技术领域本实用新型涉及一种夹具，具体涉及一种机器人双头轮毂夹具。
背景技术：
轮毂在制造的过程中需要搬运和转移，目前，轮毂的搬运和转移都是由人工进行，人工操作劳动强度大、生产效率低、易造成人员受伤，因此需要采用机器人完成轮毂的搬运和转移，但是轮毂为圆形，且尺寸各异、夹持时容易偏心，所以需要设计出适用于机器人的轮毂夹具。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种机器人双头轮毂夹具，该夹具搬运效率高，适应多种规格的轮毂，夹持时能自动对心。本实用新型所采用的技术方案是：一种机器人双头轮毂夹具，包括两个夹头和将两个夹头呈一定角度连接的连接板，连接板上设有用于安装机器人传动末端旋转轴的安装孔；每个夹头上都设有动力机构、同步导向机构和一对对称的夹爪，夹爪呈弧形且向内弯曲，动力机构可以带动同一对夹爪在同步导向机构的限制下同时同步向内平移或向外平移。进一步地，同步导向机构包括主板和两个滑板，主板上设有齿轮和两条平行的滑轨，齿轮的两侧分别啮合有一个与滑轨平行的齿条，每个滑板都通过两个滑块同时安装在两个滑轨上，两个齿条分别与两个滑板连接，同一对夹爪分别固定在两个滑板上，动力机构分别与两个滑板连接。进一步地，动力机构包括两个气缸，两个气缸安装方向相反且均与夹爪移动方向平行，两个气缸的推杆前端都设有一个连接块，两个连接块分别与两个滑板连接。进一步地，主板上设有限位块，限位块位于两个滑板之间且可以与滑板产生干涉。进一步地，每个夹头上还设刚性防护罩和风琴防护罩，动力机构和同步导向机构设在刚性防护罩和风琴防护罩内，风琴防护罩设在两个夹爪之间。进一步地，每个夹爪的内侧都设有至少两个滚轮。进一步地，滚轮套在滚轮轴上，滚轮轴固定在夹爪上，滚轮轴与滚轮之间设有轴承。本实用新型的有益效果是：1.采用两个夹头，当一个夹头夹取完一个轮毂时旋转轴带动连接板旋转，另一个夹头继续夹取下一个轮毂，机器人可以同时夹取两个轮毂进行搬运和转移，搬运效率高；同一对夹爪对称设置、呈弧形且向内弯曲，适应轮毂的圆形结构，便于夹取；夹取时，同一对夹爪可以向内平移或向外平移，便于适应尺寸各异的轮毂，平移同时同步进行，防止了因行程量的差别导致的偏心，实现了自动对心。2.一个齿轮的两侧分别与两个齿条啮合，当滑板带动一个齿条运动时，另一个齿条必定会带动另一滑板同时同步运动，固定在滑板上的夹爪实现了同时同步的移动要求；滑板通过滑块安装在滑轨上，在滑轨的约束下沿直线运动，实现了导向的作用。3.气缸通过连接块带动滑板移动，滑板带动夹爪移动，采用气缸作为动力源，控制方便，适应于频繁往复直线运动的场合。4.限位块防止滑板行程过量，损伤轮毂和其它组件。5.刚性防护罩和风琴防护罩防止动力机构和同步导向机构直接暴露在外部环境中，风琴防护罩具有伸缩效果，不会受到夹爪移动的影响。6.通过滚轮与轮毂接触并夹紧，降低了对轮毂的损伤。7.滚轮与滚轮轴之间设置轴承，延长了滚轮的工作寿命。附图说明图1是本实用新型实施例的结构示意图。图2是图1的俯视图。图3是本实用新型实施例的同步导向机构中主板、齿轮和齿条的安装示意图。图4是图3的俯视图。图5是本实用新型实施例的同步导向机构中主板、滑轨、滑块、滑板和限位块的安装示意图。图6是本实用新型实施例中同步导向机构与夹爪的安装示意图。图7是图6的俯视图。图8是本实用新型实施例中动力机构的结构示意图。图9是本实用新型实施例在某一个视角的部分剖视图。图10是本实用新型实施例在另一个视角的部分剖视图。图中：1-夹爪；2-滚轮；3-风琴防护罩；4-刚性防护罩；5-连接板；6-安装孔；7-齿轮；8-轴承；9-齿轮轴；10-齿条；11-主板；12-滑板；13-滑块；14-滑轨；15-限位块；16-滚轮轴；17-气缸；18-连接块；19-气缸安装板；20-先导阀。具体实施方式下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。如图1、图2和图9所示，一种机器人双头轮毂夹具，包括两个夹头和将两个夹头呈一定角度连接的连接板5，连接板5上设有用于安装机器人传动末端旋转轴的安装孔6；每个夹头上都设有动力机构、同步导向机构和一对对称的夹爪1，夹爪1呈弧形且向内弯曲，动力机构可以带动同一对夹爪1在同步导向机构的限制下同时同步向内平移或向外平移。采用两个夹头，当一个夹头夹取完一个轮毂时旋转轴带动连接板5旋转，另一个夹头继续夹取下一个轮毂，机器人可以同时夹取两个轮毂进行搬运和转移，搬运效率高；同一对夹爪1对称设置、呈弧形且向内弯曲，适应轮毂的圆形结构，便于夹取；夹取时，同一对夹爪1可以向内平移或向外平移，便于适应尺寸各异的轮毂，平移同时同步进行，防止了因行程量的差别导致的偏心，实现了自动对心。如图3至图7所示，在本实施例中，同步导向机构包括主板11和两个滑板12，主板11上设有齿轮7（齿轮7滚轮2套在齿轮轴9上，齿轮轴9固定在主板11上，齿轮轴9与齿轮7之间设有轴承8）和两条平行的滑轨14，齿轮7的两侧分别啮合有一个与滑轨14平行的齿条10，每个滑板12都通过两个滑块13同时安装在两个滑轨14上，两个齿条10分别与两个滑板12连接，同一对夹爪1分别固定在两个滑板12上，动力机构分别与两个滑板12连接。一个齿轮7的两侧分别与两个齿条10啮合，当滑板12带动一个齿条10运动时，另一个齿条10必定会带动另一滑板12同时同步运动，固定在滑板12上的夹爪1实现了同时同步的移动要求；滑板12通过滑块13安装在滑轨14上，在滑轨14的约束下沿直线运动，实现了导向的作用。如图8所示，在本实施例中，动力机构包括两个气缸17（每个气缸17上都设有两个先导阀20，气缸17设在主板11的背面，气缸17通过气缸安装板19与刚性防护罩4连接），两个气缸17安装方向相反且均与夹爪1移动方向平行，两个气缸17的推杆前端都设有一个连接块18，两个连接块18分别与两个滑板12连接。气缸17通过连接块18带动滑板12移动，滑板12带动夹爪1移动，采用气缸17作为动力源，控制方便，适应于频繁往复直线运动的场合。如图5所示，在本实施例中，主板11上设有限位块15，限位块15位于两个滑板12之间且可以与滑板12产生干涉。限位块15防止滑板12行程过量，损伤轮毂和其它组件。如图1、图2、图9和图10所示，在本实施例中，每个夹头上还设刚性防护罩4和风琴防护罩3，动力机构和同步导向机构设在刚性防护罩4和风琴防护罩3内，风琴防护罩3设在两个夹爪1之间。刚性防护罩4和风琴防护罩3防止动力机构和同步导向机构直接暴露在外部环境中，风琴防护罩3具有伸缩效果，不会受到夹爪1移动的影响。如图1、图2、图6、图7、图9和图10所示，在本实施例中，每个夹爪1的内侧都设有至少两个滚轮2。通过滚轮2与轮毂接触并夹紧，降低了对轮毂的损伤。如图7所示，在本实施例中，滚轮2套在滚轮轴16上，滚轮轴16固定在夹爪1上，滚轮轴16与滚轮2之间设有轴承8。滚轮2与滚轮轴16之间设置轴承8，延长了滚轮2的工作寿命。应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。