车辆用门控制装置以及车辆的制作方法

本发明涉及设置于车辆的车辆用门控制装置以及车辆(doorcontrolapparatusforvehicleandvehicle)。

背景技术：

车辆是使乘坐的用户向希望的方向移动的装置。作为代表性的例有汽车。

另外，为了利用车辆的用户的方便，在车辆上设置各种传感器和电子装置等是一种趋势。尤其，正在研发着便于用户驾驶的各种装置等。

在车辆上设置各种电子装置，并且多种装置或者系统安装于车辆上。

另外，在现有技术中，使用自动打开和关闭的车辆用门。但是，在门周边存在构造物或者其他车辆的情况下，门自动地打开时，车辆可能会受损。此外，在门周边有人或者门周边有人在移动的情况下，门自动地打开时，有可能碰到人。

尤其，在suv、两厢车、面包车、货车类别的车辆的情况下，尾门打开或关闭时，存在与人、构造物、其他车辆之间碰撞的可能性。

因此，需要研究防止所述接触或碰撞。

技术实现要素：

本发明的实施例为了解决上述问题而提出，目的在于提供车辆用门控制装置，其根据对象信息来提供用于打开(open)或关闭(close)门的信号。

此外，本发明的实施例目的在于提供车辆，其包括所述门控制装置。

本发明的技术问题不限于上述说明的技术问题，本领域技术人员可通过以下记载会更加清楚没有说明的其他技术问题。

为了解决所述技术问题，本发明实施例的车辆用门控制装置包括：传感器，其配置于车辆的门；处理器，其基于由所述传感器检测的对象信息，来提供用于控制打开(open)或关闭(close)所述门的信息。

其他实施例的具体事项包含于详细的说明以及附图中

根据本发明的实施例具有如下一个或一个以上的效果。

第一，通过基于对象信息提供用于打开或关闭门的信号，能够预防车辆的门与车辆周边对象之间碰撞。

第二，门为尾门的情况下，传感器被标识隐藏，而仅在需要的情况下露出，由此保护传感器。

第三，可以使用包含于已作为传感器设置在现有车辆装置的传感器，由此不需要单独的制造费用。

第四，基于与对象之间的距离，控制门的打开和关闭的同时控制车辆的移动，因此提高了用户的便利性。

本发明的效果不限于上述活命的效果，本领域技术人员可通过权利要求书的记载更加清楚没有说明的其他效果。

附图说明

图1a至图1d是示出本发明实施例的车辆的外观的图。

图2是用于说明本发明实施例的车辆的框图。

图3是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的框图。

图4是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的动作的流程图。

图5是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的动作的流程图。

图6a至图6d是根据本发明的实施例，说明图5的动作的图。

图7是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的动作的流程图。

图8a至图8c是根据本发明的实施例，来说明图7的动作的图。

图9是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的动作的流程图。

图10a至图10c是根据本发明的实施例，来说明图9的动作的图。

图11是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的动作的流程图。

图12a至图12c是根据本发明的实施例，来说明图11的动作的图。

图13是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的动作的流程图。

图14a至图14d是根据本发明的实施例，来说明图13的动作的图。

图15是根据本发明的实施例，说明基于从车辆用门控制装置接收的对象信息的车辆用显示器装置的动作的图。

图16是根据本发明的实施例，说明车辆基于对象信息停在能够打开或关闭所述门的停车区域的车辆的动作的图。

其中，附图标记说明如下：

100：车辆

200：车辆用门控制装置

具体实施方式

以下，参照附图详细说明在本说明书公开的实施例，对于相同或相似的结构，以与附图标记无关地标注相同的附图标记，对其重复的说明进行省略。在以下说明中使用的构成要件的后缀“模块”以及“部”是仅考虑撰写说明书的便利而赋予或混用的，并不是其本身为彼此区别的意思或作用。此外，在说明本说明书公开的实施例时，如果判断为对关联的公知技术的具体说明影响本说明书公开的实施例的宗旨，则省略其详细说明。此外，附图仅仅是为了容易理解本说明书公开的实施例，并不是限定本说明书公开的技术思想。应当理解为：本发明的技术思想包括包含于本发明的思想及技术范围的所有变更、同等物乃至代替物。

包含第一、第二等叙述的用语可以在说明多种构成要件时使用，但是所述构成要件不限定于所述用语。所述用语使用目的在于，使一个构成要件与其他构成要件之间加以区别。

某些构成要件与其他构成要件“连接”或者“接续”时，可以与所述其他构成要件直接连接或接续，也可以在两者中间具有其他构成要件。另外，某些构成要件与其他构成要件“直接连接”或“直接接续”时，在两者中间不具有其他构成要件。

关于单数的表述，在文句中没有明确其他意思的情况下，包括多个的表述。

在本申请中，“包括”或“具有”等用语是为了指定说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、构成要件、部件或者这些组合的存在，并不是预先排出一个或者一个以上的其他特征或数字、步骤、动作、构成要件、部件或这些组合的存在或附加可能性。

本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，围绕车辆中的汽车进行说明。

本说明书说明的车辆可以是包括以下车辆等的概念，即：具有作为动力源的发动机的内燃机车辆；具有作为动力源的发动机和电动马达的混合动力车辆；具有作为动力源的电动马达的电动车辆。

在以下说明中，车辆的左侧是指车辆行驶方向的左侧，车辆的右侧是指车辆行驶方向的右侧。

图1a至1c是本发明实施例的车辆的外观的图。

参照图1a至1c，车辆100可具有通过动力源旋转的轮和用于调整车辆100的行进方向的转向输入装置。

根据实施例，车辆100可以是自动驾驶车辆。在自动驾驶车辆的情况下，通过用户输入，可以转换为自动驾驶模式或者手动模式。在转换为手动模式的情况下，自动驾驶车辆100可以通过转向输入装置来接收转向输入。

车辆100可包括至少一个门10fr、10fl、10rr、10rl、20。门10fr、10fl、10rr、10rl、20划分车辆100的内部空间和外部，形成为：以自动或者手动的方式打开和关闭。所述门可包括乘客乘坐时打开和关闭的侧门10fr、10fl、10rr、10rl、后备箱盖、尾门(tailgate)20、引擎盖。

车辆100可包括车辆用门控制装置200。根据实施例，车辆用门控制装置200可以是全景监控(avm:aroundviewmonitoring)装置。

全长(overalllength)是指从车辆100的前部分到后部分的长度，全宽(width)是指车辆100的宽度，全高(height)是指从轮下部到车顶的长度。在以下说明中，全长方向l是指测量车辆100的全长的基准的方向，全宽方向w是指测量车辆100全宽的基准的方向，全高方向h是指测量车辆100的全高的基准的方向。

参照图1b，车辆100可包括尾门20。尾门20可设置于suv、mpv、面包车、货车、两厢车等车辆上。通常情况下，尾门20以地面为基准上下转动，来打开或关闭。此时，为了打开(open)尾门20，从车辆100的车体需要规定长度的空间。即，从车辆100的侧面观看时，为了打开(open)尾门20，应当从车辆的后保险杠向车辆100的后方确保规定长度25的空间。

在没有确保所述空间的状态下打开尾门20时，可能使尾门20受损或者对周边的事物或人带来损害。

为了防止上述的损害，车辆100可包括本发明实施例的车辆用门控制装置200。

参照图1c，尾门20的一区域可形成有车辆制造厂商的标识(emblem)30。包含于车辆用门控制装置200的传感器(图3的230)可以被标识30隐藏。

标识30以左右方向(或者，全宽方向)的轴31a为中心能够上下转动地设置(31)在尾门20上。或者，标识30以上下方向(或者，全宽方向)的轴32a为中心能够左右转动地设置(32)在尾门20上。

图1d是根据本发明的实施例，在门为侧门的情况下，说明车辆用门控制装置的动作的图。

参照图1d，对象1000位于车辆100的邻近距离的位置的情况下，打开侧门10fl时，侧门10fl与对象1000之间接触。为了不使这种接触发生，包含于车辆用门控制装置200的处理器270可进行控制为：使门10fl在侧门10fl与对象1000彼此不接触的范围内打开。

图2是用于说明本发明实施例的车辆的框图。

参照图2，车辆100可包括通信部110、输入部120、检测部125、存储部130、输出部140、车辆驱动部150、控制部170、接口部180、电源供给部190以及车辆用门控制装置200。

通信部110可包括近距离通信模块113、位置信息模块114、光通信模块115以及v2x通信模块116。

近距离通信模块113用于近距离通信(shortrangecommunication)，可利用蓝牙(bluetooth^tm)、rfid(radiofrequencyidentification)、红外通信(infrareddataassociation；irda)、uwb(ultrawideband)、zigbee、nfc(nearfieldcommunication)、wi-fi(wireless-fidelity)、wi-fidirect、wirelessusb(wirelessuniversalserialbus)技术中的至少一个，来支持近距离通信。

所述近距离通信模块113形成近距离无线通信网络(wirelessareanetworks)，来执行车辆100与至少一个外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块113可通过无线来与移动终端交换数据。近距离通信模块113可以从移动终端接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，tpeg(transportprotocolexpertgroup))。当用户乘坐在车辆100上的情况下，用户的移动终端和车辆100自动地或者通过用户执行应用，由此彼此配对。

位置信息模块114是用于获取车辆100的位置的模块，其代表性的例为gps(globalpositioningsystem)模块。例如，当车辆激活gps模块时，利用来自gps卫星的信号来获取车辆的位置。

另外，根据实施例，位置信息模块114可以是包含于检测部125的构成要件，而不是包含于通信部110的构成要件。

光通信模块115可包括光发射部及光接收部。

光接收部通过将光(light)信号转换为电信号，来接收信息。光接收部可包括用于接收光的光电二极管(pd，photodiode)。光电二极管可以将光转换为电信号。例如，光接收部可通过包含于前方车辆的光源所发射的光，来获取前方车辆的信息。

光发射部至少包括一个用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，发光元件优选为led(lightemittingdiode)。光发射部将电信号转换为光信号，并向外部发射。例如，光发射部通过使对应于规定频率的发光元件闪烁，来使光信号向外部发射。根据实施例，光发射部可包括多个发光元件排列。根据实施例，光发射部可以与设置于车辆100的灯形成为一体。例如，光发射部可以是前照灯、后尾灯、刹车灯、方向指示灯以及示宽灯中的至少一个。例如，光通信模块115可通过光通信来与其他车辆交换数据。

v2x通信模块116是用于与服务器或者其他车辆之间进行无线通信的模块。v2x模块116包括能够执行与车辆之间通信(v2v)或者车辆与基础设施之间通信(v2i)的协议的模块。车辆100可通过v2x通信模块116来与外部服务器以及其他车辆进行无线通信。

输入部120可包括驾驶操作装置121、话筒123以及用户输入部124。

驾驶操作装置121接收用于驾驶车辆100的用户输入。驾驶操作部121可包括转向输入装置、换挡输入装置、加速输入装置、刹车输入装置。

转向输入装置从用户接收车辆100的行进方向输入。转向输入装置优选形成为：通过旋转能够输入转向的轮状。根据实施例，转向输入装置也可以形成为触摸屏、触摸板或者按钮。

换挡输入装置从用户接收车辆100的泊车p、前进d、中立n、后退r的输入。换挡输入装置优选形成为杆状。根据实施例，换挡输入装置也可以形成为触摸屏、触摸板或者按钮。

加速输入装置从用户接收用于加速车辆100的输入。刹车输入装置从用户接收用于减速车辆100的输入。加速输入装置及刹车输入装置优选形成为踏板形状。根据实施例，加速输入装置或者刹车输入装置也可以形成为触摸屏、触摸板或者按钮。

话筒123可以将外部的声音信号处理为电性数据。被处理的数据可以根据车辆100中正在执行中的功能以各种方式使用。话筒123可以将用户的语音指令转换为电性数据。转换的电性数据可以传递给控制部170。

另外，根据实施例，相机122或者话筒123可以是包含于检测部125的构成要件，而不是包含于输入部120的构成要件。

用户输入部124用于从用户接收信息。当通过用户输入部124输入信息时，控制部170可以以与输入的信息对应的方式控制车辆100的动作。用户输入部124可包括触摸式输入机构或者机械式输入机构。根据实施例，用户输入部124可配置在方向盘的一区域。在这种情况下，驾驶员在抓方向盘的状态下，利用手指来操作用户输入部124。

检测部125监测车辆100的各种状况或者车辆的外部状况。为此，检测部125可包括碰撞传感器、轮传感器(wheelsensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量传感器、航向传感器(headingsensor)、导航传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyrosensor)、位置模块(positionmodule)、车辆前进/后退传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器，基于手柄旋转的方向盘传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、刹车踏板位置传感器等。

检测部125可获取车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息gps信息、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆倾斜信息、车辆前进/后退信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加于加速踏板的压力、施加于刹车踏板的压力等的检测信号。

除此之外，检测部125还可包括加速踏板传感器、压力传感器、发动机转速传感器(enginespeedsensor)、空气流量传感器afs、吸气温度传感器ats、水温传感器wts、节气门位置传感器tps、tdc传感器、曲轴转角传感器cas等。

另外，位置信息模块114也可以分类到检测部125的下位构成要件。

检测部125可包括能够检测车辆周边的对象的对象检测部。其中，对象检测部可包括相机模块、雷达(radar)、激光雷达(lidar)、超声波传感器。在这种情况下，检测部125可通过相机模块、雷达(radar)、激光雷达(lidar)或者超声波传感器来检测位于车辆前方的前方对象或者位于车辆后方的后方对象。

检测部125可包括相机模块。相机模块可包括拍摄车辆外部的外部相机模块以及拍摄车辆内部的内部相机模块。

外部相机模块可包括至少一个拍摄车辆100的外部的相机。外部相机模块可包括全景监控(avm:aroundviewmonitoring)装置、盲点检测(bsd：blindspotdetection)装置或者后方相机装置。

全景监控装置对从多个相机获取的多个图像进行合成，将车辆周边图像提供给用户。全景监控装置对多个图像进行合成，并转换成用户便于观看的图像来显示。例如，全景监控装置对多个图像进行合成，并转换成俯视图像来显示。

例如，全景监控装置可包括第一相机至第四相机。在这种情况下，第一相机可配置于前保险杠周边、进气格栅周边、标识周边或者挡风玻璃周边。第二相机可配置于左倒车镜、左前门、左后门、左侧挡泥板。第三相机可配置于右倒车镜、右前门、右后门或者右侧挡泥板。第四相机可配置于后保险杠周边、标识周边或者车牌照周边。

盲点检测装置从至少一个相机获取的图像中检测对象，当判断出与对象之间的碰撞可能性时，输出闹钟。

例如，盲点检测装置可包括第一相机及第二相机。在这种情况下，第一相机可配置于左倒车镜、左前门、左后门或者左侧挡泥板。第二相机可配置于右倒车镜、右前门、右后门或者右侧挡泥板。

后方相机可包括获取车辆后方图像的相机。

例如，后方相机可配置于后保险杠周边、标识周边或者车牌照周边。

在包含于车辆用门控制装置200的传感器(图3的230)中，相机可以是包含于设置在车辆100上的全景监控装置、盲点检测装置、后方相机装置中的某一个相机。

内部相机模块可包括拍摄车辆100的室内的至少一个相机。相机可获取乘客的图像。

内部相机模块的处理器可通过获取车辆100内的乘客的图像，来检测乘坐人员是几名、乘客乘坐在哪个位置。例如，内部相机可检测是否有同行乘客乘坐以及乘坐位置。

存储部130与控制部170电连接。存储部130可存储单元的基本数据、用于控制单元的动作的控制数据、输入输出的数据。存储部130作为硬件，可以是rom、ram、eprom、闪存驱动器、硬盘驱动器等各种存储设备。存储部130可以存储用于控制部170处理或控制的程序等用于车辆100的整个动作的各种数据。

输出部140用于输出控制部170处理的信息，可包括显示器装置141、声音输出部142以及触觉输出部143。

显示器装置141可以显示各种图形对象。例如，显示器装置141可以显示车辆关联信息。其中，车辆关联信息可包括用于直接控制车辆的车辆控制信息，或者用于引导车辆驾驶员驾驶的车辆驾驶辅助信息。此外，车辆关联信息可包括告知当前车辆的状态的车辆状态信息或者与车辆运行关联的车辆运行信息。

显示器装置141可包括液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(thinfilmtransistor-liquidcrystaldisplay，tftlcd)、有机发光二极管(organiclight-emittingdiode，oled)、柔性显示器(flexibledisplay)、三维显示器(3ddisplay)、电子墨水显示器(e-inkdisplay)中的至少一个。

显示器装置141可通过与触摸传感器构成彼此层结构或者形成为一体，来形成触摸屏。所述触摸屏作为提供车辆100与用户之间的输入界面的用户输入部724而发挥功能的同时，提供车辆100和用户之间的输出界面。在这种情况下，显示器装置141可包括检测对显示器装置141触摸的触摸传感器，以便通过触摸方法来接收控制指令。由此，当对显示器装置141进行触摸时，触摸传感器检测所述触摸，控制部170基于此生成对应于所述触摸的控制指令。通过触摸方法来输入的内容可以是文字、数字、各种模式的指示或者能够制定的菜单项目。

另外，显示器装置141可包括簇(cluster)，以便驾驶员驾驶的同时确认车辆状态信息或者车辆运行信息。簇可位于仪表盘上。在这种情况下，驾驶员可以使视线保持在车辆前方，并且确认显示于簇上的信息。

另外，根据实施例，显示器装置141可形成为平视显示器(hud：headupdisplay)。当显示器装置141形成为hud时，可通过设置于挡风玻璃的透明显示器来输出信息。或者，显示器装置141设置有投影模块，由此可通过投射在挡风玻璃上的图像来输出信息。

另外，根据实施例，显示器装置141可包括透明显示器。在这种情况下，透明显示器可贴附于挡风玻璃。

透明显示器具有规定的透明度，而且可以显示规定的画面。透明显示器为了具有透明度，可包括透明tfel(thinfilmelecroluminescent)、透明oled(organiclight-emittingdiode)、透明lcd(liquidcrystaldisplay)、透过型透明显示器、透明led(lightemittingdiode)显示器中的至少一个。透明显示器的透明度可以调节。

声音输出部142将来自控制部170的电信号变换为音频信号并输出。为此，声音输出部142可设置有扬声器等。声音输出部142也可以输出与用户输入部724的动作对应的声音。

触觉输出部143生成触觉性的输出。例如，触觉输出部143使方向盘、安全带、驾驶座振动，使得用户能够识别到输出。

车辆驱动部150可控制车辆的各种装置的动作。车辆驱动部150可包括动力源驱动部151、转向驱动部152、制动驱动部153、灯驱动部154、空调驱动部155、窗驱动部156、安全气囊驱动部157、天窗驱动部158以及悬架驱动部159。

动力源驱动部151可以对车辆100内的动力源进行电子控制。

例如，在基于化石燃料的发动机(未图示)为动力源的情况下，动力源驱动部151可以对发动机进行电子控制。由此，可控制发动机的输出扭矩等。动力源驱动部151为发动机的情况下，根据控制部170的控制，通过限制发动机的输出扭矩来限制车辆的速度。

作为其他例，基于电的马达(未图示)为动力源的情况下，动力源驱动部151可以对马达进行控制。由此，可控制马达的转速、扭矩等。

转向驱动部152可以对车辆100内的转向装置(steeringapparatus)进行电子控制。由此，可改变车辆的行进方向。

制动驱动部153可以对车辆100内的制动装置(brakeapparatus)(未图示)进行电子控制。例如，通过配置于轮的刹车的动作，来降低车辆100的速度。作为其他例，可以使分别配置于左侧轮和右侧轮的刹车动作不同，由此使车辆100的行进方向调整为左侧或者右侧。

灯驱动部154可以控制配置在车辆内部和外部的灯的接通或断开。此外，可控制灯光的强度和方向等。例如，可控制方向指示灯、刹车灯等。

空调驱动部155可以对车辆100内的空调装置(aircinditioner)(未图示)进行电子控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调装置进行动作，并使冷气供给到车辆内部。

窗驱动部156可以对车辆100内的窗装置(windowapparatus)进行电子控制。例如，可控制车辆的侧面的左右窗户进行打开或关闭。

安全气囊驱动部157可以对车辆100内的安全气囊装置(airbagapparatus)进行电子控制。例如，在遇到危险时，使安全气囊展开。

天窗驱动部158可以对车辆100内的天窗装置(sunroofapparatus)(未图示)进行电子控制。例如，可以打开或关闭天窗。

悬架驱动部159可以对车辆100内的悬架装置(suspensionapparatus)(未图示)进行电子控制。例如，路面存在屈曲的情况下，通过控制悬架装置，来降低车辆100的振动。

另外，根据实施例，车辆驱动部150可包括底盘驱动部。其中，底盘驱动部可以是包括转向驱动部152、制动驱动部153以及悬架驱动部159的概念。

控制部170可以控制车辆100内的各单元的整个动作。控制部170可以命名为ecu(electroniccontolunit)。

控制部170作为硬件，可利用专用集成电路(asics：applicationspecificintegratedcircuits)、数字信号处理器(dsps：digitalsignalprocessors)、数字信号处理装置(dspds：digitalsignalprocessingdevices)、可编程逻辑器件(plds：programmablelogicdevices)、可编程逻辑门阵列(fpgas：fieldprogrammablegatearrays)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一个来实现。

接口部180可发挥与连接于车辆100的各种类别的外部设备之间的通道作用。例如，接口部180可设置有能够与移动终端连接的端口，可通过所述端口来与移动终端连接，接口部180可以与移动终端交换数据。

另外，接口部180可发挥向连接于移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部180电连接的情况下，通过控制部170的控制，接口部180可以将来自于电源部190的电能提供给移动终端。

电源供给部190可根据控制部170的控制，供给各构成要件的动作所需的电源。尤其，电源部170可以从车辆内部的电池(未图示)等接收电源。

车辆用门控制装置200可以控制包含于车辆100的各种门的打开或关闭。以下，以车辆用门控制装置200为中心进行说明。

图3是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的框图。

参照图3，车辆用门控制装置200可包括通信部210、输入部220、传感器225、传感器驱动部226、接口部230、驱动部250、处理器270以及电源部290。

通信部210可通过无线(wireless)方式与位于车辆100内部或者外部的其他设备交换数据。其中，其他设备可包括移动终端、服务器或者其他车辆。

例如，通信部210可通过无线来与车辆驾驶员的移动终端交换数据。无线数据通信方法可以是蓝牙(bluetooth)、wifidirect、wifi、apix、nfc等各种数据通信方法。

例如，通信部210可以从移动终端或者服务器接收天气信息、道路的交通状况信息，例如，交通信息传输协议(tpeg：transportprotocolexpertgroup)信息。

另外，当用户乘坐车辆时，用户的移动终端和车辆用门控制装置200可以自动地或者通过用户执行应用，来彼此配对(pairing)。

通信部210可以从外部服务器接收信号等变更信息。其中，外部服务器可以是位于用于管制交通的交通管制处的服务器。

输入部220可接收用户输入。输入部220可包括机械式输入装置、触摸式输入装置、语音输入装置或者无线输入装置。

机械式输入装置可包括按钮、杆、转轮、开关等。例如，输入部220可配置于尾门(图1b至图1c的20)的一区域。输入部220可配置于标识(图1c的30)的周边。输入部220可以以杆状配置于标识(图1c的30)的内侧。在这种情况下，杆可以根据移动程度来接收多个输入。

触摸式输入装置可包括至少一个触摸传感器。触摸输入装置可形成为触摸屏。

语音输入装置可包括将用户的声音转换为电信号的话筒。

无线输入装置可以接收在车辆100的外部利用钥匙来输入的无线(wireless)形式的用户输入。

输入部220可接收用于打开(open)或关闭(close)包含于车辆100的门用户输入。

传感器225可以检测位于车辆100周边的对象。例如，对象可包括位于车辆100周边的人、二轮车、其他车辆、构造物等。构造物可以是墙壁、林荫树、路灯、信号灯、柱子等固定于地面上的对象。

传感器225可包括能够检测对象的各种类别的传感器。例如，传感器225可包括相机、超声波传感器、雷达(radar)、激光雷达(lidar)。传感器225主要用于检测位于近距离的对象，因此优选为，包括相机或者超声波传感器。

传感器225可配置于车辆的门。例如，传感器225可配置于尾门(图1b至图1c的20)的一区域。例如，传感器225可以被标识(图1c的30)隐藏。在这种情况下，传感器225平时被标识(图1c的30)隐藏，当发生第一事件时，露出到外部并检测对象。第一事件可以是通过输入部220接收的门打开(open)信号接收事件。

传感器225包括相机的情况下，相机可包含于设置在车辆100上的全景监控(avm:aroundviewmonitoring)装置、盲点检测(bsd：blindspotdetection)装置或者后方相机装置。例如，传感器225可以是包含于全景监控装置或者后方相机装置的相机中配置在尾门附近的相机。

相机可基于获取的图像，来检测对象。相机可包括图像传感器和图像处理器。根据实施例，相机可以是立体相机。

图像处理器通过对获取的图像进行处理，来检测对象。图像处理器可以跟踪检测的对象。图像处理器可以检测与对象之间的距离。例如，图像处理器可利用针孔、移动向量、差异(disparity)、对象的大小变化，来检测与对象之间的距离。

另外，根据实施例，相机可以将图像数据提供给处理器270，处理器270也能够执行图像处理。

超声波传感器可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器基于发送的超声波被对象反射的接收超声波来检测对象，并检测与被检测对象之间的距离。

传感器225可以移动。例如，传感器225可以以与进行转动动作的门的打开轨迹相同的旋转轴为中心移动。传感器225配置在门的一区域的状态下，门以规定轴为中心转动的情况下，传感器225也转动。其中，在门是尾门的情况下，所述轴可以形成在全宽方向。在门是侧门的情况下，所述轴可以形成在全高方向。在这种情况下，传感器225以比门凸出的状态配置，由此，可以比门先旋转。通过传感器225比门先转动，由此，在门被打开之前，传感器225可以在门的打开轨迹范围内预先检测是否存在对象。

传感器225从传感器驱动部226接收驱动力，以与门不同的旋转轴为中心移动。例如，传感器225配置在门的一区域的状态下，门以第一轴为中心转动的情况下，传感器225以第二轴为中心转动。其中，在门是尾门的情况下，所述第一轴及第二轴可以形成在全宽方向。在门是侧门的情况下，所述第一轴及第二轴可以形成在全高方向。

传感器225可以在规定的检测范围内检测对象。其中，所述检测范围可以与门的移动对应地改变。例如，传感器225配置于尾门，并且具有规定的检测范围并检测对象的状态下，尾门打开的情况下，传感器225可以以持续跟踪被检测的对象的方式来改变检测范围。根据传感器225从传感器驱动部226接收驱动力并移动，检测范围改变。

传感器驱动部226可提供用于传感器225移动的驱动力。例如，传感器驱动部226可包括马达及至少一个齿轮。传感器驱动部226可根据处理器270的控制而动作。

接口部230可以接收各种信号、信息或者数据，或者将由处理器270处理或生成的信号、信息或者数据发送到外部。为此，接口部280可通过有线通信或者无线通信方法来与车辆内部的控制部170、车辆用显示器装置160、检测部125、车辆驱动部150等进行数据通信。

接口部280可通过与控制部170、车辆用显示器装置160或者单独的导航装置之间进行数据通信，来接收导航信息。其中，导航信息可包括设置的目的地信息、基于所述目的地的路径信息、与车辆行驶关联的地图(map)信息、车辆的当前位置信息。另外，导航信息可包括道路上的车辆的位置信息。

另外，接口部280可以从控制部170或者检测部125接收传感器信息。

其中，传感器信息可包括车辆方向信息、车辆位置信息(gps信息)、车辆角度信息、车速信息、车辆加速度信息、车辆倾斜信息、车辆前进/后退信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、是否下雨的信息中的至少一个信息。

所述传感器信息可以从航向传感器(headingsensor)、导航传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyrosensor)、位置模块(positionmodule)、车辆前进/后退传感器、轮传感器(wheelsensor)、车辆速度传感器、车体倾斜感应传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于手柄旋转的方向盘传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、雨量传感器等获取。另外，位置模块可包括用于接收gps信息的gps模块。

另外，在传感器信息中，与车辆行驶关联的车辆方向信息、车辆位置信息、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆倾斜信息等可以命名为车辆行驶信息。

接口部280可以向控制部170或者车辆驱动部150提供信号。其中，信号可以是控制信号。

例如，接口部280可以与控制动力源的动力源驱动部151进行通信。接口部280可以将在处理器270生成的信号提供给动力源驱动部151。

例如，接口部280可以与控制制动装置的制动驱动部153进行通信。接口部280可以将在处理器270生成的信号提供给制动驱动部153。

存储部240可以存储用于处理器270的处理或控制的程序等用于车辆用门控制装置200的整个动作的各种数据。

存储部240作为硬件，可以是rom、ram、eprom、闪存驱动器、硬盘驱动器等各种存储设备。根据实施例，存储部240可包含于处理器270的下位结构。

驱动部250可提供用于打开(open)和关闭(close)门的驱动力。

驱动部250可包括生成驱动力的装置(例如，马达)。例如，驱动部250可包括电动铰链。在这种情况下，门通过由电动铰链提供的驱动力而转动，并打开(open)或者关闭(close)。

处理器270可以控制车辆用门控制装置200内的各单元的整个动作。

处理器270可以与通信部210、输入部220、传感器225、传感器驱动部226、接口部230、存储部240、驱动部250、电源部290电连接。

处理器270可以从传感器225接收对象信息。

处理器270可基于由传感器225检测的对象信息，来控制门的打开(open)或者关闭(close)。

例如，处理器270可以向驱动部250提供控制信号。处理器270通过控制驱动部250，来控制门的打开(open)或者关闭(close)。

在传感器225被形成在尾门(图1b至图1c的30)的一区域的标识(图1c的30)隐藏的情况下，发生第一事件时，处理器270可以以使传感器225露出到外部的方式控制标识(图1c的30)的移动。第一事件可以是用于通过输入部220接收的门打开的输入信号接收事件。或者，第一事件可以是用于通过输入部220接收的标识(图1c的30)的移动的输入信号接收事件。

例如，在标识(图1c的30)形成为能够上下方向或者左右方向转动的情况下，发生第一事件时，处理器270可控制为：标识(图1c的30)上下方向或者左右方向转动。

例如，输入部220可以是配置在标识(图1c的30)的周边的杆状的输入装置。通过所述杆状的输入装置，接收用于打开门的输入信号的情况下，处理器270可控制标识(图1c的30)的移动。

例如，杆状的输入装置可根据杆移动的程度来接收多个输入。通过所述杆状的输入装置，来接收根据第一级杆的移动的输入时，处理器270可控制标识(图1c的30)的移动。此外，通过所述杆状的输入装置，来接收根据第二级杆的移动的输入时，处理器270可控制门的打开(open)。

处理器270可以从传感器225接收对象检测信息。

处理器270可以检测门与对象之间的距离。处理器270可以利用针孔、移动向量、差异(disparity)、对象的大小变化，来检测门与对象之间的距离。

处理器270可基于检测的距离来控制门的打开或关闭。

在检测的距离为基准范围内的情况下，处理器270控制为：打开门到门与对象不接触的范围为止。基准范围可以以对象与门之间的接触可能性以及乘客的下车空间，或者对象与门之间的基础可能性以及能够卸货的空间为基准而设置。通过如上方式控制，可以打开门至能够确保用于乘客下车的最小的空间或者能够卸货的最小的空间的范围为止。

在检测的距离为基准距离以下的情况下，处理器270可进行控制为：即便发生第一事件的情况下，也不使门打开。通过如上方式控制，能够防止因门打开而导致对象与门之间的碰撞。

在打开门时，对象位于门打开轨迹范围内的情况下，处理器270可以中止所述门的打开。例如，在门打开的过程中，检测到对象位于门打开轨迹范围内的情况下，处理器270控制驱动部250，以中止门的打开。

在门是尾门(图1b至图1c的30)，并且对象位于尾门打开轨迹范围内的情况下，处理器270可提供用于使车辆100向前方移动的信号。处理器270可通过接口部230将所述信号提供给动力源驱动部151。例如，处理器270可以提供用于使车辆100向前方移动的信号，以使所述对象脱离尾门的打开轨迹范围。例如，处理器270可控制为：在车辆100向前方移动的过程中，使尾门打开。通过如上方式控制，在尾门打开时预测到与对象之间碰撞的情况下，使车辆前进并打开尾门，由此避免与对象之间碰撞。此外，通过使车辆移动的同时打开尾门，由此，可以得到迅速打开尾门的效果。

处理器270可通过接口部230来接收位于车辆前方的前方对象信息。前方对象可以由车辆100的检测部(图2的125)来检测。

在车辆向前方移动时，在移动路径上存在前方对象的情况下，处理器270可以将用于使车辆停止的信号提供给制动驱动部153。通过如上方式控制，为了打开尾门而车辆移动的情况下，具有能够防止位于前方的对象与车辆之间的碰撞的效果。

在尾门(图1b至图1c的20)打开(open)的状态下，发生第二事件的情况下，处理器270可控制为使尾门关闭。处理器270可以以与尾门关闭的速度相对应地提供用于使车辆100向后方移动的信号。处理器270可通过接口部230将所述信号提供给动力源驱动部151。第二事件可以是通过输入部220接收的门关闭(close)信号接收事件。

处理器270可通过接口部230，来接收位于车辆100的后方的后方对象信息。在接收后方对象信息的情况下，处理器270可控制为：与没有接收后方对象的情况相比，使尾门以更快的速度关闭。通过如上方式的控制，能够防止与对象之间的冲突。

处理器270可以检测与对象之间的距离。在检测的距离是基准距离以下的情况下，处理器270可以将用于使车辆100停止的信号提供给制动驱动部153。

在门关闭时，对象位于门关闭轨迹范围内的情况下，处理器270可中止门的关闭。

在门是尾门(图1b至图1c的30)，而且传感器225形成为能够转动的状态下，处理器270可控制为：在发生第二事件时，使传感器225转动，以检测尾门内侧。

传感器225可形成为以规定轴为中心能够转动。其中，所述轴可形成为与构成尾门打开轨迹的中心的轴平行。

传感器225从马达(未图示)接收驱动力，并通过处理器270的控制而转动。

处理器270可以使传感器225转动为：在尾门打开(open)时，传感器225检测尾门外侧。例如，在发生第一事件时，处理器270使传感器225向尾门的打开方向相同的方向转动，由此检测尾门外侧。然后，在尾门打开的过程中，向与尾门的关闭方向相同的方向旋转，由此改变传感器225的检测范围。然后，在尾门完全打开后，传感器225的转动也结束，由此，传感器225可检测尾门内侧。

另外，处理器270以与尾门打开的速度或者尾门打开的程度相对应地控制传感器225的转动速度。

处理器270可以使传感器225转动，以便在尾门关闭(close)时，传感器225检测尾门外侧。例如，处理器270可进行控制为：在发生第二事件时，使传感器225向与尾门的关闭方向相同的方向转动，以检测尾门内侧。然后，在尾门关闭的过程中，向与尾门的打开方向相同的方向转动，来改变传感器225的检测范围。然后，尾门完全关闭后，传感器225的转动也结束，由此，传感器225可以检测尾门外侧。

另外，处理器270可以以与尾门关闭的速度或者尾门关闭的程度相对应地控制传感器225的转动速度。

处理器270以基于对象信息显示能够打开或关闭门的停车区域的方式将数据提供给车辆用显示器装置160。在这种情况下，车辆用显示器装置160可以在对象与门没有接触的范围内显示能够打开或关闭门的停车区域。

处理器270可以以基于对象信息使车辆停在能够打开或关闭门的停车区域的方式向制动驱动部153提供信号。

在门是侧门的情况下，处理器270可控制为：本在侧门与对象彼此不接触的范围内打开。

另外，处理器270可以利用专用集成电路(asics：applicationspecificintegratedcircuits)、数字信号处理器(dsps：digitalsignalprocessors)、数字信号处理装置(dspds：digitalsignalprocessingdevices)、可编程逻辑器件(plds：programmablelogicdevices)、可编程逻辑门阵列(fpgas：fieldprogrammablegatearrays)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一个来实现。

电源部290通过处理器270的控制，供给各构成要件的动作所需要的电源。电源部290可以从车辆内部的电池等接收电源。

图4是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的动作的流程图。

参照图4，传感器225可以检测对象。处理器270可以从传感器225接收对象信息(s410)。其中，对象信息可包括对象的存在与否信息、对象的位置信息、对象与车辆之间的距离信息或者对象与门之间的距离信息。

另外，处理器270可生成对象信息。例如，传感器225包括相机的情况下，处理器270从相机接收图像数据。处理器270对接收的图像数据进行图像处理来检测对象，并生成对象信息。

处理器270可基于对象信息来打开(open)或者关闭(close)门(s450)。例如，处理器270可以向驱动部250提供控制信号，驱动部250以使门打开或关闭的方式提供驱动力。

参照图5至图14d，对车辆用门控制装置的实施例的动作进行说明。其中，假设传感器225为相机来进行说明。

图5是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的动作的流程图。图6a至图6d是根据本发明的实施例，说明图5的动作的图。

参照附图，处理器270可以从检测部225的相机接收图像(s505)。

相机可配置在尾门20的一区域。相机可获取尾门的外侧图像。处理器270可接收尾门的外侧图像。另外，尾门的外侧图像可以是尾门关闭状态下的车辆100的后方图像。

如图6a所示，处理器270可以从接收的图像中检测对象1000，并跟踪检测的对象1000(s510)。处理器270可以检测尾门20与对象1000之间的距离610(s520)。

例如，处理器270可以利用针孔、移动向量、差异(disparity)、对象的大小变化，来检测尾门20与对象1000之间的距离610。

例如，在车辆100移动的情况下，在接收的图像中检测的对象1000看似相对地移动。此时，处理器270可基于对象1000的移动的变化或者对象1000的大小的变化，来检测尾门20与对象1000之间的距离610。

例如，在车辆100移动的情况下，处理器270通过跟踪从相机接收的第一帧的图像及第二帧的图像中的对象1000，以检测的差异为基础，来检测尾门20与对象1000之间的距离610。

处理器270可通过输入部220，来接收尾门20的打开(open)信号(s530)。

如图6b所示，处理器270可判断出检测的距离610是否为第一基准距离601以上(s540)。

如果检测的距离610为第一基准距离601以上的情况下，处理器270可控制为尾门20打开(s550)。

如图6c所示，处理器270可判断出检测的距离610是否为基准范围603以内(s560)。

如果检测的距离610为基准范围603以内的情况下，处理器270控制为打开尾门，打开至尾门20与对象1000不接触的范围为止(s570)。

如图6d所示，处理器270可判断出检测的距离610是否为第二基准距离602以下(s580)。

如果检测的距离610为第二基准距离602以下的情况下，处理器270控制为尾门20不打开(s590)。

图7是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的动作的流程图。图8a至图8b是根据本发明的实施例，来说明图7的动作的图。

参照附图，处理器270可通过输入部220，来接收尾门20的打开(open)信号(s710)。

处理器270可以从检测部225的相机接收图像(s715)。

相机可配置于尾门(图1b至图1c的20)的一区域。

例如，相机可以被配置于尾门(图1b至图1c的20)的一区域的标识(图1c的30)隐藏。在这种情况下，相机平时被标识(图1c的30)隐藏，当接收用于打开尾门的输入信号时，露出到外部。

如图8a所示，处理器270可以从接收的图像中检测对象1000，并且跟踪检测的对象1000(s720)。处理器270可以检测尾门与对象1000之间的距离600(s725)。

例如，处理器270可利用针孔、移动向量、差异(disparity)、对象的大小变化，来检测尾门20与对象1000之间的距离610。

例如，在尾门20打开的情况下，从接收的图像中检测的对象1000看似相对地移动。此时，处理器270可以基于对象1000的移动的变化或者对象1000的大小的变化，来检测尾门20与对象1000之间的距离610。

例如，在尾门20打开的情况下，处理器270跟踪从相机接收的第一帧的图像以及第二帧的图像中的对象1000，以检测的差异为基础，来检测尾门20与对象1000之间的距离。

处理器270可以基于检测的距离600来判断出对象1000是否位于尾门20的打开轨迹810上(s730)。

如图8b所示，如果对象1000位于尾门20的打开轨迹810上的情况下，处理器270可中止尾门20的打开(open)(s740)。例如，在尾门20打开的途中，检测到对象1000位于打开轨迹810上的情况下，处理器270可以中止尾门20的打开。

如图8c所示，如果对象1000不位于尾门20的打开轨迹810上的情况下，处理器270可控制为尾门20打开(s750)。

图9是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的动作的流程图。图10a至图10c是根据本发明的实施例，来说明图9的动作的图。

参照附图，处理器270可通过输入部220，来接收尾门20的打开(open)信号(s910)。

处理器270可以从检测部225的相机接收图像(s915)。

相机可配置于尾门(图1b至图1c的20)的一区域。

例如，相机可以被配置于尾门(图1b至图1c的20)的一区域的标识(图1c的30)隐藏。在这种情况下，相机平时被标识(图1c的30)隐藏，当接收用于打开尾门的的输入信号时，露出到外部。

如图10a所示，处理器270可以从接收的图像中检测对象1000，并且跟踪检测的对象1000(s920)。处理器270可以检测尾门与对象1000之间的距离600(s925)。

例如，处理器270可以利用针孔、移动向量、差异(disparity)、对象的大小的变化，来检测尾门20与对象1000之间的距离610。

例如，在尾门20打开的情况下，从接收的图像中检测的对象1000看似相对地移动。此时，处理器270可基于对象1000的移动的变化或者对象1000的大小的变化，来检测尾门20与对象1000之间的距离610。

例如，在尾门20打开的情况下，处理器270跟踪从相机接收的第一帧的图像以及第二帧的图像中的对象1000，以检测的差异为基础，来检测尾门20与对象1000之间的距离。

处理器270可以基于检测的距离600来判断出对象1000是否位于尾门20的打开轨迹1050上(s930)。

如图10b所示，如果对象1000位于尾门20的打开轨迹1050上的情况下，处理器270可提供用于使车辆100向前方1010移动的信号(s940)。处理器270可通过接口部230将所述信号提供给动力源驱动部151。例如，处理器270可提供用于使车辆100向前方1010移动的信号，以使所述对象1000脱离尾门的打开轨迹范围。

处理器270从持续获取的图像中检测尾门20与对象1000之间的距离，基于检测的距离，可判断出在尾门20打开时，尾门20与对象1000不碰撞(s950)。

如图10c所示，如果判断为车辆100移动，由此尾门20打开时，尾门20与对象1000不碰撞的情况下，处理器270可控制为尾门20打开(s960)。

如果判断为尾门20与对象1000碰撞的情况下，处理器270可提供用于使车辆100向前方1010移动的信号(s940)。

另外，处理器270也可以控制为在车辆100向前方移动的过程中使尾门20打开。在这种情况下，车辆100的移动和尾门20的打开控制是在尾门20与对象1000不碰撞的范围内实现。

图11是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的动作的流程图。图12a至图12b是根据本发明的实施例，来说明图11的动作的图。

参照附图，在尾门20打开的状态下，处理器270可通过输入部220，来接收尾门20的关闭(close)信号(s1110)。

处理器270可以从检测部225的相机接收图像(s1115)。

相机可配置于尾门(图1b至图1c的20)的一区域。相机可形成为能够转动。处理器270可控制相机转动，由此在接收关闭(clsoe)信号时，检测尾门内侧。

如图12a所示，处理器270从接收的图像中检测对象1000，并且跟踪检测的对象1000(s1120)。处理器270可以检测尾门与对象1000之间的距离600(s1125)。

例如，处理器270可利用针孔、移动向量、差异(disparity)、对象的大小的变化，来检测尾门20与对象1000之间的距离610。

例如，在尾门20关闭的情况下，从接收的图像中检测的对象1000看似相对地移动。此时，处理器270可基于对象1000的移动的变化或者对象1000的大小的变化，来检测尾门20与对象1000之间的距离610。

例如，在尾门20关闭的情况下，处理器270跟踪从相机接收的第一帧的图像以及第二帧的图像中的对象1000，以检测的差异为基础，来检测尾门20与对象1000之间的距离。

处理器270可以及检测的距离600来判断出对象1000是否位于尾门20的关闭轨迹1250上(s1130)。

如图12b所示，如果对象1000位于尾门20的关闭轨迹1250上的情况下，处理器270可以中止尾门20的关闭(close)(s1140)。例如，在尾门20关闭的途中，检测到对象1000位于关闭轨迹1250上时，处理器270可以中止尾门20的关闭。

如图12c所示，如果对象1000不位于尾门20的关闭轨迹1250上的情况下，处理器270可控制为尾门20关闭(s1150)。

图13是说明本发明实施例的车辆用门控制装置的动作的流程图。图14a至图14d是根据本发明的实施例，来说明图13的动作的图。

参照图13至图14d来说明的车辆用门控制装置200的动作可以是参照图9至图10c来说明的车辆用门控制装置200的动作中车辆前进及尾门打开之后的动作。

参照附图，处理器270可以从检测部225的相机接收图像(s1305)。

相机可配置于尾门20的一区域。相机可以获取尾门的外侧图像。处理器270可以接收尾门的外侧图像。另外，尾门的外侧图像可以是尾门关闭状态下的车辆100的后方图像。

如图14a所示，处理器270可以从接收的图像中检测对象1000，并且跟踪检测的对象1000(s1310)。处理器270可以检测尾门20与对象1000之间的距离1410。

例如，处理器270可以利用针孔、移动向量、差异(disparity)、对象的大小的变化，来检测尾门20与对象1000之间的距离。

例如，在车辆100移动的情况下，从接收的图像中检测的对象1000看似相对地移动。此时，处理器270可基于对象1000的移动的变化或者对象1000的大小的变化，来检测尾门20与对象1000之间的距离1410。

例如，在车辆100移动的情况下，处理器270跟踪从相机接收的第一帧的图像以及第二帧的图像中的对象1000，以检测的差异为基础，来检测尾门20与对象1000之间的距离1410。

处理器270可通过输入部220，来接收尾门20的关闭(close)信号(s1330)。

如图14b所示，处理器270可判断出检测的距离1410是否为第一基准距离1401以上(s1340)。

如果检测的距离1410为第一基准距离1401以上的情况下，处理器270可控制为尾门20关闭。此外，处理器270可提供用于使车辆100向后方移动的信号(s1350)。此时，处理器270以使尾门20关闭并且使车辆100后退的方式提供控制信号。另外，处理器270可通过接口部230向动力源驱动部151提供用于使车辆100向后方移动的信号。

如图14c所示，处理器270可判断出检测的距离1410是否为基准范围1403以内(s1360)。

如果检测的距离1410为基准范围1403以内的情况下，处理器270可控制为尾门关闭(s1370)。

然后，在尾门20结束关闭后，处理器270可以提供用于使车辆100向后方移动的信号(s1375)。另外，处理器270可通过接口部230将用于使车辆100向后方移动的信号提供给动力源驱动部151。

如图14d所示，处理器270可判断出检测的距离1410为第二基准距离1402以下(s1380)。

如果检测的距离1410为第二基准距离1402以下的情况下，处理器270可控制为尾门20不关闭(s1390)。

图15是根据本发明的实施例，说明基于从车辆用门控制装置接收的对象信息的车辆用显示器装置的动作的图。

参照图15，处理器270可通过接口部230向车辆用显示器装置160提供数据。其中，数据可以是基于对象信息能够打开或关闭门的停车区域信息关联数据。

全景监控装置可提供车辆周边图像。其中，车辆周边图像可以是俯视图像。

车辆用显示器装置160可以将与从车辆用显示器装置200接收的数据对应的图像显示于通过全景监控装置提供的俯视图像。

车辆用显示器装置160可以显示对应于对象的对象图像1520。车辆用显示器装置160可以显示对应于与对象隔开规定距离以上的停车区域的停车区域图像1530。其中，停车区域可以是车辆100停车的状态下，尾门打开时不与对象接触的区域。

例如，停车区域图像1530可以是车辆的俯视图像、包括规定颜色的盒图像、或者泊车线图像。

图16是根据本发明的实施例，说明车辆基于对象信息停在能够打开或关闭所述门的停车区域的车辆的动作的图。

参照图16，在车辆100进行泊车的过程中，车辆用门控制装置200的处理器280可以向制动驱动部153提供信号，由此车辆基于对象信息停在能够打开或关闭门的停车区域。

其中，停车区域可以是车辆100后退时，对象1000与尾门20之间的距离1610相当于基准范围以内的区域。停车区域可以是尾门20打开时不与对象接触的范围的区域。停车区域可以是尾门20打开时，可确保人从车辆100的后方能够取出东西的空间的区域。

上述的本发明可以以下方式实现：以存储有程序的介质中计算机可读的代码的方式实现。计算机可读的介质包括存储有由计算机系统能够读取的数据的所有种类的存储介质。作为计算机可读的介质可包括：hdd(harddiskdrive)、ssd(solidstatedisk)、sdd(silicondiskdrive)、rom、ram、cd-rom、磁带、软盘、光数据存储装置等，此外，还可以包括以载波(例如，通过互联网传送)的形式。此外，所述计算机可包括处理器270或者控制部170。因此，上述的详细说明不能在所有方面以限制的方式解释，应当考虑为示意性的。本发明的权利范围应当由权利要求书的合理的解释来确定，在本发明的等价范围内的所有变更都落入本发明的范围。