同步机械爪的制作方法

本发明涉及一种同步机械爪，具体地说是一种能够用单电机带动四关节的机械爪，属于自动化设备技术领域。

背景技术：

随着科技的高速发展，平面显示装置特别是液晶显示装置 (Liquid Crystal Display，LCD) 因其具有高画质、体积小、重量轻及应用范围广等优点，而被广泛地应用在手机、笔记本电脑、桌上型显示装置、电视等各类消费性电子产品中，并已经逐渐地取代传统的阴极射线管显示装置 (Cathode Ray Tube,CRT) 而成为显示装置的主流。

在液晶显示屏的生产过程中，生产线中需要用机械爪抓取工件，机械爪能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但现有的机械爪结构复杂，体积较大，需要多动力驱动。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述不足之处，提供一种能够用单电机带动四关节的机械爪。

按照本发明提供的技术方案，同步机械爪，包括舵机、固定座、动力齿轮、第一抓取臂和第二抓取臂；所述固定座上设置动力齿轮，舵机设置于固定座内部，动力齿轮与第一抓取臂连接，第一抓取臂与第二抓取臂连接。

所述第一抓取臂包括第一手臂、第二手臂、第一从动齿轮、第一同步轮、第一同步带和第二同步轮；所述动力齿轮与第一从动齿轮啮合，第一从动齿轮带动第一同步轮，第一同步轮与第一手臂连接；所述第一手臂与第二手臂之间通过第二同步轮连接；所述第一同步轮和第二同步轮之间通过第一同步带传动；

所述第二抓取臂包括第三手臂、第四手臂、第二从动齿轮、第三同步轮、第二同步带和第四同步轮；所述第二从动齿轮与第一从动齿轮啮合；第二从动齿轮带动第三同步轮，第三同步轮与第三手臂连接；所述第三手臂和第四手臂之间通过第四同步轮连接；所述第三同步轮和第四同步轮之间通过第二同步带传动。

本发明的有益效果：本发明制备的机械爪采用单动力驱动多关节，降低了采用多动力驱动机械爪发生故障的概率，结构小巧，应用场景众多。

附图说明

图1是本发明立体结构示意图。

图2是本发明结构侧视图。

图3是本发明B-B截面剖视图。

附图标记说明：1、舵机；2、固定座；3、动力齿轮；4、第一抓取臂；4-1、第一手臂；4-2、第二手臂；4-3、第一从动齿轮；4-4、第一同步轮；4-5、第一同步带；4-6、第二同步轮；5、第二抓取臂；5-1、第三手臂；5-2、第四手臂；5-3、第二从动齿轮；5-4、第三同步轮；5-5、第二同步带；5-6、第四同步轮。

具体实施方式

如图1-3所示：同步机械爪，包括舵机1、固定座2、动力齿轮3、第一抓取臂4和第二抓取臂5；所述固定座2上设置动力齿轮3，舵机1设置于固定座2内部，动力齿轮3与第一抓取臂4连接，第一抓取臂4与第二抓取臂5连接。

所述第一抓取臂4包括第一手臂4-1、第二手臂4-2、第一从动齿轮4-3、第一同步轮4-4、第一同步带4-5和第二同步轮4-6；所述动力齿轮3与第一从动齿轮4-3啮合，第一从动齿轮4-3带动第一同步轮4-4，第一同步轮4-4与第一手臂4-1连接；所述第一手臂4-1与第二手臂4-2之间通过第二同步轮4-6连接；所述第一同步轮4-4和第二同步轮4-6之间通过第一同步带4-5传动；

所述第二抓取臂5包括第三手臂5-1、第四手臂5-2、第二从动齿轮5-3、第三同步轮5-4、第二同步带5-5和第四同步轮5-6；所述第二从动齿轮5-3与第一从动齿轮4-3啮合；第二从动齿轮5-3带动第三同步轮5-4，第三同步轮5-4与第三手臂5-1连接；所述第三手臂5-1和第四手臂5-2之间通过第四同步轮5-6连接；所述第三同步轮5-4和第四同步轮5-6之间通过第二同步带5-5传动。

本发明工作时，首先通过舵机1驱动动力齿轮3，随后动力齿轮3带动第一抓取臂4和第二抓取臂5；通过动力齿轮3驱动第一从动齿轮4-3，通过与第一从动齿轮4-3相连接的第一同步轮4-4带动第一同步带4-5和第二同步轮4-6，从而驱动第一抓取臂4；第一从动齿轮4-3驱动第二从动齿轮5-3，同样的原理带动第二抓取臂5。

本发明通过单一动力实现机械爪抓取，适用于众多场景。