导轨旋转，平移导轨副部件1215下降，夹持部件1206中的夹持气缸12011驱动左安装板12015和右安装板12016做相向运动，此时左夹持块12013和右夹持块12014将成型食品放开，成型食品平稳的放置在排列装置上。
【权利要求】
1.一种包馅食品成型机的新型抓放装置，其特征在于:包括安装架(1211)、升降伺服电机(1212)、平移伺服电机(1213)、升降丝杆导轨副(1214)、平移导轨副部件(1215)和夹持部件(1206)，所述安装架(1211)上安装有升降伺服电机(1212)和平移伺服电机(1213)，所述升降伺服电机(1212)与升降丝杆导轨副(1214)相连，所述升降丝杆导轨副(1214)上连接有平移导轨副部件(1215)，所述平移导轨副部件(1215)与平移伺服电机(1213)相连，所述平移导轨副部件(1215)上还安装有所述夹持部件(1206)。
2.根据权利要求1所述的包馅食品成型机的新型抓放装置，其特征在于:所述升降伺服电机(1212)的输出端设置有第一同步轮(1217)，所述升降丝杆导轨副(1214)的底部设置有第二同步轮(1218)，所述第一同步轮(1217)与第二同步轮(1218)通过升降动力同步带(1219)连接。
3.根据权利要求2所述的包馅食品成型机的新型抓放装置，其特征在于:所述升降丝杆导轨副(1214)包括升降导轨和升降滑块，所述升降滑块与平移导轨副部件(1215)相连。
4.根据权利要求3所述的包馅食品成型机的新型抓放装置，其特征在于:所述平移导轨副部件(1215)包括第三同步轮(1220)、第四同步轮(1221)和平移动力皮带(1222)，所述第三同步轮(1220)和第四同步轮(1221)通过平移动力皮带(1222)连接，所述第三同步轮(1220)或/和第四同步轮(1221)与平移伺服电机(1213)相连。
5.根据权利要求4所述的包馅食品成型机的新型抓放装置，其特征在于:所述平移动力皮带(1222)上连接有夹持部件(1206)。
6.根据权利要求1所述的包馅食品成型机的新型抓放装置，其特征在于:所述夹持部件(1206)包括夹持气缸(12011)、夹持连接板(12012)、左夹持块(12013)和右夹持块(12014)，所述夹持气缸(12011)通过夹持连接板(12012)与平移动力皮带(1222)相连，所述夹持气缸(12011)底部分别设置有左安装板(12015)和右安装板(12016)，所述左安装板(12015)与左夹持块(12013)相连，所述右安装板(12016)与右夹持块(12014)相连，所述左夹持块(12013)和右夹持块(12014)相对设置。
7.根据权利要求6所述的包馅食品成型机的新型抓放装置，其特征在于:所述左安装板(12015)上设置有三个或三个以上的左夹持块(12013)。
8.根据权利要求6所述的包馅食品成型机的新型抓放装置，其特征在于:所述右安装板(12016)上设置有三个或三个以上的右夹持块(12014)。
【文档编号】B25J9/02GK203692499SQ201420008276
【公开日】2014年7月9日 申请日期:2014年1月7日 优先权日:2014年1月7日
【发明者】黄松, 彭涛, 张伟 申请人:成都松川雷博机械设备有限公司