关节式机器人大臂和小臂传动系统的制作方法与工艺

文档序号:13108763
技术领域本实用新型涉及一种机器人技术领域,尤其是关节式机器人大臂和小臂传动系统。

背景技术:
随着人工成本的提升,制造业生产成本的下降在传统加工中已经很难再压缩下降,同时,随着互联网和自动控制技术的组合应用,机器换人已经逐渐推广,生产效率稳定,人工成本下降,如电子行业、汽车制造大都应用关节式的机器人,然而,传统关节式机器人采用的减速机构是谐波减速器或RV行星齿轮减速器,伺服电机需带制动器(刹车装置),遇外界断电制动器故障或传动系统机械故障等情况发生机械臂会突然大幅度掉落等安全事故。

技术实现要素:
本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足,提供一种关节式机器人大臂和小臂传动系统,关节式机器人大臂和小臂的运动均采用双级减速传动,第一级采用电机驱动经一对同步带轮减速传入蜗杆轴,第二级采用蜗杆、蜗轮减速,经蜗轮中心轴输出分别带动大臂,并通过曲柄、连杆带动小臂作回转运动,二只伺服电机和减速传动部件安装在同一底座上,相对于大臂回转平面采用对称布置设计,蜗杆蜗轮传动具有不可逆转的自锁性,遇外界断电或传动系统机械故障等情况不会发生机械臂突然大幅度掉落等安全事故,同时省略了伺服电机内部的刹车装置,与传统关节式机器人采用的减速机构(如谐波减速器或RV行星齿轮减速器)相比,动作安全可靠,成本低廉。为达到上述目的,本实用新型提供一种关节式机器人大臂和小臂传动系统,包括伺服电机、同步带轮一、同步带轮二、蜗杆、蜗轮、曲柄、连杆、大臂、小臂、腕部、手指,所述大臂上端连接小臂,背部设连杆,下端设蜗轮,所述连杆下端设曲柄,所述曲柄另一端与蜗轮中心输出轴连接,所述蜗轮下端设蜗杆,所述蜗杆左端设同步带轮二,所述同步带轮二与下端的同步带轮一啮合,所述同步带轮一固定在左端的伺服电机旋转轴上,所述小臂下端设腕部,所述腕部下端设手指。进一步设置,所述伺服电机共2件,和蜗杆、蜗轮组成的减速传动部件安装在同一底座上,相对于大臂对称设置。本实用新型的有益效果是:蜗杆蜗轮传动具有不可逆转的自锁性,遇外界断电或传动系统机械故障等情况时,不会发生小臂突然大幅度掉落等安全事故,同时省略了伺服电机内部的刹车装置,该传动系统与传统关节式机器人采用的减速机构(如谐波减速器或RV行星齿轮减速器)相比,动作安全可靠,成本低廉。附图说明图1为本实用新型的示意图;图2为图1的左视图。图中:伺服电机1、同步带轮一2、同步带轮二3、蜗杆4、蜗轮5、曲柄6、连杆7、大臂8、小臂9、腕部10、手指11。具体实施方式如图1~图2所示:对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明,关节式机器人大臂和小臂传动系统,包括伺服电机1、同步带轮一2、同步带轮二3、蜗杆4、蜗轮5、曲柄6、连杆7、大臂8、小臂9、腕部10、手指11,所述大臂8上端连接小臂9,背部设连杆7,下端设蜗轮5,所述连杆7下端设曲柄6,所述曲柄6另一端与蜗轮5同轴连接,所述蜗轮5下端设蜗杆4,所述蜗杆4左端设同步带轮二3,所述同步带轮二3与下端的同步带轮一2啮合,所述同步带轮一2固定在左端的伺服电机1旋转轴上,所述小臂9下端设腕部10,所述腕部10下端设手指11,本实用新型的蜗杆4、蜗轮5传动具有不可逆转的自锁性,遇外界断电或传动系统机械故障等情况时,不会发生大臂8和小臂9突然大幅度掉落等安全事故,同时省略了伺服电机1内部的刹车装置,该传动系统与传统关节式机器人采用的减速机构(如谐波减速器或RV行星齿轮减速器)相比,动作安全可靠,成本低廉。所述伺服电机共2件,和蜗杆4、蜗轮5组成的减速传动部件安装在同一底座上,相对于大臂8回转中心平面对称设置。以上所述,仅为本实用新型较佳的具体实施方式,但本实用新型的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。...
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