一种互感式机器人手臂的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种互感式机器人手臂，包括底座，所述底座的顶端设有支撑杆，所述控制器的右侧设有深度成像器，所述支撑杆的正面上下两端分别设有距离传感器和红外摄像头，所述第一连接臂的正面设有第二连接臂，所述第二连接臂的正面设有活动臂，所述活动臂通过电动伸缩杆与第一连接臂相连。该互感式机器人手臂，通过深度成像器、红外摄像头和距离传感器的配合，当检测到人体肢体转动、前后摆动和人体肢体的前后距离移动时，底座的旋转、转杆通过第二旋转环旋转于支撑杆上和电动伸缩杆的伸缩使活动臂带动内套伸缩于第二连接臂内，使机器人手臂通过与人体肢体移动进行感知工作，大大提高了机器人手臂的实用性能。
【专利说明】
一种互感式机器人手臂
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机器人手臂技术领域，具体为一种互感式机器人手臂。
【背景技术】
[0002] 机器人手臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛和实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影，用于工业制造的机器人手臂主要用于将物品拾起和移位，现有技术的用于工业制造的一般为机械手，一般包括支架，通过支架固定于地上或者天花板上或侧墙壁，机器人手臂在支架的支撑下实现直上或者直下的直线运动，在现有技术中，例如申请号为201520345313.0的实用新型专利，包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节部，多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节部，末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节部，底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，该专利虽然可改变电机的转矩，使得机器人可更加准确地抓取到物品，但只能通过预先设定的程序使机器人手臂工作，不能根据检测人体肢体的摆动进行运动，实用性能较低。
【实用新型内容】
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种互感式机器人手臂，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0004] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:一种互感式机器人手臂，包括底座，所述底座的顶端设有支撑杆，所述支撑杆的顶端设有转杆，所述底座上表面左侧设有控制器，所述控制器的右侧设有深度成像器，所述深度成像器与控制器电性连接，所述支撑杆的正面上下两端分别设有距离传感器和红外摄像头，所述红外摄像头和距离传感器分别与控制器电性连接，所述底座的内部底端设有底盘，所述底盘通过第一转环与底座相连，所述底盘的顶端设有固定齿轮，所述固定齿轮的左端设有连接齿轮，所述连接齿轮与固定齿轮相啮合，所述底座的内部顶端左侧设有第一动力装置，所述第一动力装置与控制器电性连接，所述第一动力装置通过连轴器与连接齿轮相连，所述支撑杆的内部底端设有第二动力装置，所述第二动力装置与控制器电性连接，所述第二动力装置的顶端设有第二斜角齿轮， 所述转杆通过旋转帽与支撑杆相连，所述旋转帽与支撑杆的连接处设有第二旋转环，所述旋转帽的内壁设有第一斜角齿轮，所述第一斜角与第二斜角齿轮相啮合，所述转杆的顶端设有第一连接臂，所述第一连接臂通过电动旋转件与转杆相连，所述电动旋转件与控制器电性连接，所述第一连接臂的正面设有第二连接臂，所述第二连接臂通过活动件与第一连接臂相连，所述第二连接臂的正面设有活动臂，所述活动臂通过内套杆与第二连接臂相连， 所述内套杆与第二连接臂滑动连接，所述活动臂通过电动伸缩杆与第一连接臂相连，所述电动伸缩杆与控制器电性连接，所述活动臂的正面设有夹手。
[0005] 优选的，所述固定齿轮通过连接杆与底盘相连，所述连接杆的上下两端分别设有上固定帽和下固定帽，所述底盘的底端设有适配槽，所述适配槽与下固定帽相匹配，所述下固定帽的上表面左右两侧均设有定位槽，所述适配槽的内角处设有定位脚，所述定位脚与定位槽相匹配。
[0006] 优选的，所述第一动力装置的顶端左右两侧均设有电机座。
[0007] 优选的，所述转杆的内部底端设有挡架。
[0008] 优选的，所述夹手的内壁设有防滑紧密垫。
[0009] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:该互感式机器人手臂，通过深度成像器、红外摄像头和距离传感器的配合，红外摄像头检测人体肢体活动图像传输至深度成像器处进行解析，当检测到人体肢体转动、前后摆动和人体肢体的前后距离移动时，底座的旋转、转杆通过第二旋转环旋转于支撑杆上和电动伸缩杆的伸缩使活动臂带动内套伸缩于第二连接臂内，使机器人手臂通过与人体肢体移动进行感知工作，大大提高了机器人手臂的实用性能。
【附图说明】
[〇〇1〇]图1为本实用新型结构不意图；
[0011] 图2为本实用新型的第二斜角齿轮结构示意图；
[0012] 图3为本实用新型的连接杆结构示意图。
[0013] 图中:1、电动旋转件，2、转杆，3、支撑杆，4、控制器，5、深度成像器，6、底座，7、红外摄像头，8、距离传感器，9、第一连接臂，10、电动伸缩杆，11、活动件，12、第二连接臂，13、内套杆，14、活动臂，15、防滑紧密垫，16、夹手，17、挡架，18、第一斜角齿轮，19、第二斜角齿轮， 20、电机座，21、第一动力装置，22、连轴器，23、连接齿轮，24、固定齿轮，25、底盘，26、第一旋转环，27、适配槽，28、第二旋转环，29、旋转帽，30、第二动力装置，31、上固定帽，32、连接杆， 33、定位脚，34、定位槽，35、下固定帽。
【具体实施方式】
[0014] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0015] 请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案:一种互感式机器人手臂，包括底座 6,所述底座6的顶端设有支撑杆3,所述支撑杆3的顶端设有转杆2,所述底座6上表面左侧设有控制器4，所述控制器4的右侧设有深度成像器5，所述深度成像器5与控制器4电性连接， 所述支撑杆3的正面上下两端分别设有距离传感器8和红外摄像头7,红外摄像头7检测人体肢体活动图像传输至深度成像器5处进行解析，所述红外摄像头7和距离传感器8分别与控制器4电性连接，所述底座6的内部底端设有底盘25，所述底盘25通过第一转环26与底座6相连，所述底盘25的顶端设有固定齿轮24,控制器4控制第一动力装置21工作带动连接齿轮23 转动，通过连接齿轮23与固定齿轮24的啮合使底座6旋转，所述固定齿轮24通过连接杆32与底盘25相连，所述连接杆32的上下两端分别设有上固定帽31和下固定帽35,所述底盘25的底端设有适配槽27,所述适配槽27与下固定帽35相匹配，所述下固定帽35的上表面左右两侧均设有定位槽34，所述适配槽27的内角处设有定位脚33，所述定位脚33与定位槽34相匹配，所述固定齿轮24的左端设有连接齿轮23,所述连接齿轮23与固定齿轮24相啮合，所述底座6的内部顶端左侧设有第一动力装置21，所述第一动力装置21的顶端左右两侧均设有电机座20,所述第一动力装置21与控制器4电性连接，所述第一动力装置21通过连轴器22与连接齿轮23相连，所述支撑杆3的内部底端设有第二动力装置30,所述第二动力装置30与控制器4电性连接，所述第二动力装置30的顶端设有第二斜角齿轮19,所述转杆2通过旋转帽29 与支撑杆3相连，所述旋转帽29与支撑杆3的连接处设有第二旋转环28,所述旋转帽29的内壁设有第一斜角齿轮18,所述第一斜角18与第二斜角齿轮19相啮合，当检测到人体肢体前后摆动时，控制器4控制第二动力装置30工作带动第二斜角齿轮19旋转，第二斜角齿轮19带动第一斜角齿轮18旋转使转杆2通过第二旋转环28旋转于支撑杆3上，所述转杆2的内部底端设有挡架17,所述转杆2的顶端设有第一连接臂9,所述第一连接臂9通过电动旋转件1与转杆2相连，所述电动旋转件1与控制器4电性连接，所述第一连接臂9的正面设有第二连接臂12,所述第二连接臂12通过活动件11与第一连接臂9相连，所述第二连接臂12的正面设有活动臂14,所述活动臂14通过内套杆13与第二连接臂12相连，所述内套杆13与第二连接臂 12滑动连接，所述活动臂14通过电动伸缩杆10与第一连接臂9相连，距离传感器8和红外摄像头7的配合检测人体肢体的前后距离移动，控制器4控制电动伸缩杆10的伸缩工作使活动臂14带动内套13伸缩于第二连接臂12内，使机器人手臂通过与人体肢体移动进行感知工作，所述电动伸缩杆10与控制器4电性连接，所述活动臂14的正面设有夹手16,所述夹手16 的内壁设有防滑紧密垫15。
[0016]红外摄像头7检测人体肢体活动图像传输至深度成像器5处进行解析，当检测到人体肢体转动时，控制器4控制第一动力装置21工作带动连接齿轮23转动，通过连接齿轮23与固定齿轮24的啮合使底座6旋转，当检测到人体肢体前后摆动时，控制器4控制第二动力装置30工作带动第二斜角齿轮19旋转，第二斜角齿轮19带动第一斜角齿轮18旋转使转杆2通过第二旋转环28旋转于支撑杆3上，距离传感器8和红外摄像头7的配合检测人体肢体的前后距离移动，控制器4控制电动伸缩杆10的伸缩工作使活动臂14带动内套13伸缩于第二连接臂12内，使机器人手臂通过与人体肢体移动进行感知工作。
[〇〇17]尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言， 可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
【主权项】
1.一种互感式机器人手臂，包括底座，所述底座的顶端设有支撑杆，所述支撑杆的顶端 设有转杆，其特征在于:所述底座上表面左侧设有控制器，所述控制器的右侧设有深度成像 器，所述深度成像器与控制器电性连接，所述支撑杆的正面上下两端分别设有距离传感器 和红外摄像头，所述红外摄像头和距离传感器分别与控制器电性连接，所述底座的内部底 端设有底盘，所述底盘通过第一转环与底座相连，所述底盘的顶端设有固定齿轮，所述固定 齿轮的左端设有连接齿轮，所述连接齿轮与固定齿轮相啮合，所述底座的内部顶端左侧设 有第一动力装置，所述第一动力装置与控制器电性连接，所述第一动力装置通过连轴器与 连接齿轮相连，所述支撑杆的内部底端设有第二动力装置，所述第二动力装置与控制器电 性连接，所述第二动力装置的顶端设有第二斜角齿轮，所述转杆通过旋转帽与支撑杆相连， 所述旋转帽与支撑杆的连接处设有第二旋转环，所述旋转帽的内壁设有第一斜角齿轮，所 述第一斜角与第二斜角齿轮相啮合，所述转杆的顶端设有第一连接臂，所述第一连接臂通 过电动旋转件与转杆相连，所述电动旋转件与控制器电性连接，所述第一连接臂的正面设 有第二连接臂，所述第二连接臂通过活动件与第一连接臂相连，所述第二连接臂的正面设 有活动臂，所述活动臂通过内套杆与第二连接臂相连，所述内套杆与第二连接臂滑动连接， 所述活动臂通过电动伸缩杆与第一连接臂相连，所述电动伸缩杆与控制器电性连接，所述 活动臂的正面设有夹手。2.根据权利要求1所述的一种互感式机器人手臂，其特征在于:所述固定齿轮通过连接 杆与底盘相连，所述连接杆的上下两端分别设有上固定帽和下固定帽，所述底盘的底端设 有适配槽，所述适配槽与下固定帽相匹配，所述下固定帽的上表面左右两侧均设有定位槽， 所述适配槽的内角处设有定位脚，所述定位脚与定位槽相匹配。3.根据权利要求1所述的一种互感式机器人手臂，其特征在于:所述第一动力装置的顶 端左右两侧均设有电机座。4.根据权利要求1所述的一种互感式机器人手臂，其特征在于:所述转杆的内部底端设 有挡架。5.根据权利要求1所述的一种互感式机器人手臂，其特征在于:所述夹手的内壁设有防 滑紧密垫。
【文档编号】B25J13/08GK205704203SQ201620577371
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年6月13日
【发明人】杨源泉
【申请人】陕西安康高新康能科技有限公司