一种抓取柔软材料的机器人通用末端执行器的制作方法

本实用新型属于自动化印刷领域，涉及工业机器人应用，具体涉及一种抓取柔软材料的机器人通用末端执行器。

背景技术：

伴随工业机器人应用技术的不断成熟、应用成本的逐渐降低，工业机器人已经开始应用于印刷行业。但是印刷行业所操作的对象多是具有一定柔性的材料，例如皮革、纺织品、纸张等，同时自动化印刷设备又要求工件平整且放置在有一定刚性的支撑面上。传统的机器人末端执行器多采用夹爪、吸盘、电磁铁等结构实现对刚性物料的抓取，但都无法抓取柔软材料。真空吸盘可以抓取柔软材料，但是抓取后极容易卷曲变形，无法满足自动化印刷设备对材料平整度的要求。目前，大部分印刷行业的自动化印刷流水线都采用人工上料的方式，就是因为机器人末端执行器无法抓取柔软材料，或者抓取后无法满足自动化印刷设备对平整度的要求。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型公开了一种抓取柔软材料的机器人通用末端执行器。

本实用新型的目的是通过以下技术手段实现的：

包括由上壳体和下壳体密封连接形成的负压室、真空发生器、气管，负压室通过气管连接真空发生器，下壳体底面为光滑的平面，平面上有多个孔。

优选方案，上壳体固定一连接板，连接固定真空发生器和一分流盘，负压室通过分流盘连接到真空发生器，分流盘有多条气管连接到负压室的不同位置。

本实用新型的优点在于：

（1）通过对负压室的合理设计实现了对柔软材料的抓取；

（2）能够使抓取后的柔软材料平整的吸附在下壳体上。从而满足了自动化印刷设备对材料平整度与刚性的要求；

（3）机械结构简单，控制难度低，具有很高的通用性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的剖面示意图；

图3为本实用新型中下壳体示意图。

具体实施方式

本实用新型提供一种抓取柔软材料的机器人通用末端执行器，图中的标记为：1-气管接头，2-小号气管，3-分流盘，4-连接板，5-真空发生器，6-大号气管，7-螺栓组件，8-上壳体，9-下壳体，10-小孔，11-负压室。

本实用新型包括由上壳体8和下壳体9密封连接形成的负压室11、真空发生器5。真空发生器5为市场成熟产品，其出口产生一定负压。其主要原理为文丘里效应。

上壳体8设计为一内凹的薄板结构体，当上壳体8与下壳体9连接时，内凹部分形成一定体积的封闭空间，即负压室11，见附图2。四个气管接头1安装于上壳体8的侧壁上，并通过小号气管2连接于分流盘3，分流盘3又通过大号气管6连接于真空发生器5上。这样真空发生器5产生的负压就可以传递至负压室11中。分流盘3能够将气流均匀地分为四部分，并通过小号气管2和气管接头1导入负压室11，使负压室11内部各处的负压相等。

下壳体9设计为一轻质平板，底面光滑，并开有密集的小孔10，见附图2和附图3。小孔10的分布范围小于所要抓取的对象的外轮廓。密集的小孔10能够将负压室11产生的空气压力传递至被抓取对象的表面，使被抓取对象贴附在下壳体9底面。因为下壳体9为一轻质平板，具有一定的刚性和平整度，且小孔10是均匀分布的，所以能避免被抓取对象卷曲，能够满足自动化印刷设备对刚性和平整度的要求。

上壳体8与下壳体9通过螺栓组件7相互连接，组装时应在两者中间增加密封材料（图中未示意），例如密封胶等，保证连接的气密性。

连接板4顶部开有通孔，可以通过螺钉（图中未示意）将上壳体8连接于机器人末端，连接板4的侧面固定分流盘3及真空发生器5。

所述领域的普通技术人员应当理解，以上所述仅为本实用新型的一个实施例而已，并不用于限制本实用新型，所述的“上壳体”“下壳体”“负压室”等仅为本实施例组成部分的一个称谓，任何具有相同功能的具有相似结构的实施例均应视为本专利保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。