一种软体四指机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种软体四指机器人，其包括有一个C支架(3C)、四个双通道软体手指(1F、1G、1H、1I)、四个充气嘴(2F、2G、2H、2I)、以及用于分别连接所述手指和所述充气的气流导通阀，C支架(3C)的四个支臂上分别连接有气流导通阀。所述双通道软体手指上设有手指末端(1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指指板(4)和柔性节肩(5)。手指末端(1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和柔性节肩(5)，且柔性关节(3)与柔性节肩(5)的下部是手指指板(4)。手指内部设有两个气路通道，当向气路通道中进行充气时，充入的气体通过气路通道导入气囊中。
【专利说明】
一种软体四指机器人
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种软体机器人，更特别地说，是指一种将具有双通道的软体手 指组合成软体四指机器人。
【背景技术】
[0002] 柔性是生物体本质而普适的重要属性。绝大部分生物都具有柔软的组织，这些生 物依靠自身柔性，能够高效、和谐地与自然界交互。"软体"的机器人也能像生物体一样，主 动或被动地改变自身形状、刚度和运动，从而更加安全高效地与环境交互。传统柔性铰链原 理的机器人是依靠多个微小刚性单元的连接以及弹簧等刚性元件的使用来达到"柔性"的 目的，但控制方式与传统刚性机器人没有本质的区别，故这类机器人虽然在一定程度上解 决一些刚性机器人存在的问题，依旧有其局限性，依然应该划分于"刚性"机器人的范畴。
【发明内容】
[0003] 本实用新型的目的是设计一种软体四指机器人，该软体四指机器人通过在一支架 上安装四个具有双通道的软体手指，并配上气流导通阀而构成。本实用新型软体四指机器 人是一种基于软体材料和气动控制的气动软体机构，以代替传统机械手执行末端进行高效 而安全的作业。通过向手指内部的通道进行充气或吸气，从而实现手指向外弯曲或者向内 弯曲的姿态变形，达到抓持或拾取物体。
[0004] 本实用新型设计了一种软体四指机器人，其包括有F双通道软体手指（1F)、G双通 道软体手指（1G)、H双通道软体手指（1H)、1双通道软体手指（II)、F气流导通阀（4F)、G气流 导通阀（4G)、H气流导通阀（4H)、I气流导通阀（4I)、F充气嘴（2F)、G充气嘴（2G)、H充气嘴 (2田、1充气嘴(21)和(：支架(3〇;
[0005] 其中，F双通道软体手指（1F)、G双通道软体手指（1G)、H双通道软体手指（1H)和I双 通道软体手指(II)的结构相同；
[0006] 其中，F气流导通阀（4F)、G气流导通阀（4G)、H气流导通阀（4H)和I气流导通阀（41) 的结构相同；
[0007] 其中，F充气嘴(2F)、G充气嘴(2G)、H充气嘴(2H)和I充气嘴(21)的结构相同；
[0008] 双通道软体手指（斤、16、1!1、11)上设有手指末端（1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、 手指指板(4)和柔性节肩（5);手指末端（1)与手指接头（2)之间间隔设置有多个柔性关节 (3) 和柔性节肩(5);柔性关节(3)和柔性节肩(5)间隔设置在手指指板(4)的上部，手指指板 (4) 的下部设置有多个凸起(41);手指接头(2)的端部是外凸环形体(22)，手指接头(2)端部 与柔性关节(3)的过渡段是锥形体(23);双通道软体手指（斤、16、1!1、11)的内部设有4气路 通道(6)和B气路通道(7)，当向A气路通道(6)和B气路通道(7)中进行充气时，充入的气体通 过A气路通道(6)和B气路通道(7)导入气囊(31)中；
[0009] C支架（3C)上设有安装面板(3C1)、F支臂（3C2)、G支臂（3C3)、H支臂（3C4)、I支臂 (3C5)，安装面板(3C1)用于实现与外部设备进行固定;F支臂（3C2)用于连接F气流导通阀 (4F)，G支臂（3C3)用于连接G气流导通阀（4G)，H支臂（3C4)用于连接Η气流导通阀（4H)，I支 臂(3C5)用于连接I气流导通阀（41);
[0010] F气流导通阀（4F)由F上阀头(4F1)和F下阀头(4F2)组成，F上阀头(4F1)上安装有F 充气嘴(2F)，F下阀头(4F2)下方安装有F双通道软体手指(1F)的手指接头；
[0011] F上阀头（4F1)的一端设有用于安装F充气嘴（2F)的AF螺纹孔（4F1A)，F上阀头 (4F1)的另一端设有AF锥体椭圆凸嘴(4F1B)，F上阀头(4F1)的上阀面板(4F1C)与F下阀头 (4F2)的下阀面板(4F2C)通过螺钉固定连接;F上阀头(4F1)的中部设有AF气流通道(4F1D)， AF锥体椭圆凸嘴(4F1B)接插在F双通道软体手指(1F)的手指接头的进气口中；
[0012] F下阀头（4F2)的一端是下阀面板(4F2C)，F下阀头(4F2)的另一端是AF空心锥体 (4F2B); F下阀头(4F2)的中部设有AF锥体椭圆通孔(4F2D)和AF内凸台（4F2A)，该AF内凸台 (4F2A)用于支撑F双通道软体手指（1F)的手指接头的外环形体;AF锥体椭圆通孔(4F2D)用 于F双通道软体手指(1F)的手指接头穿过；
[0013] G气流导通阀（4G)由G上阀头(4G1)和G下阀头(4G2)组成，G上阀头(4G1)上安装有G 充气嘴(2G)，G下阀头(4G2)下方安装有G双通道软体手指(1G)的手指接头；
[0014] G上阀头（4G1)的一端设有用于安装G充气嘴（2G)的AG螺纹孔（4G1A)，G上阀头 (4G1)的另一端设有AG锥体椭圆凸嘴(4G1B)，G上阀头(4G1)的上阀面板(4G1C)与G下阀头 (4G2)的下阀面板(4G2C)通过螺钉固定连接;G上阀头(4G1)的中部设有AG气流通道(4G1D)， AG锥体椭圆凸嘴(4G1B)接插在G双通道软体手指(1G)的手指接头进气口中；
[0015] G下阀头（4G2)的一端是下阀面板(4G2C)，G下阀头(4G2)的另一端是AG空心锥体 (4G2B); G下阀头(4G2)的中部设有AG锥体椭圆通孔(4G2D)和AG内凸台（4G2A)，该AG内凸台 (4G2A)用于支撑G双通道软体手指（1G)的手指接头的外环形体;AG锥体椭圆通孔(4G2D)用 于G双通道软体手指(1G)的手指接头穿过；
[0016] Η气流导通阀（4H)由Η上阀头(4H1)和Η下阀头(4H2)组成，Η上阀头(4H1)上安装有Η 充气嘴(2Η)，Η下阀头(4Η2)下方安装有Η双通道软体手指(1Η)的手指接头；
[0017] Η上阀头（4Η1)的一端设有用于安装Η充气嘴（2Η)的ΑΗ螺纹孔（4Η1A)，Η上阀头 (4Η1)的另一端设有AH锥体椭圆凸嘴(4Η1Β)，Η上阀头(4Η1)的上阀面板(4H1C)与Η下阀头 (4Η2)的下阀面板(4H2C)通过螺钉固定连接;Η上阀头(4Η1)的中部设有ΑΗ气流通道(4H1D)， ΑΗ锥体椭圆凸嘴(4Η1Β)接插在Η双通道软体手指(1Η)的手指接头进气口中；
[0018] Η下阀头（4Η2)的一端是下阀面板(4H2C)，H下阀头(4Η2)的另一端是ΑΗ空心锥体 (4H2B); Η下阀头(4H2)的中部设有AH锥体椭圆通孔(4H2D)和AH内凸台（4H2A)，该AH内凸台 (4Η2Α)用于支撑Η双通道软体手指（1Η)的手指接头的外环形体;ΑΗ锥体椭圆通孔(4H2D)用 于Η双通道软体手指(1Η)的手指接头穿过；
[0019] I气流导通阀（41)由I上阀头(411)和I下阀头(412)组成，I上阀头(411)上安装有I 充气嘴(21)，1下阀头(412)下方安装有I双通道软体手指(II)的手指接头；
[0020] I上阀头（411)的一端设有用于安装I充气嘴（21)的ΑΙ螺纹孔（4Ι1Α)，Ι上阀头 (411) 的另一端设有ΑΙ锥体椭圆凸嘴(4Ι1Β)，Ι上阀头(411)的上阀面板(4I1C)与I下阀头 (412) 的下阀面板(4I2C)通过螺钉固定连接；I上阀头(411)的中部设有ΑΙ气流通道(4I1D)， ΑΙ锥体椭圆凸嘴(4Ι1Β)接插在I双通道软体手指(II)的手指接头进气口中；
[0021] I下阀头(412)的一端是下阀面板(4I2C)，I下阀头(412)的另一端是ΑΙ空心锥体 (4I2B);I下阀头(412)的中部设有AI锥体椭圆通孔(4I2D)和AI内凸台（4I2A)，该AI内凸台 (4I2A)用于支撑I双通道软体手指（II)的手指接头的外环形体;AI锥体椭圆通孔(4I2D)用 于I双通道软体手指(11)的手指接头穿过。
[0022] 本实用新型的软体四指机器人的优点在于：
[0023] ①采用气流导通阀与具有双通道的软体手指的连接，并配以支架，实现了并排拾 取物体。
[0024] ②软体手指采用双气流通道进行作业，通过指板约束柔性关节运动。
[0025] ③本实用新型的四指机器人突破了常规机构和控制方法的限制，采用了软体材料 (杨氏模量小于IMpa)，通过气动控制方式来控制四指机器人的运动，实现了制造工艺和驱 动方式的创新。手指采用软体材料浇铸而成，整体呈现出足够的柔性;其外形、气腔经过合 理的设计，具备很好的性能，在与人和工件的交互中有很好的实用性和安全性。
[0026] ④本实用新型的四指机器人具有结构简单、高柔性、高功重比、质量轻和成本低廉 等优势。四指机器人与刚性机器手相比，四指机器人没有类似刚性机器手的连杆、铰链和电 机等结构上的限制，没有复杂的控制系统;在抓持易碎、形状复杂的工件时具有不可替代的 优势。
[0027] ⑤本实用新型的四指机器人通过外部提供的气源来实现手指的姿态变化，可以实 现抓起和释放球状、片状、立方体状、锥刺表面以及各种复杂外形的实体。
【附图说明】
[0028] 图1是本实用新型软体四指机器人抓状态的结构图。
[0029] 图1A是本实用新型软体四指机器人撑状态的结构图。
[0030] 图2是本实用新型软体四指机器人中支架的结构图。
[0031] 图3是本实用新型设计的一种双通道软体手指的外部结构图。
[0032] 图3A是本实用新型设计的一种双通道软体手指的另一视角外部结构图。
[0033]图3B是本实用新型设计的一种双通道软体手指的轴向剖面结构图。
[0034] 图3C是本实用新型设计的一种双通道软体手指的柔性关节纵向剖面结构图。
[0035] 图3D是本实用新型设计的一种双通道软体手指的柔性节肩纵向剖面结构图。
[0036] 图4是本实用新型双通道软体手指与气流导通阀的装配剖视图。
[0037]图4A是本实用新型气流导通阀的剖视图。
[0038]图5是本实用新型AF气流导通阀中上阀头不同视角的结构图。
[0039]图5A是本实用新型AF气流导通阀中下阀头不同视角的结构图。
[0040]图6是本实用新型AG气流导通阀中上阀头不同视角的结构图。
[0041 ]图6A是本实用新型AG气流导通阀中下阀头不同视角的结构图。
[0042] 图7是本实用新型AH气流导通阀中上阀头不同视角的结构图。
[0043] 图7A是本实用新型AH气流导通阀中下阀头不同视角的结构图。
[0044] 图8是本实用新型AI气流导通阀中上阀头不同视角的结构图。
[0045] 图8A是本实用新型AI气流导通阀中下阀头不同视角的结构图。
【具体实施方式】
[0048]下面将结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。
[0049] 参见图1、图1A所示，本实用新型设计了一种软体四指机器人，其包括有F双通道软 体手指1F、G双通道软体手指1G、H双通道软体手指1H、I双通道软体手指1I、F气流导通阀4F、 G气流导通阀4G、H气流导通阀4H、I气流导通阀4I、F充气嘴2F、G充气嘴2G、H充气嘴2H、I充气 嘴21和C支架3C。其中，F双通道软体手指1F、G双通道软体手指1G、H双通道软体手指1H和I双 通道软体手指II的结构相同;F气流导通阀4F、G气流导通阀4G、H气流导通阀4H和I气流导通 阀41的结构相同；F充气嘴2F、G充气嘴2G、H充气嘴2H和I充气嘴21的结构相同。
[0050] 双通道软体手指
[00511 参见图3、图3A、图3B、图3C、图3D所示，双通道软体手指为一体成型结构件。双通道 软体手指采用silicon rubber原料(即娃橡胶)加工，故为软体特质。
[0052] 本实用新型设计了一种双通道软体手指，该双通道软体手指上设有手指末端1、手 指接头2、柔性关节3、手指指板4和柔性节肩5。
[0053] 手指末端1与手指接头2之间间隔设置有多个柔性关节3和柔性节肩5。
[0054]柔性关节3和柔性节肩5间隔设置在手指指板4的上部，手指指板4的下部设置有多 个凸起41。所述凸起41用于增大拾取物体时与物体之间的摩擦力。
[0055]参见图1、图4所示，手指接头2的端部是外凸环形体22,该外凸环形体22卡合在FT 阀头4F2的内凸台上;手指接头2端部与柔性关节3的过渡段是锥形体23，该锥形体23插入在 F下阀头4F2中的AF锥体椭圆通孔4A2D中，F上阀头4F1的AF锥体椭圆凸嘴4F1B插入在手指接 头2的进气口 21。
[0056]在本实用新型中，双通道软体手指选用waker公司的M4641型号硅橡胶进行制作。 [0057]如图3B、图3C、图3D所示，本实用新型设计的一种双通道软体手指的内部设有A气 路通道6和B气路通道7,当向A气路通道6和B气路通道7中进行充气时，充入的气体通过A气 路通道6和B气路通道7导入气囊31中。
[0058] 如图3、图3A、图3B、图3C、图3D所示，柔性关节3上设有拱形段32和关节支撑33;柔 性关节3的内部为气囊31结构，该气囊31与A气路通道6和B气路通道7导通。
[0059] 在本实用新型中，双通道软体手指上的多个柔性关节3依照叠层排布，构成褶皱式 结构体。在外部气栗提供的压缩气体向所述气路通道(6、7)和所述气囊31进行充气或吸气， 从而实现双通道软体手指向外或者向内弯曲变形，达到拾取物体的目的。
[0060] C 支架 3C
[00611参见图1、图1A、图2所示，C支架3C上设有安装面板3C1、F支臂3C2、G支臂3C3、H支臂 3C4、I支臂3C5,安装面板3C1用于实现(将双通道四指软体机器人)与外部设备进行固定;F 支臂3C2用于连接F气流导通阀4F，G支臂3C3用于连接G气流导通阀4G，H支臂3C4用于连接Η 气流导通阀4Η，Ι支臂3C5用于连接I气流导通阀41。
[0062] F气流导通阀4F
[0063] 参见图1、图1Α、图4、图4Α、图5、图5Α所示，F气流导通阀4F由F上阀头4F1和F下阀头 4F2组成，F上阀头4F1上安装有F充气嘴2F，F下阀头4F2下方安装有F双通道软体手指1F的手 指接头。
[0064] F上阀头4F1的一端设有用于安装F充气嘴2F的AF螺纹孔4F1A，该AF螺纹4F1A孔设 在AF气流通道4F1D上，F上阀头4F1的另一端设有AF锥体椭圆凸嘴4F1B，F上阀头4F1的上阀 面板4F1C与F下阀头4F2的下阀面板4F2C通过螺钉固定连接。从F上阀头4F1的剖面结构上能 够看出，F上阀头4F1的中部设有AF气流通道4F1D (该AF气流通道4F1D用于经F充气嘴2F的气 体通过），该AF气流通道4F1D的一端是AF螺纹孔4F1A，该AF气流通道4F1D的另一端是AF锥体 椭圆凸嘴4F1BAF锥体椭圆凸嘴4F1B接插在F双通道软体手指1F的手指接头的进气口中。 [0065] F下阀头4F2的一端是下阀面板4F2C，该下阀面板4F2C与F上阀头4F1的上阀面板 4F1C通过螺钉固定连接;F下阀头4F2的另一端是AF空心锥体4F2B;从F下阀头4F2的剖面结 构上能够看出，F下阀头4F2的中部设有AF锥体椭圆通孔4F2D和AF内凸台4F2A，该AF内凸台 4F2A用于支撑F双通道软体手指1F的手指接头的外环形体。AF锥体椭圆通孔4F2D用于F双通 道软体手指1F的手指接头穿过。
[0066] G气流导通阀4G
[0067] 参见图6、图6A所示，G气流导通阀4G由G上阀头4G1和G下阀头4G2组成，G上阀头4G1 上安装有G充气嘴2G，G下阀头4G2下方安装有G双通道软体手指1G的手指接头。
[0068]由于G上阀头4G1与F上阀头4F1的结构相同，可以参考F上阀头4F1的图4A进行说 明。G上阀头4G1的一端设有用于安装G充气嘴2G的AG螺纹孔4G1A，该AG螺纹孔4G1A设在AG气 流通道4G1D上，G上阀头4G1的另一端设有AG锥体椭圆凸嘴4G1B，G上阀头4G1的上阀面板 4G1C与G下阀头4G2的下阀面板4G2C通过螺钉固定连接。从G上阀头4G1的剖面结构上能够看 出，G上阀头4G1的中部设有AG气流通道4G1D (该AG气流通道4G1D用于经G充气嘴2G的气体通 过），该AG气流通道4G1D的一端是AG螺纹孔4G1A，该AG气流通道4G1D的另一端是AG锥体椭圆 凸嘴4G1BAG锥体椭圆凸嘴4G1B接插在G双通道软体手指1G的手指接头进气口中。
[0069]由于G下阀头4G2与F下阀头4F2的结构相同，可以参考F下阀头4F2的图4A进行说 明。G下阀头4G2的一端是下阀面板4G2C，该下阀面板4G2C与G上阀头4G1的上阀面板4G1C通 过螺钉固定连接;G下阀头4G2的另一端是AG空心锥体4G2B;从G下阀头4G2的剖面结构上能 够看出，G下阀头4G2的中部设有AG锥体椭圆通孔4G2D和AG内凸台4G2A，该AG内凸台4G2A用 于支撑G双通道软体手指1G的手指接头的外环形体。AG锥体椭圆通孔4G2D用于G双通道软体 手指1G的手指接头穿过。
[0070] Η气流导通阀4H
[0071] 参见图7、图7Α所示，Η气流导通阀4Η由Η上阀头4Η1和Η下阀头4Η2组成，Η上阀头4Η1 上安装有Η充气嘴2Η，Η下阀头4Η2下方安装有Η双通道软体手指1Η的手指接头。
[0072]由于Η上阀头4Η1与F上阀头4F1的结构相同，可以参考F上阀头4F1的图4Α进行说 明。Η上阀头4Η1的一端设有用于安装Η充气嘴2Η的ΑΗ螺纹孔4Η1Α，该ΑΗ螺纹孔4Η1Α设在ΑΗ气 流通道4H1D上，Η上阀头4Η1的另一端设有ΑΗ锥体椭圆凸嘴4Η1Β，Η上阀头4Η1的上阀面板 4H1C与Η下阀头4Η2的下阀面板4H2C通过螺钉固定连接。从Η上阀头4Η1的剖面结构上能够看 出，Η上阀头4Η1的中部设有ΑΗ气流通道4H1D(该ΑΗ气流通道4H1D用于经Η充气嘴2Η的气体通 过），该ΑΗ气流通道4H1D的一端是ΑΗ螺纹孔4Η1Α，该ΑΗ气流通道4H1D的另一端是ΑΗ锥体椭圆 凸嘴4Η1ΒΑΗ锥体椭圆凸嘴4Η1Β接插在Η双通道软体手指1Η的手指接头进气口中。
[0073]由于Η下阀头4Η2与F下阀头4F2的结构相同，可以参考F下阀头4F2的图4Α进行说 明。Η下阀头4Η2的一端是下阀面板4H2C，该下阀面板4H2C与Η上阀头4Η1的上阀面板4Η1C通 过螺钉固定连接;Η下阀头4Η2的另一端是ΑΗ空心锥体4Η2Β;从Η下阀头4Η2的剖面结构上能 够看出，Η下阀头4Η2的中部设有ΑΗ锥体椭圆通孔4H2D和ΑΗ内凸台4Η2Α，该ΑΗ内凸台4Η2Α用 于支撑Η双通道软体手指1Η的手指接头的外环形体。ΑΗ锥体椭圆通孔4H2D用于Η双通道软体 手指1H的手指接头穿过。
[0074] I气流导通阀41
[0075] 参见图8、图8A所示，I气流导通阀41由I上阀头411和I下阀头412组成，I上阀头411 上安装有I充气嘴21，1下阀头412下方安装有I双通道软体手指II的手指接头。
[0076]由于I上阀头411与F上阀头4F1的结构相同，可以参考F上阀头4F1的图4A进行说 明。I上阀头411的一端设有用于安装I充气嘴21的AI螺纹孔411A，该AI螺纹孔411A设在AI气 流通道411D上，I上阀头411的另一端设有AI锥体椭圆凸嘴411B，I上阀头411的上阀面板 4I1C与I下阀头412的下阀面板4I2C通过螺钉固定连接。从I上阀头411的剖面结构上能够看 出，I上阀头411的中部设有AI气流通道4I1D(该AI气流通道4I1D用于经I充气嘴21的气体通 过），该AI气流通道4I1D的一端是AI螺纹孔4I1A，该AI气流通道4I1B的另一端是AI锥体椭圆 凸嘴4I1BAI锥体椭圆凸嘴4I1B接插在I双通道软体手指II的手指接头进气口中。
[0077]由于I下阀头412与F下阀头4F2的结构相同，可以参考F下阀头4F2的图4A进行说 明。I下阀头412的一端是下阀面板412C，该下阀面板412C与I上阀头411的上阀面板411C固 定连接；I下阀头412的另一端是AI空心锥体412B;从I下阀头412的剖面结构上能够看出，I 下阀头412的中部设有AI锥体椭圆通孔4I2D和AI内凸台4I2A，该AI内凸台4I2A用于支撑I双 通道软体手指II的手指接头的外环形体。AI锥体椭圆通孔4I2D用于I双通道软体手指II的 手指接头穿过。
【主权项】
1.一种软体四指机器人，其特征在于:软体四指机器人包括有F双通道软体手指（IF)、G 双通道软体手指（1G)、H双通道软体手指（1H)、I双通道软体手指（II)、F气流导通阀（4F)、G 气流导通阀（4G)、H气流导通阀（4H)、I气流导通阀（41)、F充气嘴(2F)、G充气嘴(2G)、H充气 嘴(2H)、I充气嘴(21)和C支架(3C); 其中，F双通道软体手指（1F)、G双通道软体手指（1G)、H双通道软体手指（1H)和I双通道 软体手指(II)的结构相同； 其中，F气流导通阀（4F)、G气流导通阀（4G)、H气流导通阀（4H)和I气流导通阀（41)的结 构相同； 其中，F充气嘴(2F)、G充气嘴(2G)、Η充气嘴(2H)和I充气嘴(21)的结构相同； 双通道软体手指（1?、16、1!1、11)上设有手指末端（1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指 指板(4)和柔性节肩（5);手指末端（1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和 柔性节肩(5);柔性关节(3)和柔性节肩(5)间隔设置在手指指板(4)的上部，手指指板(4)的 下部设置有多个凸起(41);手指接头(2)的端部是外凸环形体(22)，手指接头(2)端部与柔 性关节(3)的过渡段是锥形体(23);双通道软体手指（斤、16、1!1、11)的内部设有4气路通道 (6)和Β气路通道(7)，当向Α气路通道(6)和Β气路通道(7)中进行充气时，充入的气体通过A 气路通道(6)和B气路通道(7)导入气囊(31)中； C支架(3C)上设有安装面板(3C1)、F支臂(3C2)、G支臂(3C3)、H支臂(3C4)、I支臂(3C5)， 安装面板(3C1)用于实现与外部设备进行固定;F支臂(3C2)用于连接F气流导通阀(4F)，G支 臂(3C3)用于连接G气流导通阀（4G)，H支臂（3C4)用于连接Η气流导通阀（4H)，I支臂(3C5)用 于连接I气流导通阀（41); F气流导通阀（4F)由F上阀头(4F1)和F下阀头(4F2)组成，F上阀头(4F1)上安装有F充气 嘴(2F)，F下阀头(4F2)下方安装有F双通道软体手指(1F)的手指接头； F上阀头(4F1)的一端设有用于安装F充气嘴（2F)的AF螺纹孔(4F1A)，F上阀头(4F1)的 另一端设有AF锥体椭圆凸嘴(4F1B)，F上阀头(4F1)的上阀面板(4F1C)与F下阀头(4F2)的下 阀面板(4F2C)通过螺钉固定连接;F上阀头(4F1)的中部设有AF气流通道(4F1D)，AF锥体椭 圆凸嘴(4F1B)接插在F双通道软体手指(1F)的手指接头的进气口中； F下阀头（4F2)的一端是下阀面板（4F2C)，F下阀头（4F2)的另一端是AF空心锥体 (4F2B); F下阀头(4F2)的中部设有AF锥体椭圆通孔(4F2D)和AF内凸台（4F2A)，该AF内凸台 (4F2A)用于支撑F双通道软体手指（1F)的手指接头的外环形体;AF锥体椭圆通孔(4F2D)用 于F双通道软体手指(1F)的手指接头穿过； G气流导通阀（4G)由G上阀头(4G1)和G下阀头(4G2)组成，G上阀头(4G1)上安装有G充气 嘴(2G)，G下阀头(4G2)下方安装有G双通道软体手指(1G)的手指接头； G上阀头(4G1)的一端设有用于安装G充气嘴（2G)的AG螺纹孔(4G1A)，G上阀头(4G1)的 另一端设有AG锥体椭圆凸嘴(4G1B)，G上阀头(4G1)的上阀面板(4G1C)与G下阀头(4G2)的下 阀面板(4G2C)通过螺钉固定连接;G上阀头(4G1)的中部设有AG气流通道(4G1D)，AG锥体椭 圆凸嘴(4G1B)接插在G双通道软体手指(1G)的手指接头进气口中； G下阀头（4G2)的一端是下阀面板（4G2C)，G下阀头（4G2)的另一端是AG空心锥体 (4G2B); G下阀头(4G2)的中部设有AG锥体椭圆通孔(4G2D)和AG内凸台（4G2A)，该AG内凸台 (4G2A)用于支撑G双通道软体手指（1G)的手指接头的外环形体;AG锥体椭圆通孔(4G2D)用 于G双通道软体手指(1G)的手指接头穿过； Η气流导通阀（4H)由Η上阀头(4H1)和Η下阀头(4H2)组成，Η上阀头(4H1)上安装有Η充气 嘴(2Η)，Η下阀头(4Η2)下方安装有Η双通道软体手指(1Η)的手指接头； Η上阀头(4Η1)的一端设有用于安装Η充气嘴（2Η)的ΑΗ螺纹孔(4Η1 A)，Η上阀头(4Η1)的 另一端设有ΑΗ锥体椭圆凸嘴(4Η1Β)，Η上阀头(4Η1)的上阀面板(4Η1C)与Η下阀头(4Η2)的下 阀面板(4H2C)通过螺钉固定连接;Η上阀头(4Η1)的中部设有ΑΗ气流通道(4Η1D)，ΑΗ锥体椭 圆凸嘴(4Η1Β)接插在Η双通道软体手指(1Η)的手指接头进气口中； Η下阀头（4Η2)的一端是下阀面板（4H2C)，H下阀头（4Η2)的另一端是ΑΗ空心锥体 (4H2B); Η下阀头(4H2)的中部设有AH锥体椭圆通孔(4H2D)和AH内凸台（4H2A)，该AH内凸台 (4Η2Α)用于支撑Η双通道软体手指（1Η)的手指接头的外环形体;ΑΗ锥体椭圆通孔(4H2D)用 于Η双通道软体手指(1Η)的手指接头穿过； I气流导通阀（41)由I上阀头(411)和I下阀头(412)组成，I上阀头(411)上安装有I充气 嘴(21)，1下阀头(412)下方安装有I双通道软体手指(II)的手指接头； I上阀头(411)的一端设有用于安装I充气嘴(21)的ΑΙ螺纹孔(4Ι1Α)，Ι上阀头(411)的 另一端设有ΑΙ锥体椭圆凸嘴(4Ι1Β)，Ι上阀头(411)的上阀面板(4I1C)与I下阀头(412)的下 阀面板(412C)通过螺钉固定连接;I上阀头(411)的中部设有ΑΙ气流通道(411D)，ΑΙ锥体椭 圆凸嘴(4Ι1Β)接插在I双通道软体手指(II)的手指接头进气口中； I下阀头（412)的一端是下阀面板（4I2C)，I下阀头（412)的另一端是ΑΙ空心锥体 (4I2B);I下阀头(412)的中部设有AI锥体椭圆通孔(4I2D)和AI内凸台（4I2A)，该AI内凸台 (4I2A)用于支撑I双通道软体手指（II)的手指接头的外环形体;AI锥体椭圆通孔(4I2D)用 于I双通道软体手指(11)的手指接头穿过。2.根据权利要求1所述的软体四指机器人，其特征在于：双通道软体手指为硅橡胶材 质。
【文档编号】B25J15/12GK205704258SQ201620690257
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年7月1日
【发明人】鲍磊, 高少龙, 杨佳
【申请人】北京软体机器人科技有限公司