一种防侧翻工业机器人下臂单元的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供的一种防侧翻工业机器人下臂单元，包括底座、壳体、控制装置、设于壳体上的监控装置以及设于壳体内的驱动单元；所述壳体包括机架和设于机架顶部的护线筒；所述驱动单元包括驱动电机、减速机和旋转臂，所述驱动电机和减速机固定于机架上，所述驱动电机通过螺栓与减速机上的输入轴连接，所述减速机的输出轴通过第一过渡板与设于旋转臂上的第二过渡板连接；所述监控装置与控制装置连接且输出监控信号至控制装置；所述控制装置输出控制信号至驱动电机和减速机，所述控制装置上设有报警装置。本实用新型提供的一种防侧翻工业机器人下臂单元结构简单、制作工艺简单、成本低廉、使用安全。
【专利说明】一种防侧翻工业机器人下臂单元
【技术领域】
[0001]本实用新型属于防碰撞工业机器人领域，特别涉及一种防侧翻工业机器人下臂单
J Li ο
【背景技术】
[0002]现有防碰撞工业机器人的手臂单元通常由互相连接的驱动电机、减速机以及旋转轴组成，驱动电机通过谐波减速机减速以达到减速增矩的目的，使用谐波减速机配合交叉滚子轴承作为减速机和旋转轴之间的主连接结构，从而实现手臂的运动；在这种结构中交叉滚子轴承支撑外部弯矩负载，不仅装配复杂，而且谐波减速机易损坏、成本高，同时使用交叉滚子轴承造成机器人手臂成本较高。
[0003]工业机器人为精密设备，通常价格昂贵，然而，现有工业机器人没有防侧倾装置，工业机器人在运行时采用既定程序运行，一旦发生侧倾，其继续运行可能导致机器人损坏。
实用新型内容
[0004]实用新型目的:本实用新型的目的是提供一种成本低、使用安全的一种防侧翻工业机器人下臂单元。
[0005]技术方案:本实用新型提供的一种防侧翻工业机器人下臂单元，包括底座、壳体、控制装置、设于壳体上的监控装置以及设于壳体内的驱动单元；所述壳体包括机架和设于机架顶部的护线筒；所述驱动单元包括驱动电机、减速机和旋转臂，所述驱动电机和减速机固定于机架上，所述驱动电机通过螺栓与减速机上的输入轴连接，所述减速机的输出轴通过第一过渡板与设于旋转臂上的第二过渡板连接；所述监控装置与控制装置连接且输出监控信号至控制装置；所述控制装置输出控制信号至驱动电机和减速机，所述控制装置上设有报警装置。
[0006]作为改进，还包括油封，所述油封设于驱动电机和减速机之间。
[0007]作为另一种改进，所述驱动电机的功率为300-1000W。
[0008]作为另一种改进，所述减速机为RV减速机。
[0009]作为另一种改进,所述旋转臂的形状为圆柱体形,其直径为200_250mm。
[0010]作为另一种改进,所述机架的形状为圆柱体形,其直径为250_300mm。
[0011]作为另一种改进，所述监控装置为位移传感器或角度传感器。
[0012]有益效果:本实用新型提供的一种防侧翻工业机器人下臂单元结构简单、制作工艺简单、成本低廉，通过在减速机和旋转轴之间用第一过渡板和第二过渡板连接，同时该手臂单元可采用任意型号的减速机如RV减速机等，不仅降低了成本，而且RV减速机精密耐用、支撑负载大。
[0013]该防碰撞工业机器人在壳体上设置一组均匀分布的监控装置，从而能够有效避免壳体碰撞到其他物品，保证了使用安全。【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型一种防侧翻工业机器人下臂单元的结构示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图对本实用新型的一种防侧翻工业机器人下臂单元做出进一步说明。
[0016]防侧翻工业机器人下臂单元，见图1，包括底座1、壳体2、控制装置3、设于壳体上的监控装置4以及设于壳体内的驱动单元5 ;壳体2包括机架6和设于机架6顶部的护线筒7 ;驱动单元包括驱动电机8、减速机9和旋转臂10，驱动电机8和减速机9固定于机架6上，驱动电机8通过螺栓与减速机9上的输入轴连接，减速机9的输出轴通过第一过渡板11与设于旋转臂10上的第二过渡板12连接；监控装置4与控制装置3连接且输出监控信号至控制装置3 ;控制装置3输出控制信号至驱动电机8和减速机9，控制装置3上设有报
I=I目.0
[0017]本实用新型中，驱动电机8的功率400?，可选地也可以根据需要合理选择，优选地为 300-1000W。
[0018]本实用新型中，机架6的形状为圆柱体形，其直径为300mm，可选地也可以根据需要合理选择，优选地为250-300mm。
[0019]本实用新型中，旋转臂10的形状为圆柱体形，其直径为220mm，优选地，其直径可以根据需要合理选择，优选地为200-250mm。 [0020]本实用新型中，监控装置4为位移传感器，可选地，也可以采用角度传感器作为监控装置。
[0021]该一种防侧翻工业机器人下臂单元由驱动电机8直连减速机9的输入轴，在减速机9的输出端通过第一过渡板11来对外输出转矩，第一过渡板11可通过螺钉固定在第二过渡板12上，并可在第一过渡板11和第二过渡板12上分别设置凸台和凹槽来定位,从而保证同轴度；该手臂单元不仅结构定位准确可靠，同时也提高了设备的可靠性和耐用性。
[0022]在运行时，监控装置4不断采集监控数据并输出至控制装置3，控制装置3利用采集到的数据监控下壁单元侧翻情况，一旦发生侧翻报警并控制驱动电机I停止运行。
【权利要求】
1.一种防侧翻工业机器人下臂单元，其特征在于:包括底座(I)、壳体(2)、控制装置(3)、设于壳体上的监控装置(4)以及设于壳体内的驱动单元(5);所述壳体(2)包括机架(6)和设于机架(6)顶部的护线筒(7);所述驱动单元包括驱动电机(8)、减速机(9)和旋转臂(10 )，所述驱动电机(8 )和减速机(9 )固定于机架(6 )上，所述驱动电机(8 )通过螺栓与减速机(9)上的输入轴连接，所述减速机(9)的输出轴通过第一过渡板(11)与设于旋转臂(10)上的第二过渡板(12)连接；所述监控装置(4)与控制装置(3)连接且输出监控信号至控制装置(3);所述控制装置(3)输出控制信号至驱动电机(8)和减速机(9)，所述控制装置(3)上设有报警装置。
2.根据权利要求1所述的一种防侧翻工业机器人下臂单元，其特征在于:还包括油封(13 )，所述油封(13 )设于驱动电机(8 )和减速机(9 )之间。
3.根据权利要求1所述的一种防侧翻工业机器人下臂单元，其特征在于:所述驱动电机(8)的功率为300-1000W。
4.根据权利要求1所述的一种防侧翻工业机器人下臂单元，其特征在于:所述减速机(9)为RV减速机。
5.根据权利要求1所述的一种防侧翻工业机器人下臂单元，其特征在于:所述旋转臂(10)的形状为圆柱体形，其直径为200-250_。
6.根据权利要求1所述的一种防侧翻工业机器人下臂单元，其特征在于:所述机架(6)的形状为圆柱体形，其直径为250-300mm。
7.根据权利要求1所述的一种防侧翻工业机器人下臂单元，其特征在于:所述监控装置(4)为位移传感器或角度传感器。
【文档编号】B25J9/00GK203738782SQ201420068648
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2014年2月18日 优先权日:2014年2月18日
【发明者】陈孚兵, 阮孝礼 申请人:江苏小铁人机床有限公司