一种搬运机械手液压系统的制作方法

本实用新型属于流体传动与控制领域，涉及机械手技术领域，尤其涉及一种搬运机械手液压系统。

背景技术：

液压传动在机械手传动系统中应用很广泛，是机电传动中一个重要的部分，现有的机械手液压系统的调速回路多采用进口节流调速回路或者出口节流调速回路，进口节流调速回路的缺点是温高、泄漏大、没有背压、机构运动平稳性差、功率浪费大、效率低，出口节流调速回路的缺点是功率浪费大、效率低、启动时的冲击较大。此外现有液压系统的卸荷回路往往不能够做到完全卸荷，从而导致系统发热严重，影响系统的正常运行。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种搬运机械手液压系统，对机械手液压系统的调速回路和卸荷回路的创新性设计可有效避免上述问题。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

一种搬运机械手液压系统，包括油箱、过滤器、主泵、副泵、单向阀一、单向阀二、先导式溢流阀、二位二通电磁阀一、三位四通电磁阀一、单向节流阀一、手臂摆动液压缸、手臂升降液压缸、调速阀、三位四通电磁阀二、二位四通电磁阀、手指夹紧液压缸、三位四通电磁阀三、手臂伸缩液压缸、节流阀一、节流阀二、二位二通电磁阀二、手腕翻转液压缸、三位四通电磁阀四、单向节流阀二、单向节流阀三、单向节流阀四、单向节流阀五、单向节流阀六；所述油箱与过滤器，主泵与单向阀一，副泵与单向阀，先导式溢流阀与二位二通电磁阀一，三位四通电磁阀一与单向节流阀一、单向节流阀一与手臂摆动液压缸、手臂摆动液压缸与单向节流阀二、单向节流阀二与三位四通电磁阀一、三位四通电磁阀二与单向节流阀三、单向节流阀三与手臂升降液压缸、手臂升降液压缸与调速阀、调速阀与单向节流阀四，单向节流阀四与三位四通电磁阀二，二位四通电磁阀与手指夹紧液压缸、手指夹紧液压缸与二位四通电磁阀，三位四通电磁阀三与手臂伸缩液压缸，手臂伸缩液压缸与三位四通电磁阀三，三位四通电磁阀三与二位二通电磁阀二，节流阀一与节流阀二，三位四通电磁阀四与单向节流阀五、单向节流阀五与手腕翻转液压缸，手腕翻转液压缸与单向节流阀六，单向节流阀六与三位四通电磁阀四之间均通过油管连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的优点：

本实用新型的变载荷回路的双方向均可实现进油和回油节流调速。当负载方向与液压缸运动方向一致时，液压缸回油腔的油液是有一定的压力的，因此液压缸的进油腔的压力在出现负载荷的情况下，也不会迅速下降。因此在负载由正变负的过程中，液压缸因节流阀的调节作用而平稳的运动，保证了液压系统的平稳性和可靠性。

附图说明

图1为本实用新型搬运机械手液压系统示意图。

图2为本实用新型搬运机械手示意图。

图3为本实用新型搬运机械手液压系统电磁铁通电顺序表。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施例予以详细说明。

如图1所示，一种搬运机械手液压系统，包括油箱1、过滤器2、主泵3、副泵4、单向阀一5、单向阀二6、先导式溢流阀7、二位二通电磁阀一8、三位四通电磁阀一9、单向节流阀一10、手臂摆动液压缸11、手臂升降液压缸12、调速阀13、三位四通电磁阀二14、二位四通电磁阀15、手指夹紧液压缸16、三位四通电磁阀三17、手臂伸缩液压缸18、节流阀一19、节流阀二20、二位二通电磁阀二21、手腕翻转液压缸22、三位四通电磁阀四23、单向节流阀二24、单向节流阀三25、单向节流阀四26、单向节流阀五27、单向节流阀六28；所述油箱1与过滤器2，主泵3与单向阀一5，副泵4与单向阀6，先导式溢流阀7与二位二通电磁阀一8，三位四通电磁阀一9与单向节流阀一10、单向节流阀一10与手臂摆动液压缸11、手臂摆动液压缸11与单向节流阀二24、单向节流阀二24与三位四通电磁阀一9、三位四通电磁阀二14与单向节流阀三25、单向节流阀三25与手臂升降液压缸12、手臂升降液压缸12与调速阀13、调速阀13与单向节流阀四26，单向节流阀四26与三位四通电磁阀二14，二位四通电磁阀15与手指夹紧液压缸16、手指夹紧液压缸16与二位四通电磁阀15，三位四通电磁阀三17与手臂伸缩液压缸18，手臂伸缩液压缸18与三位四通电磁阀三17，三位四通电磁阀三17与二位二通电磁阀二21，节流阀一19与节流阀二20，三位四通电磁阀四23与单向节流阀五27、单向节流阀五27与手腕翻转液压缸22，手腕翻转液压缸22与单向节流阀六28，单向节流阀六28与三位四通电磁阀四23之间均通过油管连接。

如图2和图3所示，本实用新型系统的具体操作过程如下：

1、手臂下降：按下启动按钮，PLC指令控制电磁铁4DT通电吸合。主泵3供油经单向阀一5，流经三位四通电磁阀二14左位，然后流经单向节流阀三25，最后直接流向手臂升降油缸12的上腔，从而推动机械手手臂做下降运动。

2、夹紧工件：在整机启动的情况下，副泵4供油流经单向阀二6，然后PLC控制程序指令控制电磁铁6DT通电吸合，此时此二位四通电磁阀15处于右位，液压油先经过液控单向阀，再流进机械手手指夹紧液压缸16的右腔，从而拉动滑槽杠杆式手部结构夹紧工件。此时PLC指令不变，直到接到放松工件指令才断电，此时因液压缸保持不动，回路压力升高，到达先导式溢流阀7的设定压力时，先导式溢流阀7开启，回路压力保持不变，仍然能够保持夹紧需要。

3、手腕上翻：PLC指令控制电磁铁10DT通电吸合。主泵3供油经单向阀一5，流经三位四通电磁阀四23左位，然后流经单向节流阀五27，最后直接流向手腕翻转液压缸22，从而推动机械手手腕做向上翻转运动。

4、手臂上升：PLC指令控制电磁铁5DT通电吸合。主泵3供油经单向阀一5，流经三位四通电磁阀二14右位，然后流经单向节流阀四26，接着流向调速阀13，最后直接流向手臂升降液压缸12的下腔，从而推动机械手手臂做上升运动。

5、手臂左摆：PLC指令控制电磁铁2DT通电吸合。主泵3供油经单向阀一5，流经三位四通电磁阀一9左位，然后流经单向节流阀一10，最后直接流向手臂摆动液压缸11，从而推动机械手手臂向左摆动。

6、手臂延伸：PLC指令控制电磁铁8DT、9DT通电吸合。主泵3供油经单向阀一5，流经三位四通电磁阀三17右位，直接流向手臂伸缩液压缸18，从而推动机械手手臂做伸缩运动，同时二位二通电磁阀二21控制节流阀二20关闭，从而起到回路保压的作用，防止液压油回流。

7、放松工件：在整机启动的情况下，副泵4供油流经单向阀二6，然后PLC控制程序指令控制电磁铁6DT断电跳开，此时此二位四通电磁阀15处于左位，液压油先经过液控单向阀，再流进机械手手指夹紧液压缸16的左腔，从而拉动滑槽杠杆式手部结构放松工件。此时PLC指令不变，直到接到夹紧工件指令时才通电，当工件放到传送带上时，因液压缸保持不动，回路压力升高，到达先导式溢流阀7的设定压力时，先导式溢流阀7开启，回路压力保持不变，仍然保持夹手指张开。

8、手臂收缩：PLC指令控制电磁铁7DT通电吸合。主泵3供油经单向阀一5，流经三位四通电磁阀三17左位，然后直接流向手臂伸缩液压缸18，从而推动机械手手臂做收缩运动，此时二位二通电磁阀二21失电从而控制节流阀一19打开，控制手臂伸缩液压缸18右腔的液压油则卸荷回流。

9、手腕下翻：PLC指令控制电磁铁11DT通电吸合。主泵3供油经单向阀一5，流经三位四通电磁阀四23右位，接着液压油流经单向节流阀六28，最后直接流向手腕翻转液压缸22，从而推动机械手手腕做向下翻转运动。

10、手臂右摆：PLC指令控制电磁铁3DT通电吸合。主泵3供油经单向阀一5，流经三位四通电磁阀一9右位，接着液压油流经单向节流阀二24，最后直接流向手臂摆动液压缸11，从而推动机械手手臂做向右摆动运动。

至此就完成整个机械手的循环运动，如果此时接到停止的指令，则1DT和12DT同时通电，电磁铁将电磁换向阀到上位，此时液压系统卸压，同时上面的各个电磁铁同时断电回到默认位置，完成卸荷。卸荷回路如图2所示，当二位二通电磁阀一8通电时，先导式溢流阀7的远程控制口通向油箱，主泵3输出的压力油以很低的压力打开先导式溢流阀7全部流回油箱1，实现完全卸荷。二位二通电磁阀一8只需通过从溢流阀7控制油路中流出的油，从而可以选择较小的阀，而且可以进行远距离控制。