舵机及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种舵机及机器人。

背景技术：

舵机是机器人运动的关键元器件之一，通常将舵机安装在机器人的连接支架上。舵机包括舵机本体、设置在舵机本体内的齿轮传动机构和与齿轮传动机构相连的输出齿轮；其中，舵机本体包括盖体和壳体。在舵机生产制造过程中，需对齿轮传动机构的位置进行调节，以使齿轮传动机构在舵机内的位置是相对固定，若齿轮传动机构的位置发生变动将影响舵机传动的可靠性，进而影响舵机的性能。

在机器人组装过程中，采用一螺丝固定盖体、壳体和机器人的连接支架，每次拆卸或重装时，舵机的盖体和壳体会发生位置移动，进而影响舵机内部元器件位置，如舵机内齿轮传动机构，不利于将舵机的拆卸或重装。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有舵机拆卸或重装过程容易导致舵机的盖体和壳体发生位置移动的缺陷，提供一种舵机及机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种舵机，包括舵机本体，所述舵机本体包括盖体和壳体；还包括设置在所述盖体和所述壳体上的第一固定机构和第二固定机构，所述第一固定机构用于固定所述盖体和所述壳体，所述第二固定机构用于固定所述舵机本体与外部设备。

优选地，所述第一固定机构包括设置在所述壳体上的至少一个第一螺孔、设置在所述盖体上与所述第一螺孔相对设置的至少一个第一固定孔、以及与所述第一螺孔和所述第一固定孔配合的至少一个第一固定螺丝。

优选地，所述第一螺孔、所述第一固定孔和所述第一固定螺丝分别设有四个，所述第一螺孔设置在所述壳体的四个角上，所述第一固定孔设置在所述盖体的四个角上。

优选地，所述第一固定机构包括设置在所述壳体上的至少一个第一定位孔、设置在所述盖体上的与所述第一定位孔配合的至少一个第一固定销；所述第一固定销通过过盈配合方式与所述第一定位孔连接。

优选地，所述第一定位孔和所述第一固定销分别设有四个，所述第一定位孔设置在所述壳体的四个角上，所述第一固定销设置在所述盖体的四个角上。

优选地，所述第二固定机构包括设置在所述壳体上的至少一个第二螺孔、设置在所述盖体上的与所述第二螺孔相对设置的第二固定孔、以及与所述第二螺孔和所述第二固定孔配合的第二固定螺丝。

优选地，所述第二螺孔、第二固定孔和所述第二固定螺丝分别设有四个，所述第二螺孔设置在所述壳体的四个角上靠近所述第一固定机构的位置。

优选地，所述舵机还包括齿轮传动机构，所述齿轮传动机构设置于所述盖体与所述壳体围成的容置空间内。

优选地，所述盖体内壁上设有第一盖体轴孔、第二盖体轴孔、第三盖体轴孔和盖体输出齿轴孔；所述壳体上设有第一壳体轴孔、第二壳体轴孔、第三壳体轴孔和壳体输出齿轴孔；

所述齿轮传动机构包括设置在所述第一盖体轴孔和所述第一壳体轴孔之间的第一定位轴、设置在所述第二盖体轴孔和所述第二壳体轴孔之间的第二定位轴、设置在所述第三盖体轴孔和所述第三壳体轴孔之间的第三定位轴、套设在所述第一定位轴上的第一传动齿轮、套设在所述第二定位轴上的第二传动齿轮、套设在所述第三定位轴上的第三传动齿轮、以及设置在所述盖体输出齿轴孔和所述壳体输出齿轴孔之间的输出齿轮；所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合，所述第二传动齿轮与所述第三传动齿轮啮合，所述第三传动齿轮与所述输出齿轮啮合。

本发明还提供一种机器人，包括所述的舵机，所述连接支架通过所述第二固定机构固定于所述舵机。

本实用新型与现有技术相比具有如下优点：本实施例所提供的舵机及机器人中，通过第一固定机构固定盖体和壳体，并通过第二固定机构固定舵机本体与外部设备，可使舵机本体与外部设备拆卸或重装时，不影响盖体与壳体之间的紧密连接，以方便舵机的拆卸和安装。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型实施例1中舵机的一结构示意图。

图2是本实用新型实施例1中舵机的一结构分解图。

图3是本实用新型实施例1中舵机的另一结构分解图。

图4是本实用新型实施例1中舵机的另一结构分解图。

图5是本实用新型实施例2中舵机的一结构示意图。

图6是本实用新型实施例2中舵机的一结构分解图。

图7是本实用新型实施例2中舵机的另一结构分解图。

图中：10、舵机本体；11、盖体；111、第一盖体轴孔；112、第二盖体轴孔；113、第三盖体轴孔；114、盖体输出齿轴孔；12、壳体；121、第一壳体轴孔；122、第二壳体轴孔；123、第三壳体轴孔；124、壳体输出齿轴孔；20、齿轮传动机构；21、第一定位轴；22、第二定位轴；23、第三定位轴；24、第一传动齿轮；25、第二传动齿轮；26、第三传动齿轮；27、输出齿轮；30、第一固定机构；31、第一螺孔；32、第一固定孔；33、第一固定螺丝；34、第一固定销；35、第一定位孔；40、第二固定机构；41、第二螺孔；42、第二固定孔；43、第二固定螺丝。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。

实施例1

图1-图4示出本实施例中的舵机。该舵机可以安装在机器人的连接支架上。如图1-图4所示，该舵机包括舵机本体10，舵机本体10包括盖体11和壳体12，盖体11和壳体12配合形成一容置空间。该舵机还包括设置在盖体11和壳体12上的用于固定盖体11和壳体12的第一固定机构30、以及设置在盖体11和壳体12上的用于固定舵机本体10和外部设备的第二固定机构40。其中，外部设备可以是机器人的连接支架，连接支架通过第二固定机构40固定于舵机上。

本实施例所提供的舵机中，通过第一固定机构30固定盖体11和壳体12，并通过第二固定机构40固定舵机本体10与外部设备，可使舵机本体10与外部设备拆卸或重装时，不影响盖体11与壳体12之间的紧密连接，使得设置在盖体11与壳体12之间的齿轮传动机构20的位置保持不动，从而保证齿轮传动位置的稳定性。

第一固定机构30包括设置在壳体12上的至少一个第一螺孔31、设置在盖体11上的与第一螺孔31相对设置的至少一个第一固定孔32、以及与第一螺孔31和第一固定孔32配合的至少一个第一固定螺丝33。第一固定机构30组装过程中，将第一固定螺丝33先后穿过第一固定孔32和第一螺孔31并拧紧，即可固定盖体11与壳体12。本实施例中，舵机本体呈长方体状，第一螺孔31、第一固定孔32和第一固定螺丝33分别设有四个；并且第一螺孔31设置在壳体12的四个角上，第一固定孔32设置在盖体11的四个角上，用于保证盖体11和壳体12固定连接的可靠性，避免齿轮传动机构20发生位置偏移。本申请并不限制舵机本体的形状，在其他实施例中，舵机也可以为其他形状。

第二固定机构40包括设置在壳体12上的至少一个第二螺孔41、设置在盖体11上的与第二螺孔41相对设置的第二固定孔42、以及与第二螺孔41和第二固定孔42配合的第二固定螺丝43。将舵机组装到机器人或其他外部设备时，将第二固定螺丝43先后穿过外部设备、第二固定孔42和第二螺孔41并拧紧，即可固定舵机于外部设备。本实施例中，舵机本体呈长方体状，第二螺孔41、第二固定孔42和第二固定螺丝43分别设有四个；第二螺孔41设置在壳体12的四个角上，且靠近第一固定机构30的位置，即第二螺孔41设置靠近第一螺孔31的位置。即设置在壳体12上的四个第一螺孔31和四个第二螺孔41的位置不重叠，且设置在盖体11上的四个第一固定孔32和四个第二固定孔42的位置不重叠。

该舵机还可以包括齿轮传动机构20，齿轮传动机构20设置在盖体11和壳体12形成的容置空间内。如图2-图4所示，盖体11内壁上设有第一盖体轴孔111、第二盖体轴孔112、第三盖体轴孔113和盖体输出齿轴孔114。壳体12上设有第一壳体轴孔121、第二壳体轴孔122和第三壳体轴孔123和壳体输出齿轴孔124。齿轮传动机构20包括设置在第一盖体轴孔111和第一壳体轴孔121之间的第一定位轴21、设置在第二盖体轴孔112和第二壳体轴孔122之间的第二定位轴22、设置在第三盖体轴孔113和第三壳体轴孔123之间的第三定位轴23、套设在第一定位轴21上的第一传动齿轮24、套设在第二定位轴22上的第二传动齿轮25、套设在第三定位轴23上的第三传动齿轮26、以及设置在盖体输出齿轴孔114和壳体输出齿轴孔124之间的输出齿轮27；其中，第一传动齿轮24与第二传动齿轮25啮合，第二传动齿轮25与第三传动齿轮26啮合，第三传动齿轮26与输出齿轮27啮合。第一传动齿轮24与舵机内的电机相连，电机转动带动第一传动齿轮24转动，第二传动齿轮25转动带动第三传动齿轮26转动，第三传动齿轮26转动带动输出齿轮27转动。第一固定机构30设置在盖体11和壳体12之间，用于固定盖体11和壳体12，使得第一定位轴21、第二定位轴22和第三定位轴23的位置固定，从而保证第一传动齿轮24、第二传动齿轮25、第三传动齿轮26和输出齿轮27位置的稳定性，进而保证齿轮传动的可靠性。

实施例2

图5-图7示出本实施例中的舵机，该舵机可以安装在机器人的连接支架上。如图5-图7所示，该舵机包括舵机本体10，舵机本体10包括盖体11和壳体12，盖体11和壳体12配合形成一容置空间。该舵机还包括设置在盖体11和壳体12之间的用于固定盖体11和壳体12的第一固定机构30、以及设置在盖体11和壳体12之间的用于固定舵机本体10和外部设备的第二固定机构40。其中，外部设备可以是机器人的连接支架，第二固定机构40将舵机固定在机器人的连接支架上。该舵机还可以包括齿轮传动机构20，齿轮传动机构20设置在盖体11和壳体12形成的容置空间内。齿轮传动机构20的结构与实施例1中的齿轮传动机构20的结构相同，故不一一赘述。

如图6和图7所示，第一固定机构30包括设置在壳体12上的至少一个第一定位孔35、设置在盖体11上的与第一定位孔35配合的至少一个第一固定销34；第一固定销34通过过盈配合方式与第一定位孔35连接。第一固定机构30组装过程中，使盖体11上的至少一个第一固定销34分别插入壳体12上的第一定位孔35中即可固定盖体11和壳体12，避免位于盖体11和壳体12所形成的容置空间内的齿轮传动机构20发生位置偏移。以本实施例中，第一定位孔35和第一固定销34分别设有四个；第一定位孔35设置在壳体12的四个角上，第一固定销34设置在盖体11的四个角上，用于保证盖体11和壳体12固定连接的可靠性，避免位置偏移。

如图6和图7所示，第二固定机构40包括设置在所述壳体12上的至少一个第二螺孔41、设置在盖体11上的与第二螺孔41相对设置的第二固定孔42、以及与第二螺孔41和第二固定孔42配合的第二固定螺丝43。将舵机组装到机器人或其他外部设备时，将第二固定螺丝43先后穿过外部设备、第二固定孔42和第二螺孔41并拧紧，即可固定舵机与外部设备。本实施例中，第二螺孔41、第二固定孔42和第二固定螺丝43分别设有四个；第二螺孔41设置在壳体12的四个角上，且靠近第一定位孔35的位置。即设置在壳体12上的四个第一定位孔35和四个第二螺孔41的位置不重叠，设置在盖体11上的四个第一固定孔32和四个第一固定销34的位置不重叠。

本实施例所提供的舵机中，通过第一固定机构30固定盖体11和壳体12，并通过第二固定机构40固定舵机本体10与外部设备，可使舵机本体10与外部设备拆卸或重装时，不影响盖体11与壳体12之间的紧密连接，使得设置在盖体11与壳体12之间的齿轮传动机构20的位置保持不动，从而保证齿轮传动位置的稳定性。

本实用新型是通过几个具体实施例进行说明的，本领域技术人员应当明白，在不脱离本实用新型范围的情况下，还可以对本实用新型进行各种变换和等同替代。另外，针对特定情形或具体情况，可以对本实用新型做各种修改，而不脱离本实用新型的范围。因此，本实用新型不局限于所公开的具体实施例，而应当包括落入本实用新型权利要求范围内的全部实施方式。