一种机器人末端执行器的制作方法

本实用新型涉及一种机器人末端执行器，属于机器人制造技术领域。

背景技术：

机器人末端执行器是装在操作机手腕的前端，用以直接执行工作任务。根据作业任务的不同，分为夹持器或专用工具等。

目前，汽车车身焊装加工中，夹具要在定位调整结束后，一定刚度下保持准确位置和姿态，从而配合机器人进行夹持、搬运或调整操作。如何更好地配合机器人，末端执行器的结构就非常关键了。

技术实现要素：

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种一种机器人末端执行器。

技术方案：为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种机器人末端执行器，包括：机器人末端连接面、柔顺单元、机械手爪机构、定位机构，所述机器人末端连接面顶端设置有柔顺单元，所述柔顺单元上设置有机械手爪机构、定位机构；所述柔顺单元包括：刚性接触板、橡胶板、柔顺接触板、控制轴、导柱、上支撑套、中间支撑板、下支撑套，所述刚性接触板中部底面通过橡胶板与柔顺接触板相连接，所述上支撑套将橡胶板与柔顺接触板套接在中部通孔内，所述柔顺接触板通过导柱与上支撑套相固定；所述上支撑套通过中间支撑板与下支撑套相连接；所述控制轴依次穿过刚性接触板、橡胶板、柔顺接触板、中间支撑板、机器人末端连接面，用于与机器人相连接。

还包括轴套，所述控制轴与中间支撑板之间设置有轴套。

还包括固定部件，所述固定部件设置在柔顺接触板底部，固定部件连接在控制轴上。

作为优选方案，所述定位机构包括：定位块、锁紧销，所述定位块设置在柔顺单元顶部，所述锁紧销设置在定位块上。

作为优选方案，所述机械手爪机构包括：支架、丝杆、转轴、条形爪，所述柔顺单元顶部设置有两个支架，支架之间设置有丝杆，丝杆两端均移动设置有条形爪，丝杆末端与转轴相连。

作为优选方案，还包括限位块，所述丝杆中部设置有限位块。

有益效果：本实用新型提供的一种机器人末端执行器，通过柔顺单元可将刚性接触板受的冲击力减缓后传送到机器人，减少对机器人的损伤。另外，机械手爪机构、定位机构的设计可有效实现末端执行器的功能。本设计结构简易，通用性强，工作效率高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为柔顺单元的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如图1、图2所示，一种机器人末端执行器，包括：机器人末端连接面1、柔顺单元2、机械手爪机构3、定位机构4，所述机器人末端连接面1顶端设置有柔顺单元2，所述柔顺单元2上设置有机械手爪机构3、定位机构4；所述柔顺单元2包括：刚性接触板21、橡胶板22、柔顺接触板23、控制轴24、导柱25、上支撑套26、中间支撑板27、下支撑套28，所述刚性接触板21中部底面通过橡胶板22与柔顺接触板23相连接，所述上支撑套26将橡胶板22与柔顺接触板23套接在中部通孔内，所述柔顺接触板23通过导柱25与上支撑套26相固定；所述上支撑套26通过中间支撑板27与下支撑套28相连接；所述控制轴24依次穿过刚性接触板21、橡胶板22、柔顺接触板23、中间支撑板27、机器人末端连接面1，用于与机器人相连接。

还包括轴套29，所述控制轴24与中间支撑板27之间设置有轴套29。

还包括固定部件30，所述固定部件30设置在柔顺接触板23底部，固定部件30连接在控制轴24上。

所述定位机构4包括：定位块41、锁紧销42，所述定位块41设置在柔顺单元2顶部，所述锁紧销42设置在定位块41上。

所述机械手爪机构3包括：支架31、丝杆32、转轴33、条形爪34，所述柔顺单元2顶部设置有两个支架31，支架31之间设置有丝杆32，丝杆32两端均移动设置有条形爪34，丝杆32末端与转轴33相连。

还包括限位块35，所述丝杆32中部设置有限位块35。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。