机器人控制装置以及通信系统的制作方法

本发明涉及机器人控制装置以及通信系统，特别是涉及具有与可编程逻辑控制器的通信功能的机器人控制装置以及通信系统。

背景技术：

目前，存在由可编辑逻辑控制器来进行工厂控制的情况。将该可编程逻辑控制器设定成与机器人控制装置进行通信时，存在为了进行通信设定而使用设定文件的情况(例如，日本特开2011-062798号公报)。在该设定文件中，记载有以下数据等。例如，文件的版本号、供应商ID、供应商名、图像数据、机器说明、机器名称、机器的版本、公司的URL、请求超时、响应超时、机器类型、特性文件、数据名、数据比特大小、排列信息、数据类型、子项、位偏移、访问限制、产品编号、序列号、对象数、数据集名、设备类型、设备名、软件版本、开始地址、固件数据大小、最大I/O连接数、最大消息连接数、数据范围、连接类型、所支持的功能、转发类型、通信速度等。

对机器人、处理器、I/O设备等每个与可编程逻辑控制器进行通信的机器准备了该设定文件。通过将设定文件读入与可编程逻辑控制器相连接的个人计算机(PC)，能够简单地进行与机器人进行通信的可编程逻辑控制器的设定。将可编程逻辑控制器中附带的应用软件(application software)(以下也称为“application soft”)安装到PC中，经由该应用软件把设定文件读入PC中。

通过可编程逻辑控制器中附带的应用软件进行PC与可编程逻辑控制器之间的通信，并根据读入的设定文件由PC进行可编程逻辑控制器的设定。PC与可编程逻辑控制器之间的连接通过USB、以太网(注册商标)或串行通信来进行。在可编程逻辑控制器中附带的应用软件中，即使不使用设定文件也能够手动进行设定。但是，该情况下，可能出现机器中有的图标不显示或者不能设定适当的设备名等情况。另外，设定文件在每个通信功能中存在，由于版本升级有时存在多个版本。

FA机器的通信功能没有发展到PC的通信功能的整合程度，有CC－Link、CC-Link IE Field、CC－Link IE Control、DeviceNet、DeviceNet Safety、EtherCAT、EtherNet(注册商标)/IP、Profibus、PROFINET I/O、FL－net，Modbus、ControlNet等多个种类。

目前，设定文件等从企业网站下载，或从附带的CD、USB存储器等获取。或者，经由服务/销售(service sales)获取设定文件等。在从主页下载设定文件等方法中，用户为了找出适当的设定文件等需要寻找主页链接，耗费时间。

另外，在该方法中上传设定文件等的地址发生改变等可能造成无法访问。为了防止该问题，提供设定文件等的企业需要长期向同一地址上传设定文件等。但是，由于主页大幅改版等，存在难以向同一地址上传设定文件等的情况。另外，即使能够向同一地址上传设定文件等，其成为限制条件，存在失去主页改版的灵活性的问题。进一步，也存在为了向主页上传设定文件等而花费的管理成本和维护成本的问题。

对用户而言，为了获取设定文件等，需要调查机器人控制装置的软件结构、软件版本、设定信息等。进一步，也需要根据这些信息在主页上进行检索、或寻找链接。其结果，不能容易地获取适合该机器人控制装置的设定文件。

对于软件结构，有CC－Link IE Field、DeviceNet、DeviceNet Safety、EtherCAT、EtherNet(注册商标)/IP adapter、Profibus Master、Profibus Slave、PROFINET I/O、Dual channel PROFINET多个种类，进一步，也可以采用这些中的多个结构。因此，对是何种软件结构的调查既花费时间，又会发生错误。

在通过CD或USB存储器等提供了设定文件等时，也存在花费制作存储了设定文件的CD或USB存储器的时间和成本的问题。

在经由服务/销售提供设定文件等时，用户需要告知软件结构、软件版本、设定信息等，对于用户存在耗费时间的问题。另外，对于服务/销售也存在为了应对而耗费时间的问题。

技术实现要素：

本发明目的在于提供一种能够容易地制作设定文件的机器人控制装置以及通信系统，该设定文件适当地设定用于可编程逻辑控制器与机器人控制装置之间进行通信的通信参数。

本发明的一实施例所涉及的通信系统具有：机器人控制装置；与机器人控制装置之间进行通信的可编程逻辑控制器；读取定义了用于机器人控制装置与可编程逻辑控制器之间的通信的通信参数的设定文件、并对可编辑控制器设定通信参数的通信设定装置，机器人控制装置具有根据该机器人控制装置的内部状态来输出设定文件的文件输出部。

本发明的一实施例所涉及的机器人控制装置，是与预先实施了通信设定的可编程逻辑控制器之间进行通信的机器人控制装置，经由读取定义了用于通信的通信参数的设定文件的通信设定装置执行机器人控制装置与可编程逻辑控制器之间的通信设定，机器人控制装置具有根据该机器人控制装置的内部状态来输出设定文件的文件输出部。

附图说明

通过与附图有关的以下实施方式的说明，本发明的目的、特征以及优点会变得更清楚。在这些图中：

图1是本发明的实施例所涉及的通信系统的结构图，

图2是本发明的实施例所涉及的机器人控制装置的结构图，以及

图3是用于说明本发明的实施例所涉及的通信系统的动作过程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明所涉及的通信系统以及机器人控制装置进行说明。

首先，对本发明的实施例所涉及的通信系统进行说明。图1表示本发明的实施例所涉及的通信系统的结构图。本发明的实施例所涉及的通信系统100具有机器人控制装置2、可编程逻辑控制器6以及通信设定装置1。

可编程逻辑控制器6与机器人控制装置2之间进行通信。

通信设定装置1读取定义了用于机器人控制装置2与可编程逻辑控制器6之间的通信的通信参数的设定文件3、并对可编辑控制器6设定通信参数。

能够通过USB存储器、存储器卡、FTP等从机器人控制装置2中取出设定文件3。优选取出来的设定文件3为已经适合机器人控制装置2的软件版本、软件结构、设定信息的文件。在这里，“软件版本”是指用于实现机器人的不同用途功能的软件的版本，“软件结构”是指用于实现机器人的不同用途功能的软件的结构。

接下来，对本发明的实施例所涉及的机器人控制装置进行说明。图2表示本发明的实施例所涉及的机器人控制装置2的结构图。机器人控制装置2与预先实施了通信设定的可编程逻辑控制器6之间进行通信。经由读取定义了用于机器人控制装置2与可编程逻辑控制通信6之间的通信的通信参数的设定文件的通信设定装置执行该通信设定。机器人控制装置2具有根据机器人控制装置2的内部状态来输出设定文件的文件输出部15。机器人控制装置2的内部状态包含软件结构、软件版本以及设定信息。

机器人控制装置2具有设定文件存储部8、文件选择部9、文件制作部12、文件输出部15、设备驱动器16。制作机器人控制装置2时，事先将设定文件3保存到设定文件存储部8中。用户使用文件选择部9内的第一显示部10和第一输入部11来输入对设定文件3进行输出的指示。设定文件3有多种类型时，将询问句显示在文件选择部9内的第一显示部10中，用户通过将适当的选项输入到第一输入部11中，能够容易地从机器人控制装置2中取出适当的设定文件3。

需要根据选项制作文件时，在文件制作部12内的第二显示部13中显示询问句，用户向文件制作部12内的第二输入部14中输入选项。由此在文件制作部12中根据在文件选择部9中选出的文件来制作适当的设定文件3。

由上段指示输出文件的文件输出部15经由设备驱动器16向外部存储装置17输出设定文件。通过经由设备驱动器16，能够向各种外部存储装置17(USB存储器、存储器卡等)中进行输出。

以往，通过主页4、CD、USB存储器等5、以及销售/服务人员7等设定文件提供源20提供设定文件3。但是，在该方法中用户为了找出适当的设定文件3需要寻找网站链接，耗费时间。

另外，在把设定文件3上传到企业主页4的方法中，被上传的地址发生改变等可能造成无法访问。为了防止该问题，提供设定文件3的企业需要长期向同一地址上传设定文件3。但是，由于主页改版等，存在难以向同一地址上传设定文件3的情况。另外，即使能够向同一地址上传设定文件3，其成为限制条件，存在失去主页改版的灵活性的问题。另外，还存在花费用于向主页上传设定文件3的管理和维护的成本的问题。

这样，以往，对用户而言，为了获取设定文件3，需要调查机器人控制装置的软件结构、软件版本、设定信息等。进一步，为了获取设定文件3，也需要根据这些信息在主页4上进行检索、或寻找链接。因此，存在不能容易地获取适当的设定文件3的问题。

进一步，以往，在通过CD或USB存储器等提供了设定文件3时，也存在花费制作存储了设定文件的CD或USB存储器的时间和成本的问题。通过本发明，能够在安装机器人控制装置2的软件时将设定文件3也安装到机器人控制装置2中。因此，能够省略制作存储了设定文件的CD或USB存储器的时间和成本。

进一步，以往，在经由服务/销售提供设定文件3时，用户需要告知软件结构、软件版本、设定信息等，对于用户存在耗费时间的问题。另外，对于服务/销售也存在为了应对而耗费时间的问题。

通过本发明，用户能够从机器人控制装置2中取出适合机器人控制装置2的内部信息、即软件结构、软件版本、设定信息的设定文件。因此，不需要传达软件结构、软件版本、设定信息给服务/销售7，省略服务/销售7进行对应的时间。

机器人控制装置2也可以具有通过对话形式将设定文件3从文件输出部取出的用户接口(未图示)。

接下来，对于本发明的实施例所涉及的通信系统的动作过程，使用图3所示的流程图进行说明。

首先，在步骤S101中，在机器人控制装置2内准备适合机器人控制装置2的内部信息、即软件结构、软件版本、设定信息的设定文件3。

接下来，在步骤S102中，通过USB存储器、存储器卡、FTP等从机器人控制装置2中取出设定文件3。

接下来，在步骤S103中，将设定文件3读入通信设定装置1中。

接下来，在步骤S104中，通过通信设定装置1进行设定使可编程逻辑控制器6能够与机器人控制装置2进行通信。

如上述说明，通过本发明所涉及的机器人控制装置以及通信系统，能够得到以下的效果。

(1)用户能够容易地获取适当的设定文件。

(2)不需要长期向主页上传设定文件等，也不用进行与之伴随的维护。

(3)不会出现从操作手册所指示的地址找不到设定文件的问题。

(4)不会出现由于上传了设定文件的地址不能变更而导致主页改版时成为限制条件的问题。

(5)不用花费由销售/服务人员提供设定文件时的人员经费。

(6)不需要向销售/服务人员传达机器人控制装置的软件结构、软件版本、设定信息等。

(7)用户能够立即获取设定文件等。

(8)不再花费制作存储了设定文件的CD或USB存储器等的时间和成本以及介质的成本。

通过本发明的实施例所涉及的通信系统以及机器人控制装置，能够容易地制作适当地设定用于在可编程逻辑控制器和机器人控制装置之间进行通信的通信参数的设定文件。