一种多功能抓手的制作方法

文档序号:11034067阅读:863来源:国知局
一种多功能抓手的制造方法与工艺

本实用新型涉及抓手领域,具体而言涉及一种多功能抓手。



背景技术:

随着社会的不断发展,市场对芯片产品的需求的不断提高,对芯片的品质要求也越来越高,现有的生产工艺和生产方式已满足不了市场对产能和产品性能的需求。

目前IC芯片的生产方式是人工用镊子把IC、垫高片、固化片、铜带、白片等在叠装治具上逐层堆叠在PCB板上来实现生产的,各零部件的取件、叠装都是通过人工实现的;每种物料不仅种类很多体积小,而且精度高易损坏,另外在生产的过程中还需要点AB胶,及拆装叠装治具的部件辅助生产IC,所以人工IC叠装的生产很难确保良好的产品质量,而且速度较为缓慢,且增加了人工工作强度,现在市场上人力的成本不断升高,此种生产方式对于企业的长远发展造成了较大的制约和人力成本的浪费,需要进行工艺改进和提升设备自动化率,减少人力成本的支出并减轻作业人员的劳动强度,提高作业安全性。



技术实现要素:

为了克服以上现有技术的不足,本实用新型的任务是提供一种进行自动化叠装生产、保证叠装产品质量的多功能抓手。

本实用新型任务通过下述技术方案实现:

一种多功能抓手,其特征在于,包括,切换头部、夹取部、吸取部和连接体,所述切换头部、所述夹取部、所述小吸头部和所述吸取部均固定在所述连接体上,所述切换头部包括工具盘和主盘,所述工具盘和所述主盘均安装在所述连接体的上方,且所述工具盘位于所述主盘的下方,所述夹取部包括气爪,所述气爪安装在所述连接体的一面,所述气爪包括相对移动的两个夹臂,每一所述夹臂上安装有夹杆,所述吸取部包括导轨,所述导轨螺纹连接固定在所述连接体的另一面,所述导轨上包括相对其移动的吸块,所述吸块下方设有多个用于吸取物料的吸孔。

优选,所述主盘的下表面向上凹陷形成两个凹槽,所述工具盘表面包括凸伸入所述凹槽内的第一凸出部。

优选,所述主盘的下表面向下延伸一圆柱,所述圆柱具有中空部,所述圆柱的表面设有多个滚珠,所述圆柱的中空部放置有与所述滚珠相互作用的棒条,所述主盘上设有两个进气口,两个所述进气口分别位于所述棒条的上方和所述棒条的下方。

优选,所述工具盘设有一中空的内环,所述圆柱用于插入所述内环,所述内环的上端凸伸出一环形的扣持板。

优选,所述主盘的上表面向上延伸有多个第二凸出部,所述主盘的上方设置有与机器人连接的固定头,所述固定头对应所述第二凸出部设有多个通孔,所述第二凸出部用于插入所述通孔。

优选,所述气爪上包括滑轨、安装在所述滑轨上的两个第一滑块,所述第一滑块与所述夹臂螺纹连接固定。

优选,两个所述夹臂之间设置有垫片和限位块。

优选,所述导轨上方设有用于压紧所述吸块的弹簧顶杆,所述导轨与所述吸块之间具有第二滑块,所述第二滑块在所述导轨上下移动,所述第二滑块与所述吸块螺纹连接固定。

优选,还包括小吸头部,所述小吸头部位于所述吸取部侧边,所述小吸头部包括吸嘴、吸嘴安装座,所述吸嘴安装座固定在所述连接体,所述吸嘴安装于所述吸嘴安装座的下方,所述吸嘴安装座上设置有滑台气缸,且所述吸嘴安装座相对所述滑台气缸上下移动,所述滑台气缸安装于所述连接体,所述吸嘴向下移动的距离超过所述吸取部的底面。

使用本实用新型的多功能抓手,夹取部用于搬运芯片物料盘、换空物料盘和满物料盘,抓取治具压块和拆卸治具,吸取部通过控制吸块的吸孔真空进气,可以切换吸取不同的物料PCB板装配,而小吸头部则吸取薄片和细小的物料,能保证不变形,多功能抓手利用吸取部和小吸头部采用真空进气的方式对应多种类多款式物料进行吸取,且物料间差异大,切换头部通过主盘和工具盘的分离进行自动切换或者整个快速拆下换成其他的抓手,工具盘和主盘是标准的机器人末端自动换手装置,含有电信号和气路可自动切换,通过控制可以自动分离和自动结合,切换快速方便,整个抓手结构小巧重量轻,可适用低负载机器人。

附图说明

图1 是本实用新型的多功能抓手的一个结构示意图;

图2 是本实用新型的多功能抓手的另一个结构示意图;

其中,1-切换头部、10-工具盘、100-第二凸出部、101-内环、11-主盘、110-圆柱、111-圆孔、112-滚珠、113-第一凸出部、114-环形凸部、2-夹取部、20-滑轨、21-夹臂、210-平板部、211-弯折部、212-夹杆、22-垫片、23-限位块、3-吸取部、30-吸块、31-弹簧顶针、32-调整块、4-小吸头部、40-吸嘴、41-吸嘴安装座、42-固定部、43-滑动部、5-连接体、6-固定头、7-支撑块、8-连接板。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明,但是本实用新型的保护范围并不局限于实施方式表述的范围。

一种多功能抓手,包括切换头部1、夹取部2、吸取部3、小吸头部4和连接体5,切换头部1、夹取部2、小吸头部4和吸取部3均固定在连接体5上,连接体5为一矩形固定板,切换头部1位于连接体5的上方,夹取部2安装于连接体5的一面,小吸头部4与吸取部3安装于连接体5的另一面,且小吸头部4位于吸取部3的侧边。

切换头部1包括工具盘10和主盘11,工具盘10和主盘11均安装在连接体5的上方,且工具盘10位于主盘11的下方,主盘11包括上表面和下表面,主盘11的下表面向下延伸一圆柱110,圆柱110的表面设有多个圆孔111,圆孔111内放置有滚珠112,圆孔111环形围绕圆柱110的表面,圆柱110具有中空部,圆柱110的中空部放置有与滚珠112相互作用的棒条,主盘11上设有两个进气口,两个进气口分别位于棒条的上方和棒条的下方,主盘11的下表面向上凹陷形成两个凹槽,凹槽位于圆柱110的侧边,凹槽用于起定位作用,主盘11的上表面向上延伸有多个第一凸出部113,切换头部1通过主盘11和工具盘10的分离进行自动切换或者整个快速拆下换成其他的抓手,工具盘10和主盘11是标准的机器人末端自动换手装置,含有电信号和气路可自动切换,切换快速方便,也通过控制可以自动分离和自动结合,切换方便。

主盘11的上方设置有与机器人连接的固定头6,固定头6可安装在四轴机器人末端,固定头6对应第一凸出部113设有多个通孔,第一凸出部113插入通孔,用于固定主盘11与固定头6,防止固定头6相对主盘11进行轴向转动,且主盘11的设有环形凸部114,环形凸部114位于多个第一凸出部113之间,固定头6对应环形凸部114设置有凹陷部,环形凸部114凸伸入凹陷部,环形凸部114与凹陷部相互配合进一步固定固定头6与主盘11之间的连接。

工具盘10包括上表面和下表面,工具盘10的上表面包括第二凸出部100,第二凸出部100与凹槽对应设置,并且凸伸入凹槽内用于固定工具盘10和主盘11,第二凸出部100与凹槽的配合用于固定工具盘10和主盘11的轴向转动,工具盘10设有一中空的内环101,主盘11的圆柱110用于插入内环101,所述内环101的上端设有一环形的扣持板,所述扣持板用于抵挡所述滚珠向上移动,当主盘11的圆柱110插入工具盘10的内环101时,主盘11的滚珠112沿内环101的表面上下滚动,当工具盘10需要和主盘11固定时,主盘11中的上方进气口进气,利用气压抵推中空部的棒条向下运动并挤压位于圆孔111的滚珠112朝向外侧突出,滚珠112突出并与内环101的表面具有相对的磨檫,且滚珠112突出圆孔111,使得滚珠扣合与于内环101上端的环形扣持板,挡止主盘11向上移动,使得工具盘10与主盘11相互固定配合,当工具盘10需要和主盘11脱离,主盘11的下方进气口进气,使得中空部的棒条向上运动,利用气压抵推中空部的棒条向上运动,使得棒条对滚珠112的挤压力减小直至消失,此时滚珠112对内环101的表面的摩擦力减小,滚珠112位于圆孔111内,且主盘11上下移动时,滚珠112与扣持板不接触,则工具盘10与主盘11能自由分离,利用主盘11的的两个进气口进气,使得棒条对滚珠112的挤压力形成不同的变化,进而控制主盘11和工具盘10之间的连接与分离。

夹取部2包括气爪,气爪安装在连接体5的一面,气爪包括滑轨20、两个第一滑块,第一滑块安装于滑轨20上且相对滑轨20移动,每一第一滑块上设置有夹臂21,夹臂21螺纹连接固定在第一滑块上,并随着第一滑块的移动而移动,夹臂21包括平板部210与弯折部211,平板部210与滑块连接,弯折部211为平板部210朝向连接体5弯折延伸形成,弯折部211朝向连接体5弯折设置使得多功能抓手结构更加简单,防止向外延伸占用多余空间,两个夹臂21的平板部210相对设置,两个夹臂21的平板部210之间设置有垫片22和限位块23,垫片22和限位块23用于调整夹臂21的夹紧行程,每一夹臂21上安装有夹杆212,夹杆212安装于弯折部211的下方,随着夹臂21的移动或调整垫片22和限位块23,使得两个夹杆212之间的距离发生变化,进而调整夹臂21的夹紧行程,夹取部2用于在叠装过程中搬运芯片物料盘、换空物料盘和满物料盘,抓取治具压块和拆卸治具。

吸取部3包括导轨,导轨螺纹连接固定在连接体5的另一面,导轨上安装有第二滑块,第二滑块在导轨上下移动,第二滑块上安装有与其螺纹连接固定的吸块30,第二滑块上下移动带动吸块30相对于导轨移动,第二滑块位于导轨与吸块30之间,导轨上方设有用于压紧吸块30的弹簧顶针31,弹簧顶针31的压紧力大小可调,从而使吸块30可以在一定范围内上下浮动,吸块30具有浮动功能,吸收贴装过程的误差, 防止损坏物料零件,弹簧顶针31通过一调整块32安装在连接体5上,调整块螺纹固定在连接体5。

吸块30下方设有多个用于吸取物料的吸孔,吸孔分为两组,分别为第一吸孔和第二吸孔,第一吸孔和第二吸孔的直径不等,第一吸孔为3个直径10mm的孔,第一吸孔可以安装3个直径为10mm的吸盘,吸盘对应等直径的第一吸孔设置,且第一吸孔呈直线排列在吸块30的下方,第二吸孔为12个直径为2mm的小孔,第二吸孔不需要安装零件,第二吸孔两个为一组,分别设置在第一吸孔的两侧,通过控制吸块30的第一吸孔和第二吸孔的真空进气,可进行切换吸取不同的物料,吸取两种物料PCB板叠装装配,吸取2种治具铜带垫高片贴装,吸取10种物料铜带装配贴合。

小吸头部4设置在吸取部3的侧边,小吸头部4包括吸嘴40、吸嘴安装座41,吸嘴40位于吸嘴安装座41的下方且固定于吸嘴安装座41,吸嘴安装座41上设置有滑台气缸,滑台气缸包括固定部42和滑动部43,滑动部43相对固定部42上下移动,吸嘴安装座41固定在滑动部43上,并随着滑动部43的移动而移动,吸嘴安装座41向下移动带动吸嘴40向下移动,吸嘴40向下移动的距离超过吸取部3的底面,防止吸取部3挡止吸嘴40吸取物料,小吸头部4可进行吸取6种白片,吸取1种固化片、1种垫高片,小吸头部4则吸取薄片和细小的物料进行叠装,可吸取薄型(0.1mm铜带)长形物料,保持不变形。

连接体5左右端部分别连接有一支撑块7,支撑块7设置夹取部2的一侧,且支撑块7与连接体5螺钉固定连接,每一支撑块7下方设有定位销孔,当切换头进行切换抓手时,可将抓手精确的放置在固定位置,放置抓手晃动导致产生切换误差,工具盘10和连接体5之间设有连接板8,支撑板7固定在连接板8的上方,连接体5、连接板8和支撑板7安装组成一个整体,工具盘10与支撑板7螺纹连接固定,连接板8位于连接体5的上方且垂直于连接体5。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解,本申请中所涉及的发明范围,并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案,同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下,由上述技术特征或其等同特征进行任意组合 而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

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