一种真空吸盘式机械手末端执行器的制作方法

本实用新型属于机械手末端执行器技术领域，具体涉及一种真空吸盘式机械手末端执行器。

背景技术：

真空吸盘式机械手末端执行器广泛用于玻璃搬运，钣金冲压，食品包装，电子产品组装等多个行业。

现有的真空吸盘式机械手末端执行器的真空吸盘装置一般是根据待夹持产品的形状特征，选取夹持点位，事先手动调好吸盘装置高度位置，吸盘装置高度确定后，只能通过停机，手动方式调节，或者更换夹具。在高效，柔性化的生产线上，机械手要夹持的产品种类较多，停机手动方式调节吸盘位置高度停机时间长，严重影响生产效率。若配置多套夹具根据产品的变化更换夹具，同样要停机更换夹具，而且配置多套夹具并不经济。

现在急需一种能根据产品变化，在线可自动调节吸盘装置高度的真空吸盘式机械手末端执行器。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种能根据产品变化，在线可自动调节吸盘装置高度的真空吸盘式机械手末端执行器，以解决上述问题。

为实现本实用新型目的，采用的技术方案如下：一种真空吸盘式机械手末端执行器，包括与机械手第六轴连接的机架，固定于机架的若干真空吸盘装置，以及控制真空吸盘装置的控制系统和真空发生装置，所述的真空吸盘装置通过侧面真空端口快速接头与气缸的活塞杆相连。

进一步，所述的真空吸盘装置是摆动型真空吸盘装置。

进一步，所述的气缸是带位置检测的双作用气缸。

进一步，所述的气缸是圆形气缸。

进一步，所述的机架通过法兰与机械手第六轴连接。

本实用新型所述的真空吸盘式机械手末端执行器，控制系统通过控制气缸的运动，来调节吸盘的高度。若干个不同高度和位置的吸盘形成多个平面或曲面。摆动型真空吸盘装置，可以使吸盘与产品吸附表面更好贴合。带位置检测的双作用气缸，可以根据控制系统发出的信号，精确控制各个吸盘的升降距离。使用时，根据生产线上产品的特点，事先把控制各个气缸位置的程序，吸盘通断气程序，吸盘抽气量等程序编制好，在前后两个批次产品来料间隙，直接调用与产品对应的预程序，各气缸动作到新位置，吸盘随气缸一起运动到新位置，各吸盘在新位置组成新的平面或曲面。

本实用新型的有益效果是，一副真空吸盘式机械手末端执行器适用于多产品使用，吸盘高度能根据产品变化，在线自动调节，不需要停机手动调节吸盘高度，大大节省了新品生产设备准备调试时间，提高了生产效率，具有显著的技术，经济效益。

附图说明

图1是本实用新型的结构图；

图2是图1的A处放大图。

具体实施方式

下面通过具体的实施例子并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。

如图1，图2所示，本实用新型的真空吸盘式机械手末端执行器，包括与机械手第六轴连接的机架1，固定于机架的若干真空吸盘装置2，以及控制真空吸盘装置的控制系统和真空发生装置，所述的真空吸盘装置2通过侧面真空端口快速接头21与气缸3的活塞杆31相连。所述的真空吸盘装置2是摆动型真空吸盘装置。所述的气缸3是带位置检测的双作用气缸。所述的气缸3是圆形气缸。所述的机架1通过法兰4与机械手第六轴5连接。

本实施例采用的带位置检测的双作用圆形气缸，摆动型真空吸盘装置市场上皆有成熟品牌产品，它们都可以按要求直接选用。本实施例选用的位置检测传感器为接近开关。若干个高低不等分布在空间的各离散的真空吸盘组成了一个或多个平面或者曲面，各气缸分开控制，所以各个吸盘的高度可单独调节。摆动型真空吸盘装置的吸盘由于球节23的作用，吸盘可小幅度摆动。带位置检测的双作用圆形气缸，摆动型真空吸盘装置两者的有机结合，使得不论待夹持的产品形状如何复杂多变，吸盘都能与产品保持良好接触。

工作过程如下：PLC通过控制电磁阀来控制气缸的活塞杆的升降和运动速度。根据产品夹持要求，若吸盘需要升高，气缸的出气口33出气，进气口32进气，反之，吸盘位置则降低。接近开关检测到气缸活塞杆运动到指定位置，气阀关闭，活塞杆停止运动。随后PLC控制真空发生装置抽气，空气经过球节23的内孔再经过侧面真空端口快速接头21抽气孔22被抽走，当真空表压达到指定值，真空发生装置则进入保压状态。若干个不同高度和位置的吸盘形成多个平面或曲面。摆动型真空吸盘装置，可以使吸盘与产品吸附表面更好贴合。

本实用新型的真空吸盘式机械手执行器，既能产品要求，在线自动调节吸盘高度，又能使吸盘与产品吸附表面很好贴合，真空保持时间长，适应产品变化能力强，具有显著的技术，经济效益。

以上对本实用新型提供的真空吸盘式机械手末端执行器进行了详细介绍，具体实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。