一种关节式力反馈遥操作主手的制作方法
【专利摘要】本实用新型具体公开了一种关节式力反馈遥操作主手，包括6个依次连接的连杆部件Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ和一个与连杆部件Ⅵ连接的手柄Ⅶ，且各个连杆部件之间以及连杆部件Ⅵ与手柄Ⅶ之间的连接处均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有角位移测量装置，其中各个连杆部件连接处的关节上安装有电机和减速机；所述的减速机输入端与电机轴直接相连，输出端的角位移通过一对齿轮传动由与其对应的角位移测量装置；在所述的手柄上安装有用于控制从端机械臂末端附加作业工具的翘板电位计、直线位移电位计和按钮开关。本实用新型的手柄中安装了一个翘板电位计、一个扳机电位计和三个按钮开关，可用于对从端机械臂末端附加的可控工具进行控制。
【专利说明】一种关节式力反馈遥操作主手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械臂主从遥操作主手，尤其是轻小型关节式力反馈遥操作主手，属于工业机器人遥操作【技术领域】。
【背景技术】
[0002]随着工业技术的迅速发展，工业机器人在装配、焊接、搬运等行业得到广泛应用，并且实现了自动控制，无需人员的参与。但在核辐射、水下以及高压带电等非结构环境、多样化任务作业中，仍很难实现机器人的自动作业，仍需要人员参与控制，主从遥操作是最常用的操纵方法。
[0003]主从机器人遥操作系统可在非确定环境下进行复杂的操纵作业临场感技术为人-机器人间和机器人-环境间创建了一种和谐的多维信息交互环境，在较高级的主从系统中广泛采用力觉临场感技术，使操作者对所操纵作业的过程具有真实的力觉感受。
[0004]中国专利文献103170961A公开了一种“模块化主从操作机械臂控制主手”，该主手结构尺寸和质量较大，只能固定使用，且在操作时不能向操作者提供力觉反馈。
[0005]目前，具有力觉反馈的遥操作主手均存在结构尺寸和质量较大，只能固定使用的问题，在作业时操作者的视角固定，甚至存在盲点，须依靠多视角的图像显示系统进行操作。另外，现有遥操作主手一般没有多余的控制开关，对从端机械臂末端附加的可控工具需另外添加控制装置。
实用新型内容
[0006]针对以上问题，本实用新型设计了一种轻小型、关节式力反馈遥操作主手，可固定使用，也可由操作者随身携带进行移动式操作，本实用新型的手柄中安装了一个翘板电位计、一个扳机电位计和三个按钮开关，可用于对从端机械臂末端附加的可控工具进行控制。
[0007]本实用新型采用以下技术方案:
[0008]一种关节式力反馈遥操作主手，包括6个依次连接的连杆部件1、I1、II1、IV、V、VI和一个与连杆部件VI连接的手柄VL且各个连杆部件之间以及连杆部件VI与手柄νπ之间的连接处均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有电位计，其中各个连杆部件连接处的关节上安装有电机和减速机；所述的减速机输入端与电机轴直接相连，输出端的角位移通过一对齿轮传动由与其对应的电位计测量；在所述的手柄上安装有用于控制从端机械臂末端附加作业工具的翘板电位计、直线位移电位计和按钮开关。
[0009]所述的连杆部件I包括壳体I和设置于壳体内的电机1、电机法兰1、减速机1、电位计1、从动齿轮1、主动齿轮1、支架1、轴承套1、销子1、轴承I和输出法兰I，所述的电机I通过电机法兰I连接在减速机I上，所述的主动齿轮I安装在减速机I的输出法兰上，所述的从动齿轮I安装在电位计I的轴上并与主动齿轮啮合，所述的轴承套I的外表面与轴承I的内孔配合并通过销子I与主动齿轮I进行周向定位，所述的输出法兰I的外表面与轴承I的内孔配合并通过螺钉与轴承套I进行连接，轴承套I和输出法兰I通过轴承I的内圈进行轴向定位，输出法兰I外端面上加工有螺纹孔用来与连杆部件II进行连接。
[0010]所述的连杆部件I安装在底座上；
[0011]所述的减速机I安装在支架I上，所述的支架I通过轴承I的外圈进行定位并固定在壳体I内部。
[0012]所述的连杆部件II包括壳体II和设置在壳体II内的电机I1、减速机I1、电位计I1、主动齿轮I1、从动齿轮I1、电机法兰II，所述的壳体II连接在连杆部件I中的输出法兰I上，所述的电机II通过电机法兰II连接在减速机II上，所述的减速机II和电位计II均安装在壳体II内，所述的主动齿轮II安装在减速机II的输出法兰上，所述的从动齿轮II安装在电位计II的轴上并与主动齿轮II啮合。
[0013]所述的壳体II的两端安装有前盖II和后盖II，在所述的主动齿轮II的端面上加工有内螺纹用来与连杆部件III进行连接。
[0014]所述的连杆部件III包括连接板II1、壳体III和设置在壳体III内的电机II1、减速机II1、
电位计II1、主动齿轮II1、从动齿轮II1、电机法兰III，所述的连接板III通过螺钉连接在连杆部件II中的主动齿轮II上，所述的壳体III的一端通过螺钉连接在连接板III上，所述的电机III通过电机法兰III连接在减速机III上，所述的减速机III和电位计III均安装在壳体III内，所述的主动齿轮III安装在减速机III的输出法兰上，所述的从动齿轮III安装在电位计III的轴上并与主动齿轮III啮合，
[0015]所述的壳体III的两端安装有前盖III和后盖III，在所述的主动齿轮III的端面上加工有内螺纹用来与连杆部件IV进行连接。
[0016]所述的连杆部件IV包括连接板IV、壳体IV和设置在壳体IV内的电机IV、减速机IV、电位计IV、主动齿轮IV、从动齿轮IV、电机法兰IV，所述的连接板IV通过螺钉连接在连杆部件III中的主动齿轮III上，所述的壳体IV的一端通过螺钉连接在连接板IV上，所述的电机IV通过电机法兰IV连接在减速机IV上，所述的减速机IV和电位计IV均安装在壳体IV内，所述的主动齿轮IV安装在减速机IV的输出法兰上，所述的从动齿轮IV安装在电位计IV的轴上并与主动齿轮IV啮合；
[0017]所述的壳体IV的两端安装有前盖IV和后盖IV，在所述的主动齿轮IV的端面上加工有内螺纹用来与连杆部件IV进行连接。
[0018]所述的连杆部件V包括连接板V、壳体V和设置在壳体V内的电机V、减速机V、电位计V、主动齿轮V、从动齿轮V、电机法兰V，所述的连接板V通过螺钉连接在连杆部件IV中的主动齿轮IV上，所述的壳体V的一端通过螺钉连接在连接板V上，所述的电机V通过电机法兰V连接在减速机V上，所述的减速机V和电位计V均安装在壳体V内，所述的主动齿轮V安装在减速机V的输出法兰上，所述的从动齿轮V安装在电位计V的轴上并与主动齿轮V啮合。
[0019]所述的壳体V的两端安装有前盖V和后盖V，在所述的主动齿轮V的端面上加工有内螺纹用来与连杆部件VI进行连接。
[0020]所述的连杆部件VI包括连接板V1、壳体VI和设置在壳体VI内的电位器架V1、电位器V1、内轴承套V1、小O型圈V1、轴承VI和外轴承套VI，所述的连接板VI通过螺钉连接在连杆部件V中的主动齿轮V上，所述的壳体VI的一端通过螺钉连接在连接板VI上，所述的电位器架VI和轴承VI的外圈通过壳体VI压紧在连接板VI上，所述的电位器VI安装在电位器架VI上，所述的内轴承套VI和外轴承套VI由轴承VI的内圈进行轴向定位并通过螺钉连接，并且内轴承套VI和外承轴套VI接合面与电位器VI的轴之间安装有小O型圈VI，通过小O型圈VI变形增加的摩擦力使电位器VI的轴与外承轴套VI—起转动，所述的外轴承套VI上加工有用来与手柄νπ连接的连接面和螺纹孔。
[0021]在外承轴套VI和壳体VI之间安装有大O型圈VI增加阻尼以提高操作的舒适性。
[0022]所述的手柄νπ包括连接套νπ、手柄壳体νπ -1、直线电位计νπ、板机νπ、翘板电位计νπ、按钮开关νπ、扳机轴νπ、圆头轴νπ、拉杆νπ、方头轴νπ和手柄壳体νπ -2，所述的连接套νπ通过螺钉固定在连杆部件VI中的外轴承套VI上，所述的手柄壳体νπ-1通过螺钉固定在连接套Vn上，所述的手柄壳体Vn -2与手柄壳体νπ -1通过螺钉连接起来共同组成完整的手柄壳体，所述的直线电位计Vn通过螺钉固定在手柄壳体Vn -2内侧，所述的方头轴νπ安装在直线电位计νπ移动轴的顶端并用紧定螺钉固定，所述的板机νπ通过扳机轴νπ安装在手柄壳体VD-1和手柄壳体νπ -2的中间，板机νπ的一端通过圆头轴νπ与拉杆νπ的一端连接，拉杆νπ的另一端连接在方头轴νπ上，所述的翘板电位计νπ和三个按钮开关νπ均安装在手柄壳体上。
[0023]本实用新型的工作原理如下:
[0024]若从端机械臂与本实用新型主手同构，则可将从端机械臂各关节处的电位计或编码器与本实用新型主手各关节安装的电位计组成控制闭环，当操作者操作主手时，从臂各关节的运动完全跟随主手各关节的运动。
[0025]若从端机械臂与本实用新型主手异构，则首先建立主手工作空间与从端机械臂工作空间的影射关系，当操作者操作主手时，将主手手柄的位置和姿态影射到从端机械臂末端执行器，通过从端机械臂运动学的逆解确定从端机械臂各关节的运动。
[0026]从端机械臂末端的工作载荷通过安装在从端机械臂上的力传感器测量，经适当缩小后作为主手末端应反馈给操作者的力，该反馈力由安装在主手各关节的电机产生并经减速机放大后得到，各关节电机输出力的大小由反馈力、主手各连杆部件重力、关节摩擦力以及主手姿态共同确定。
[0027]安装在本实用新型手柄中的直线电位计、翘板电位计和三个按钮开关可提供两组模拟量和三组开关量，根据从端机械臂末端附加工具的实际控制需要选用。
[0028]本实用新型的有益效果如下:
[0029]1.本实用新型体积小、质量轻，可作为移动式遥操作主手使用。
[0030]2.本实用新型可根据从臂端的工作负载大小，向操作者提供相应的力觉信息以提高操作的舒适性和减轻操作者长时间操作的疲劳感。
[0031]3.本实用新型的手柄中安装的直线电位计、翘板电位计和三个按钮开关可用于控制从端机械臂末端附加的电气、液压或气动工具。
[0032]4.本实用新型中使用的电位计可根据需要换成相似结构不同工作原理的高精度编码器。
【专利附图】
【附图说明】
[0033]图1是本实用新型一种关节式力反馈遥操作主手的三维示意图。
[0034]图2是本实用新型中连杆部件Al和连杆部件Α2的结构图。[0035]图3是本实用新型中连杆部件A3和连杆部件A4的结构图。
[0036]图4是本实用新型中连杆部件A5、连杆部件A6和手柄A7的主视结构图。
[0037]图5是本实用新型中连杆部件A5、连杆部件A6和手柄A7的侧视结构图
[0038]图中:A1连杆部件I，A2连杆部件II，A3-连杆部件III，A4-连杆部件IV，A5-连杆部件V，A6-连杆部件VI，A7-手柄VL 101-底座，102-电机I，103-壳体I，104-电机法兰I，105-电位计I，106-减速机I，107-从动齿轮I，108-主动齿轮I，109-支架I，110-轴承套I，111-销子I，112-轴承I，113-输出法兰I，201-壳体II，202-从动齿轮II，203-前盖II，204-后盖II，205-电位计II，206-电机II，207-电机法兰II，208-减速机II，209-主动齿轮II，301-连接板III，302-壳体III，303-从动齿轮III，304-前盖III，305-后盖III，306-电位计III，307-电机III，308-电机法兰III，309-减速机III，310-主动齿轮III，401-连接板IV，402-壳体IV，403-从动齿轮IV，404-前盖IV，405-后盖IV，406-电位计IV，407-电机IV，408-电机法兰IV，409-减速机IV，410-主动齿轮IV，501-连接板V，502-壳体V，503-从动齿轮V，504-前盖V，505-后盖V，506-电位计V，507-电机V，508-电机法兰V，509-减速机V，510-主动齿轮V，601-连接板VI，602-电位计架VI，603-电位计VI，604-内轴承套VI，605-壳体VI，606-小O型圈VI，607-轴承VI，608-大O型圈VI，609-外轴承套VI，701-连接套VL 702-手柄壳体VI1-1,703-直线电位计VL 704-扳机VL 705-翘板电位计VL 706-按钮开关VL 707-扳机轴VL 708-圆头轴VL 709-拉杆VL 710-方头轴VL711-手柄壳体VII _2。
【具体实施方式】
[0039]下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
[0040]一种关节式力反馈遥操作主手，如图1所示，包括6个依次连接的连杆部件Α1、Α2、A3、Α4、Α5、Α6和一个与连杆部件Α6连接的手柄Α7。
[0041]所述连杆部件Al和连杆部件Α2的详细结构如图2所示。
[0042]所述的连杆部件Al包括底座101、壳体102和设置于壳体内102的电机103、电机法兰104、减速机106、电位计105、从动齿轮107、主动齿轮108、支架109、轴承套110、销子111、轴承112和输出法兰113，所述的电机103通过电机法兰104连接在减速机106上，所述的减速机106安装在支架109上，所述的支架109通过轴承112的外圈进行定位并固定在壳体102内部，所述的主动齿轮108安装在减速机106的输出法兰上，所述的轴承套110的外表面与轴承112的内孔配合并通过销子111与主动齿轮108进行周向定位，所述的输出法兰113的外表面与轴承112的内孔配合并通过螺钉与轴承套110进行连接，轴承套110和输出法兰113通过轴承112的内圈进行轴向定位，输出法兰113外端面上加工有螺纹孔用来与连杆部件Α2进行连接。
[0043]所述的连杆部件Α2包括壳体201和设置在壳体201内的电机206、减速机208、电位计205、主动齿轮209、从动齿轮202、电机法兰207、前盖203和后盖204，所述的壳体201用螺钉连接在连杆部件Al中的输出法兰113上，所述的电机206通过电机法兰207连接在减速机208上，所述的减速机208和电位计205均安装在壳体201内，所述的主动齿轮209安装在减速机208的输出法兰上，所述的从动齿轮202安装在电位计205的轴上并与主动齿轮209啮合，所述的前盖203和后盖204分别安装在壳体201的两端，在所述的主动齿轮209的端面上加工有内螺纹用来与连杆部件A3进行连接。
[0044]所述连杆部件A3和连杆部件A4的详细结构如图3所示。
[0045]所述的连杆部件A3包括连接板301、壳体302和设置在壳体302内的电机307、减速机309、电位计306、主动齿轮310、从动齿轮303、电机法兰308、前盖304和后盖305，所述的连接板301通过螺钉连接在连杆部件A2中的主动齿轮209上，所述的壳体302的一端通过螺钉连接在连接板301上，所述的电机307通过电机法兰308连接在减速机309上，所述的减速机309和电位计306均安装在壳体302内，所述的主动齿轮310安装在减速机309的输出法兰上，所述的从动齿轮303安装在电位计306的轴上并与主动齿轮310啮合，所述的前盖304和后盖305分别安装在壳体302的两端，在所述的主动齿轮310的端面上加工有内螺纹用来与连杆部件A4进行连接。
[0046]所述的连杆部件A4包括连接板401、壳体402和设置在壳体402内的电机407、减速机409、电位计406、主动齿轮410、从动齿轮403、电机法兰408、前盖404和后盖405，所述的接板401通过螺钉连接在连杆部件A3中的主动齿轮310上，所述的壳体402的一端通过螺钉连接在连接板401上，所述的电机407通过电机法兰408连接在减速机409上，所述的减速机409和电位计406均安装在壳体402内，所述的主动齿轮410安装在减速机409的输出法兰上，所述的从动齿轮403安装在电位计406的轴上并与主动齿轮410啮合，所述的前盖404和后盖405分别安装在壳体402的两端，在所述的主动齿轮410的端面上加工有内螺纹用来与连杆部件A5进行连接。
[0047]所述连杆部件A5、连杆部件A6和手柄A7的详细结构如图4、图5所示。
[0048]所述的连杆部件A5包括连接板501、壳体502和设置在壳体502内的电机507、减速机509、电位计506、主动齿轮510、从动齿轮503、电机法兰508、前盖504和后盖505，所述的连接板501通过螺钉连接在连杆部件A4中的主动齿轮410上，所述的壳体502的一端通过螺钉连接在连接板501上，所述的电机507通过电机法兰508连接在减速机509上，所述的减速机509和电位计506均安装在壳体502内，所述的主动齿轮510安装在减速机509的输出法兰上，所述的从动齿轮503安装在电位计506的轴上并与主动齿轮510啮合，所述的前盖504和后盖505分别安装在壳体502的两端，在所述的主动齿轮510的端面上加工有内螺纹用来与连杆部件A6进行连接。
[0049]所述的连杆部件A6包括连接板601、壳体605和设置在壳体605内的电位器架602、电位器603、内轴承套604、小O型圈606、轴承607、大O型圈608和外轴承套609，所述的连接板601通过螺钉连接在连杆部件A5中的主动齿轮510上，所述的壳体605的一端通过螺钉连接在连接板601上，所述的电位器架602和轴承607的外圈通过壳体605压紧在连接板601上，所述的电位器603安装在电位器架602上，所述的内轴承套604和外轴承套609由轴承607的内圈进行轴向定位并通过螺钉连接，并且内轴承套604和外承轴套609接合面与电位器603的轴之间安装有小O型圈606，通过小O型圈606变形增加的摩擦力使电位器603的轴与外承轴套609 —起转动，在外承轴套609和壳体605之间安装有大O型圈608增加阻尼以提高操作的舒适性，所述的外轴承套609上加工有用来与手柄A7连接的连接面和螺纹孔。
[0050]所述的手柄A7包括连接套701、手柄壳体702、直线电位计703、板机704、翘板电位计705、按钮开关706、扳机轴707、圆头轴708、拉杆709、方头轴710和手柄壳体711，所述的连接套701通过螺钉固定在连杆部件A6中的外轴承套609上，所述的手柄壳体702通过螺钉固定在连接套701上，所述的手柄壳体711与手柄壳体702通过螺钉连接起来共同组成完整的手柄壳体，所述的直线电位计703通过螺钉固定在手柄壳体711内侧，所述的方头轴710安装在直线电位计703移动轴的顶端并用紧定螺钉固定，所述的板机704通过扳机轴707安装在手柄壳体702和手柄壳体711的中间，板机704的一端通过圆头轴708与拉杆709的一端连接，拉杆709的另一端连接在方头轴710上，所述的翘板电位计705和三个按钮开关706均安装在手柄壳体上。
【权利要求】
1.一种关节式力反馈遥操作主手，其特征在于:包括6个依次连接的连杆部件1、I1、II1、IV、V、VI和一个与连杆部件VI连接的手柄VL且各个连杆部件之间以及连杆部件VI与手柄νπ之间的连接处均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有角位移测量装置，其中各个连杆部件连接处的关节上安装有电机和减速机；所述的减速机输入端与电机轴直接相连，输出端的角位移通过一对齿轮传动由与其对应的角位移测量装置；在所述的手柄上安装有用于控制从端机械臂末端附加作业工具的翘板电位计、直线位移电位计和按钮开关。
2.如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于:所述的角位移测量装置为电位计。
3.如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于:所述的连杆部件I包括壳体I和设置于壳体内的电机1、电机法兰1、减速机1、电位计1、从动齿轮1、主动齿轮1、轴承套1、轴承I和输出法兰I，所述的电机I通过电机法兰I连接在减速机I上，所述的主动齿轮I安装在减速机I的输出法兰上，所述的从动齿轮I安装在电位计I的轴上并与主动齿轮I啮合，所述的轴承套I的外表面与轴承I的内孔配合并通过销子I与主动齿轮I进行周向定位，轴承套I和输出法兰I通过轴承I的内圈进行轴向定位，输出法兰I外端面与连杆部件II进行连接。
4.如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于:所述的连杆部件II包括壳体II和设置在壳体II内的电机I1、减速机I1、电位计I1、主动齿轮I1、从动齿轮I1、电机法兰II，所述的壳体II连接在连杆部件I中的输出法兰I上，所述的电机II通过电机法兰II连接在减速机II上，所述的减速机II和电位计II均安装在壳体II内，所述的主动齿轮II安装在减速机II的输出法兰上，所述的从动齿轮II安装在电位计II的轴上并与主动齿轮II啮合；在所述的主动齿轮II的端面与连杆部件III进行连接。
5.如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于:所述的连杆部件III包括连接板II1、壳体III和设置在壳体III内的电机II1、减速机II1、电位计II1、主动齿轮II1、从动齿轮II1、电机法兰III，所述的连接板III连接在连杆部件II中的主动齿轮II上，所述的壳体III的一端连接在连接板III上，所述的电机III通过电机法兰III连接在减速机III上，所述的减速机III和电位计III均安装在壳体III内，所述的主动齿轮III安装在减速机III的输出法兰上，所述的从动齿轮III安装在电位计III的轴上并与主动齿轮III啮合，在所述的主动齿轮III的端面与连杆部件IV进行连接。
6.如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于:所述的连杆部件IV包括连接板IV、壳体IV和设置在壳体IV内的电机IV、减速机IV、电位计IV、主动齿轮IV、从动齿轮IV、电机法兰IV，所述的连接板IV连接在连杆部件III中的主动齿轮III上，所述的壳体IV的一端连接在连接板IV上，所述的电机IV通过电机法兰IV连接在减速机IV上，所述的减速机IV和电位计IV均安装在壳体IV内，所述的主动齿轮IV安装在减速机IV的输出法兰上，所述的从动齿轮IV安装在电位计IV的轴上并与主动齿轮IV啮合；在所述的主动齿轮IV的端面与连杆部件IV进行连接。
7.如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于:所述的连杆部件V包括连接板V、壳体V和设置在壳体V内的电机V、减速机V、电位计V、主动齿轮V、从动齿轮V、电机法兰V，所述的连接板V连接在连杆部件IV中的主动齿轮IV上，所述的壳体V的一端连接在连接板V上，所述的电机V通过电机法兰V连接在减速机V上，所述的减速机V和电位计V均安装在壳体V内，所述的主动齿轮V安装在减速机V的输出法兰上，所述的从动齿轮V安装在电位计V的轴上并与主动齿轮V啮合，在所述的主动齿轮V的端面与连杆部件VI进行连接。
8.如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于:所述的连杆部件VI包括连接板V1、壳体VI和设置在壳体VI内的电位器架V1、电位器V1、内轴承套V1、小O型圈V1、轴承VI和外轴承套VI，所述的连接板VI连接在连杆部件V中的主动齿轮V上，所述的壳体VI的一端连接在连接板VI上，所述的电位器架VI和轴承VI的外圈通过壳体VI压紧在连接板VI上，所述的电位器VI安装在电位器架VI上，所述的内轴承套VI和外轴承套VI由轴承VI的内圈进行轴向定位，并且内轴承套VI和外承轴套VI接合面与电位器VI的轴之间安装有小O型圈VI，通过小O型圈VI变形增加的摩擦力使电位器VI的轴与外承轴套VI—起转动，所述的外轴承套VI与手柄νπ连接。
9.如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于:所述的手柄Vn包括连接套νπ、手柄壳体、直线电位计νπ、板机νπ、翘板电位计νπ、按钮开关νπ、扳机轴νπ、圆头轴νπ、拉杆νπ和方头轴VL所述的连接套νπ固定在连杆部件VI中的外轴承套VI上，所述的手柄壳体νπ固定在连接套νπ上，所述的直线电位计νπ固定在手柄壳体νπ内侧，所述的方头轴νπ安装在直线电位计 νπ移动轴的顶端，所述的板机νπ通过扳机轴νπ安装在手柄壳体的中间，板机νπ的一端通过圆头轴νπ与拉杆νπ的一端连接，拉杆νπ的另一端连接在方头轴νπ上，所述的翘板电位计νπ和三个按钮开关νπ均安装在手柄壳体上。
10.如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于:所述的手柄壳体νπ包括手柄壳体Vn-1和手柄壳体νπ -2，手柄壳体νπ -2与手柄壳体νπ-1连接起来共同组成完整的手柄壳体。
【文档编号】B25J3/00GK203712687SQ201420111115
【公开日】2014年7月16日 申请日期:2014年3月12日 优先权日:2014年3月12日
【发明者】荣学文, 柴汇, 宋锐, 李贻斌, 马孝林, 初国庆 申请人:山东大学