一种变压器搬运机器人的制作方法

本发明涉及电力电网技术领域，特别涉及一种变压器搬运机器人。

背景技术：

变压器是日常生产活动必不可少的设备，由于变压器的质量较大，给变压器的更换带来一定困难，同时人工以及吊车很难精准的安装到位。

现有的变压器通常由线圈和磁芯组合而成，在变压器的重复搬运时，很容易损伤变压器。由于变压器其磁芯为软磁材料，在搬运中的相互撞击，很容易导致变压器软磁磁芯破裂，损伤变压器。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种变压器搬运机器人，其能够准确地将变压器安装到指定位置，无需人工再次调整，安装精度高，对变压器影响小，效率高，节约劳动力资源。

本发明所使用的技术方案是：一种变压器搬运机器人，包括底座、两个第一铰支架、两个第一关节、两个第一伺服电缸、两个电机支架、两个第一伺服电机、两个导向轮支架、两个导向轮、两个电动轮支架、两个电动轮、转轴、蜗轮、蜗杆、蜗杆支架、第二伺服电机、联轴器、两个导轨、两个滑块、第二伺服电缸、固定座、拖板、第二铰支架、铰支座、第三伺服电缸、两个第三铰支架、两个第四伺服电缸、两个第四铰支架、第五铰支架、托盘底座、六个第五伺服电缸、托盘、卡爪座、四个卡爪臂、四个卡爪、四个第二关节、四个第六铰支架，其特征在于：所述的底座为方形，底座前端左右两侧各设有一个第一铰支架，两个第一伺服电缸通过末端的两个第一关节分别安装在两个第一铰支架上，所述的第一关节由舵机直接驱动；所述的第一伺服电缸前端设有电机支架，第一伺服电机安装在电机支架上端面，且电机轴竖直向下；所述的导向轮支架顶端安装在第一伺服电机电机轴上，两个导向轮分别安装在两个导向轮支架上；所述的底座后方左右两侧设有两个电动轮支架，两个电动轮分别安装在两个电动轮支架上；

所述的转轴转动安装在底座正中央，蜗轮安装在转轴上端面；所述的底座上端面右侧设有蜗杆支架，蜗杆安装在蜗杆支架上，并与蜗轮啮合，所述的第二伺服电机固定安装在底座上端面的蜗杆支架后方，第二伺服电机与蜗杆端部通过联轴器连接；

所述的蜗轮上端面设有两个导轨，导轨旁边固定安装有第二伺服电缸，所述的拖板下端面固定安装有两个分别与两个导轨配合的滑块；所述的第二伺服电缸伸缩杆端部与拖板下端面的固定座固定连接；

所述的拖板上端面后方中央处设有第二铰支架，所述的拖板上端面前端左右两侧设有两个第三铰支架，第三伺服电缸通过端部的铰支座铰接在第二铰支架上，两个第四伺服电缸一端分别铰接在两个第三铰支架上，另一端分别铰接在第三伺服电缸左右两侧的两个第四铰支架上；所述的第三伺服电缸伸缩杆端部设有第五铰支架，托盘底座上端铰接在第五铰支架，所述的托盘底座为圆形；

所述的六个第五伺服电缸两两一组，每个第五伺服电缸的缸体端部铰接安装在托盘底座下端面上，第五伺服电缸的活塞杆端部铰接安装在托盘上部，每组第五伺服电缸中的两个第五伺服电缸的活塞杆端部分开，缸体底部靠在一起，两个第五伺服电缸的轴线且呈V型分布；

所述的卡爪座安装在托盘下端面，所述的四个卡爪臂均匀分布在卡爪座下端面四周，所述的四个卡爪通过端部的四个第二关节分别安装在四个卡爪臂端部的四个第六铰支架上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

本发明能够准确地将变压器安装到指定位置，无需人工再次调整，安装精度高，对变压器影响小，效率高，节约劳动力资源。

附图说明

图1、图2、图3、图4、图5为本发明的组装完成后的结构示意图。

图6为本发明的蜗轮蜗杆部分的局部放大图。

图7为本发明的导轨部分的局部放大图。

图8为本发明的第二伺服电缸的局部放大图。

图9为本发明的卡爪的局部放大图。

附图标号：1-底座；2-第一铰支架；3-第一关节；4-第一伺服电缸；5-电机支架；6-第一伺服电机；7-导向轮支架；8-导向轮；9-电动轮支架；10-电动轮；11-转轴；12-蜗轮；13-蜗杆；14-蜗杆支架；15-第二伺服电机；16-联轴器；17-导轨；18-滑块；19-第二伺服电缸；20-固定座；21-拖板；22-第二铰支架；23-铰支座；24-第三伺服电缸；25-第三铰支架；26-第四伺服电缸；27-第四铰支架；28-第五铰支架；29-托盘底座；30-第五伺服电缸；31-托盘；32-卡爪座；33-卡爪臂；34-卡爪；35-第二关节；36-第六铰支架。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种变压器搬运机器人，包括底座1、两个第一铰支架2、两个第一关节3、两个第一伺服电缸4、两个电机支架5、两个第一伺服电机6、两个导向轮支架7、两个导向轮8、两个电动轮支架9、两个电动轮10、转轴11、蜗轮12、蜗杆13、蜗杆支架14、第二伺服电机15、联轴器16、两个导轨17、两个滑块18、第二伺服电缸19、固定座20、拖板21、第二铰支架22、铰支座23、第三伺服电缸24、两个第三铰支架25、两个第四伺服电缸26、两个第四铰支架27、第五铰支架28、托盘底座29、六个第五伺服电缸30、托盘31、卡爪座32、四个卡爪臂33、四个卡爪34、四个第二关节35、四个第六铰支架36，其特征在于：所述的底座1为方形，底座前端左右两侧各设有一个第一铰支架2，两个第一伺服电缸4通过末端的两个第一关节3分别安装在两个第一铰支架2上，所述的第一关节3由舵机直接驱动；所述的第一伺服电缸4前端设有电机支架5，第一伺服电机6安装在电机支架5上端面，且电机轴竖直向下；所述的导向轮支架7顶端安装在第一伺服电机6电机轴上，两个导向轮8分别安装在两个导向轮支架7上；所述的底座1后方左右两侧设有两个电动轮支架9，两个电动轮10分别安装在两个电动轮支架9上；

所述的转轴11转动安装在底座1正中央，蜗轮12安装在转轴11上端面；所述的底座1上端面右侧设有蜗杆支架14，蜗杆13安装在蜗杆支架14上，并与蜗轮12啮合，所述的第二伺服电机15固定安装在底座1上端面的蜗杆支架14后方，第二伺服电机15与蜗杆13端部通过联轴器16连接；

所述的蜗轮12上端面设有两个导轨17，导轨17旁边固定安装有第二伺服电缸19，所述的拖板21下端面固定安装有两个分别与两个导轨17配合的滑块18；所述的第二伺服电缸19伸缩杆端部与拖板21下端面的固定座20固定连接；

所述的拖板21上端面后方中央处设有第二铰支架22，所述的拖板21上端面前端左右两侧设有两个第三铰支架25，第三伺服电缸24通过端部的铰支座23铰接在第二铰支架22上，两个第四伺服电缸26一端分别铰接在两个第三铰支架25上，另一端分别铰接在第三伺服电缸24左右两侧的两个第四铰支架27上；所述的第三伺服电缸24伸缩杆端部设有第五铰支架28，托盘底座29上端铰接在第五铰支架28，所述的托盘底座29为圆形；

所述的六个第五伺服电缸30两两一组，每个第五伺服电缸30的缸体端部铰接安装在托盘底座29下端面上，第五伺服电缸30的活塞杆端部铰接安装在托盘31上部，每组第五伺服电缸30中的两个第五伺服电缸30的活塞杆端部分开，缸体底部靠在一起，两个第五伺服电缸30的轴线且呈V型分布；

所述的卡爪座32安装在托盘31下端面，所述的四个卡爪臂33均匀分布在卡爪座32下端面四周，所述的四个卡爪34通过端部的四个第二关节35分别安装在四个卡爪臂33端部的四个第六铰支架36上。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明通过第一伺服电缸4左右旋转以及第一伺服电缸4的伸长提高机器人的稳定性，第一伺服电机6带动导向轮支架7支架转动控制机器人转向，通过两个电动轮10提供驱动力；通过第二伺服电机15带动蜗杆13转动，从而使蜗轮12转动，第二伺服电缸19的伸缩使拖板21沿导轨17左右滑动，第四伺服电缸26的伸缩带动第三伺服电缸24上下移动，第三伺服电缸24、第四伺服电缸26、第五伺服电缸30的联合运动实现卡爪座32的移动，使用时通过四个卡爪34将变压器夹紧，机器人移动到指定位置，通过蜗轮12带动拖板21转动，通过拖板21左右移动以及卡爪座32的上下、前后的移动将变压器准确放置在指定位置。