一种工业机器人抓手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种工业机器人抓手，涉及机械手领域，包括底座、机械臂与抓手，其中所述机械臂共有两个，机械臂位于所述底座的两侧，机械臂上设有环形的滑轨所述抓手有若干个，抓手包括第一抓头与第二抓头，第一抓头与第二抓头分别位于滑轨内，第一抓头包括第一滑座、第一气缸与第一夹块，第二抓头包括第二滑座与第二夹块。本机器人抓手是通过机械臂与抓手共同作用而夹持工件的。本抓手的机械臂上有环形的滑轨，滑轨内有链条，通过链条将抓手进行传动，使得本机器人抓手可以一次性抓取若干工件，提高本机器人抓手的工作效率。
【专利说明】
一种工业机器人抓手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种工业机器人抓手。
【背景技术】
[0002]能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种可以抓取多个工件的工业机器人抓手。
[0004]本实用新型解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现:一种工业机器人抓手，包括底座、机械臂与抓手，其中所述机械臂共有两个，机械臂位于所述底座的两侧，机械臂上设有环形的滑轨，滑轨内设有链条，机械臂上设有电机，电机的主轴上设有链轮，链轮与链条相啮合，所述抓手有若干个，抓手包括第一抓头与第二抓头，第一抓头与第二抓头分别位于两个机械臂的滑轨内，第一抓头包括第一滑座、第一气缸与第一夹块，第一气缸位于第一滑座上，第一气缸的活塞杆与第一夹块相连，第二抓头包括第二滑座与第二夹块，第一滑座与第二滑座均设有卡齿，卡齿与相应的链条相啮合。
[0005]优选的，所述底座与所述机械臂之间设有第二气缸，第二气缸固定在底座上，第二气缸的活塞杆与机械臂相连。
[0006]优选的，所述机械臂的上表面的四个拐角上设有导向孔，导向孔的上方设有相配合的导杆，导杆的顶端固定在底座的下表面上。
[0007]优选的，所述第一夹块与第二夹块的外侧面上有若干均匀分布的定位孔，定位孔内设有弹簧，弹簧的末端设有定位杆。
[0008]优选的，所述定位杆的末端设有防滑垫。
[0009]有益效果是:本机器人抓手是通过机械臂与抓手共同作用而夹持工件的。本抓手的机械臂上有环形的滑轨，滑轨内有链条，通过链条将抓手进行传动，使得本机器人抓手可以一次性抓取若干工件，提高本机器人抓手的工作效率。本机器人抓手的抓手是由第一抓头与第二抓头共同作用而夹持工件，第二抓头上的第二夹块是固定不动的，第一抓头上的第一夹块是可以通过第一气缸向前运动，第一夹块与第二夹块的共同作用可以将工件夹持住。此外，第一夹块与第二夹块上的定位杆可以在定位孔内自由伸缩，从而适应不同形状的工件，使得两点或三点定位定位变成多点定位，在弹簧的作用下可以紧紧夹持住工件。而且机械臂与底座之间还有第二气缸，第二气缸的作用下机械臂可以升降，适应不同的生产线，同时导杆可以保证机械臂在升降时不会发生方向的偏移。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型一种工业机器人抓手的结构示意图；
[0011]图2为本实用新型一种工业机器人抓手的机械臂的结构示意图；
[0012]图3为本实用新型一种工业机器人抓手的抓手的结构示意图；
[0013]其中I，底座;2，机械臂；3，抓手;4，滑轨;5，链条;6，电机;7，链轮;8，第一抓头;9，第二抓头；10，第一滑座；11，第一气缸；12，第一夹块；13，第二滑座；14，第二夹块；15，第二气缸;16，导向孔;17，导杆;18，定位孔;19，弹簧;20，定位杆。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施方式。
[0015]图1、图2和图3出示本实用新型一种工业机器人抓手的【具体实施方式】:一种工业机器人抓手，包括底座1、机械臂2与抓手3，其中所述机械臂2共有两个，机械臂2位于所述底座I的两侧，机械臂2上设有环形的滑轨4，滑轨4内设有链条5，机械臂2上设有电机6，电机6的主轴上设有链轮7，链轮7与链条5相啮合，所述抓手3有若干个，抓手3包括第一抓头8与第二抓头9，第一抓头8与第二抓头9分别位于两个机械臂2的滑轨4内，第一抓头8包括第一滑座10、第一气缸11与第一夹块12，第一气缸11位于第一滑座10上，第一气缸11的活塞杆与第一夹块12相连，第二抓头9包括第二滑座13与第二夹块14，第一滑座10与第二滑座13均设有卡齿，卡齿与相应的链条5相啮合。
[0016]值得注意的是，所述底座I与所述机械臂2之间设有第二气缸15，第二气缸15固定在底座I上，第二气缸15的活塞杆与机械臂2相连。所述机械臂2的上表面的四个拐角上设有导向孔16，导向孔16的上方设有相配合的导杆17，导杆17的顶端固定在底座I的下表面上。所述第一夹块12与第二夹块14的外侧面上有若干均匀分布的定位孔18，定位孔18内设有弹簧19，弹簧19的末端设有定位杆20。所述定位杆20的末端设有防滑垫。
[0017]本机器人抓手的底座I在运行相应的工位时，停止运行，第二气缸15启动，使得机械臂2的底部对准工件，电机6启动，使得第一抓手3对准工件，电机6关闭并，第一气缸11运行，使得第一夹块12与第二夹块14将工件夹持住，电机6继续启动，直到下一个抓手3对准工件，再重复夹持作业，直到本机器人抓手上的所有的抓手3都夹持了工件。底座I继续运行到下一个工位。
[0018]基于上述，本机器人抓手是通过机械臂2与抓手3共同作用而夹持工件的。本抓手3的机械臂2上有环形的滑轨4，滑轨4内有链条5，通过链条5将抓手3进行传动，使得本机器人抓手可以一次性抓取若干工件，提高本机器人抓手的工作效率。本机器人抓手的抓手3是由第一抓头8与第二抓头9共同作用而夹持工件，第二抓头9上的第二夹块14是固定不动的，第一抓头8上的第一夹块12是可以通过第一气缸11向前运动，第一夹块12与第二夹块14的共同作用可以将工件夹持住。此外，第一夹块12与第二夹块14上的定位杆20可以在定位孔18内自由伸缩，从而适应不同形状的工件，使得两点或三点定位定位变成多点定位，在弹簧19的作用下可以紧紧夹持住工件。而且机械臂2与底座I之间还有第二气缸15，第二气缸15的作用下机械臂2可以升降，适应不同的生产线，同时导杆17可以保证机械臂2在升降时不会发生方向的偏移。
[0019]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种工业机器人抓手，包括底座、机械臂与抓手，其特征在于:所述机械臂共有两个，机械臂位于所述底座的两侧，机械臂上设有环形的滑轨，滑轨内设有链条，机械臂上设有电机，电机的主轴上设有链轮，链轮与链条相啮合，所述抓手有若干个，抓手包括第一抓头与第二抓头，第一抓头与第二抓头分别位于两个机械臂的滑轨内，第一抓头包括第一滑座、第一气缸与第一夹块，第一气缸位于第一滑座上，第一气缸的活塞杆与第一夹块相连，第二抓头包括第二滑座与第二夹块，第一滑座与第二滑座均设有卡齿，卡齿与相应的链条相啮合。2.根据权利要求1所述一种工业机器人抓手，其特征在于:所述底座与所述机械臂之间设有第二气缸，第二气缸固定在底座上，第二气缸的活塞杆与机械臂相连。3.根据权利要求2所述一种工业机器人抓手，其特征在于:所述机械臂的上表面的四个拐角上设有导向孔，导向孔的上方设有相配合的导杆，导杆的顶端固定在底座的下表面上。4.根据权利要求1所述一种工业机器人抓手，其特征在于:所述第一夹块与第二夹块的外侧面上有若干均匀分布的定位孔，定位孔内设有弹簧，弹簧的末端设有定位杆。5.根据权利要求4所述一种工业机器人抓手，其特征在于:所述定位杆的末端设有防滑垫。
【文档编号】B25J9/10GK205704183SQ201620630901
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年6月24日
【发明人】朱亚红, 韩亚军, 田丰, 张郭, 谢祥, 伍春霞, 黄晓燕
【申请人】重庆科创职业学院