一种可圆弧形运动的电力设备运输夹持装置的制作方法

本发明涉及电力设备技术领域，具体涉及一种电力设备的运输装置。

背景技术：

在电力设备检修过程中，需要传递和运输电力设备或维修工具，传统的电力设备检修机器人往往不能进行运输操作，电力设备检修机器人机械手臂的操作多是依靠调节机械手臂，而不是靠调整机械手的方式，机械手臂的调整过程中往往会出现覆盖范围有限，并且在需要出现圆弧形操作轨迹时，需要调整整个机器人的位置来实现操作，非常不便，同时自动化程度很低。

授权公告号为CN 203875892 U的实用新型公开了一种可圆弧形运动的电力设备运输夹持装置，主要由底盘、齿轮、夹持部构成，所述齿轮位于底盘上方，在所述底盘上设置有推动装置，所述推动装置前端连接有蜗杆，所述蜗杆与齿轮啮合，所述齿轮上方设置有夹持部支撑座，在所述夹持部支撑座上设置有固定夹持部基座，所述夹持部末端与固定夹持部基座相连接。

技术实现要素：

本发明所解决的技术问题：如何增大电力设备运输装置的适用范围。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种可圆弧形运动的电力设备运输夹持装置，包括安装在底盘上的旋转机构、安装在旋转机构上的支撑座、安装在支撑座上的夹持机构；所述底盘安装在角度调节机构上，角度调节机构包括三根与底盘底部活动连接的升降杆。

按上述技术方案，旋转机构可使夹持机构以旋转方式运输电力设备，而三根升降杆的设置，可使底盘倾斜，旋转机构在倾斜的底盘上旋转，增大电力设备运输装置的适用范围。具体地，三根升降杆沿圆周向均匀分布，一根升降杆上升，另两根升降杆下降，底盘倾斜，倾斜的角度由三根升降杆的升降幅度决定。

底盘的底部开设滑槽，滑槽内滑动配合有铰接块，铰接块与升降杆的顶部铰接。直线升降的升降杆驱使底盘倾斜，底盘相对升降杆作旋转运动的同时，兼有直线运动，铰接块与滑槽的滑动配合为上述直线运动提供了条件。

所述角度调节机构包括枢接在基盘上的转环、固定在基盘上的底板和顶板、枢接在顶板上的第一转轴、第二转轴、第二辅助转轴、第三转轴、第三辅助转轴；第一转轴上设有第一齿轮，第一转轴中空，三根升降杆中的第一升降杆螺接在第一转轴内；第二转轴上设有第二齿轮，第二转轴中空，三根升降杆中的第二升降杆螺接在第二转轴内，第二齿轮与第二辅助齿轮啮合，第二辅助齿轮安装在第二辅助转轴上；第三转轴上设有第三齿轮，第三转轴中空，三根升降杆中的第三升降杆螺接在第三转轴内，第三齿轮与第三辅助齿轮啮合，第三辅助齿轮安装在第三辅助转轴上；上述第一齿轮、第二齿轮、第二辅助齿轮、第三齿轮、第三辅助齿轮位于底板和顶板之间；三根升降杆向上突出顶板与底盘底部活动连接；所述转环的内侧壁上设有至少一段齿条，上述第一齿轮、第二齿轮、第二辅助齿轮、第三齿轮、第三辅助齿轮位于转环内，第一齿轮、第二辅助齿轮、第三辅助齿轮接近转环边缘，第一齿轮、第二辅助齿轮、第三辅助齿轮的轮心线偏离转环的旋转中心线。

按上述设计，以转环内侧壁上仅设一段齿条为例，转环旋转一周，分别与第一齿轮、第二辅助齿轮、第三辅助齿轮啮合一次。经一段齿条驱动后，第一齿轮正转，第二辅助齿轮和第三辅助齿轮分别驱动第二齿轮和第三齿轮反转。第一齿轮通过第一转轴驱动第一升降杆上升，第二齿轮通过第二转轴驱动第二升降杆下降，第三齿轮通过第三转轴驱动第三升降杆下降，如此，底盘倾斜。

第一齿轮、第二辅助齿轮、第三辅助齿轮沿转环圆周向均匀分布；转环的内侧壁上设有三段齿条，三段齿条沿转环圆周向均匀分布。转环旋转，三段齿条分别与第一齿轮、第二辅助齿轮、第三辅助齿轮同时啮合，提高底盘倾斜的效率和稳定性。

所述底板上开设第一通孔、第二通孔和第三通孔，第一通孔内活动配合有第一锁套，第二通孔内活动配合有第二锁套，第三通孔内活动配合有第三锁套；第一通孔与第一锁套之间设有第一弹簧，第三通孔与第二锁套之间设有第二弹簧，第三通孔与第三锁套之间设有第三弹簧；第一锁套套设第一转轴的底部，第二锁套套设在第二辅助转轴的底部，第三锁套套设在第三辅助转轴的底部；第一转轴、第二辅助转轴、第三辅助转轴的底部均呈锥形状；第一锁套的内腔中部呈锥形状，第一锁套的内腔底部设有导向孔，导向孔的侧壁上设有导向凸块，所述第一升降杆侧壁上开设与导向凸块配合的导向槽；第二锁套和第三锁套的内腔底部均呈锥形状；第一锁套、第二锁套、第三锁套的侧壁上均设有横向杆，横向杆的端部设有上凸的楔形块；任一齿条的下方设有解锁条，解锁条设置在转环的内侧壁上，解锁条的长度等于任一齿条的长度。

上述设计中，第一通孔、第二通孔、第三通孔内侧壁上均设有凹槽，第一锁套、第二锁套、第三锁套的外侧壁上均设凸块，凹槽与凸块配合，对第一锁套、第二锁套、第三锁套的直线升降起到导向作用。

按上述设计，以转环内侧壁上的一段齿条与第一齿轮啮合为例，在一段齿条与第一齿轮啮合之前，转环的解锁条首先与楔形块接触，并下压楔形块，楔形块带动第一锁套沿第一通孔下降，第一锁套内腔的锥形状中部与第一转轴的锥形状底部脱离接触，第一转轴不再被第一锁套制动；之后，一段齿条与第一齿轮啮合，在啮合过程中，解锁条保持下压楔形块的状态。当一段齿条脱离与第一齿轮的啮合后，解锁条同步脱离与楔形块的接触，在第一弹簧的弹力下，第一锁套上升复位，第一锁套重新制动第一转轴。第一转轴被锁定，第一升降被锁定，进而提高底盘倾斜的精度和稳定性。上述第二锁套制动第二辅助转轴、第三锁套制动第三辅助转轴的工作原理相同于第一锁套制动第一转轴。

与第二锁套和第三锁套不同的是，第一锁套还设有导向孔，对第一升降杆的升降进行导向，即第一锁套兼有锁止和导向的双重功能。

所述转环的内侧壁上设有齿圈，齿圈与第四齿轮啮合，第四齿轮安装在基盘上，第一电机驱动第四齿轮旋转，第四齿轮通过与齿圈的啮合驱动转环旋转。

所述旋转机构包括枢接在底盘上的蜗轮、与蜗轮啮合的蜗杆、与蜗杆连接的第二电机，第二电机安装在底盘上。蜗杆驱动蜗轮旋转，蜗轮带动支撑座及其上的夹持机构旋转。

所述夹持机构包括固定在支撑座上的固定夹部、安装在伸缩杆上的活动夹部，所述伸缩杆安装在气缸或液压缸的活塞上，固定夹部开设通孔，所述伸缩杆穿过该通孔与气缸或液压缸的活塞连接。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明一种可圆弧形运动的电力设备运输夹持装置的结构示意图；

图2为图1中角度调节机构30的结构示意图；

图3为图2中顶板34隐藏后的结构示意图；

图4为图3中A处放大图；

图5为图3中B处放大图；

图6为图4中第一转轴41和第一锁套71的组合结构示意图；

图7为图6中第一锁套71的结构示意图。

图中符号说明：

10、底盘；

20、支撑座；

30、角度调节机构；31、基盘；32、转环；320、齿条；321、解锁条；33、底板；34、顶板；

41、第一转轴；42、第二转轴；420、第二辅助转轴；43、第三转轴；430、第三辅助转轴；

51、第一齿轮；52、第二齿轮；520、第二辅助齿轮；53、第三齿轮；530、第三辅助齿轮；

61、第一升降杆；610、导向槽；62、第二升降杆；63、第三升降杆；

71、第一锁套；710、第一锁套锥形状的内腔中部；711、导向孔；712、导向凸块；713、横向杆；714、楔形块；72、第二锁套；73、第三锁套；

81、蜗轮；82、蜗杆；83、第二电机；84、固定夹部；85、伸缩杆；86、活动夹部。

具体实施方式

以下具体实施方式参考图1至图7.

一种可圆弧形运动的电力设备运输夹持装置，包括安装在底盘10上的旋转机构、安装在旋转机构上的支撑座20、安装在支撑座上的夹持机构；所述底盘安装在角度调节机构30上，角度调节机构包括三根与底盘底部活动连接的升降杆。

底盘10的底部开设滑槽，滑槽内滑动配合有铰接块，铰接块与升降杆的顶部铰接。

所述角度调节机构30包括枢接在基盘31上的转环32、固定在基盘上的底板33和顶板34、枢接在顶板上的第一转轴41、第二转轴42、第二辅助转轴420、第三转轴43、第三辅助转轴430。

第一转轴上设有第一齿轮51，第一转轴中空，三根升降杆中的第一升降杆61螺接在第一转轴内。

第二转轴上设有第二齿轮52，第二转轴中空，三根升降杆中的第二升降杆62螺接在第二转轴内，第二齿轮与第二辅助齿轮520啮合，第二辅助齿轮安装在第二辅助转轴上。

第三转轴上设有第三齿轮53，第三转轴中空，三根升降杆中的第三升降杆63螺接在第三转轴内，第三齿轮与第三辅助齿轮530啮合，第三辅助齿轮安装在第三辅助转轴上。

上述第一齿轮、第二齿轮、第二辅助齿轮、第三齿轮、第三辅助齿轮位于底板和顶板之间；三根升降杆向上突出顶板与底盘10底部活动连接。

所述转环的内侧壁上设有三段齿条320，上述第一齿轮、第二齿轮、第二辅助齿轮、第三齿轮、第三辅助齿轮位于转环内，第一齿轮、第二辅助齿轮、第三辅助齿轮接近转环边缘，第一齿轮、第二辅助齿轮、第三辅助齿轮的轮心线偏离转环的旋转中心线。

第一齿轮51、第二辅助齿轮520、第三辅助齿轮530沿转环32圆周向均匀分布；三段齿条沿转环圆周向均匀分布。

所述底板33上开设第一通孔、第二通孔和第三通孔，第一通孔内活动配合有第一锁套71，第二通孔内活动配合有第二锁套72，第三通孔内活动配合有第三锁套73；第一通孔与第一锁套之间设有第一弹簧，第三通孔与第二锁套之间设有第二弹簧，第三通孔与第三锁套之间设有第三弹簧。

第一锁套套设第一转轴41的底部，第二锁套套设在第二辅助转轴420的底部，第三锁套套设在第三辅助转轴430的底部；第一转轴、第二辅助转轴、第三辅助转轴的底部均呈锥形状。

第一锁套的内腔中部710呈锥形状，第一锁套的内腔底部设有导向孔711，导向孔的侧壁上设有导向凸块712，所述第一升降杆61侧壁上开设与导向凸块配合的导向槽610；第二锁套和第三锁套的内腔底部均呈锥形状。

第一锁套、第二锁套、第三锁套的侧壁上均设有横向杆713，横向杆的端部设有上凸的楔形块714。

任一齿条的下方设有解锁条321，解锁条设置在转环32的内侧壁上，解锁条的长度等于任一齿条的长度。

所述转环32的内侧壁上设有齿圈，齿圈与第四齿轮啮合，第四齿轮安装在基盘31上，第一电机驱动第四齿轮旋转。

所述旋转机构包括枢接在底盘10上的蜗轮81、与蜗轮啮合的蜗杆82、与蜗杆连接的第二电机83，第二电机安装在底盘上。

所述夹持机构包括固定在支撑座20上的固定夹部84、安装在伸缩杆85上的活动夹部86。

实际操作中，三根升降杆，第一升降杆61上升、第二升降杆62和第三升降杆63下降，或者第一升降杆下降、第二升降杆和第三升降杆上升，可使底盘10倾斜任意角度，旋转机构在倾斜的底盘10上旋转，夹持机构在旋转机构的驱动下运输电力设备或电力工具。

以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。