一种上下料机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种上下料机械手。

背景技术：

机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。随着社会的发展和工业的进步，机械手日益得到更广泛的应用。现有的机械手多采用机械爪抓、磁铁吸附、真空吸盘吸附等手段将物料提起或放下，提高了工厂的自动化程度；但常用的机械手存在许多不足之处，例如机械手采用机械爪抓易对物料造成损害，磁铁吸附只能吸附可被磁铁吸附的物体，限制了使用范围；真空吸盘吸附需配套使用真空设备，结构复杂，增加了成本。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种使用方便、结构简单、不易损坏工件的上下料机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下。

一种上下料机械手，包括机架、与机架连接的水平传送机构、与水平传送机构连接的竖直传送机构，所述水平传送机构包括第一悬臂、用于驱动第一悬臂沿机架水平移动的水平驱动装置，所述竖直传送机构包括第二悬臂、用于驱动第二悬臂沿第一悬臂上下移动的竖直驱动装置，所述第二悬臂的底端连接有吸盘，所述吸盘包括设置于吸盘顶端的吹气端、设置于吸盘底端的吸附端以及贯通吹气端与吸附端的吹气通道，吸附端开设有连通外界与吹气通道的出气孔道。

其中，所述吹气端与第二悬臂连接，吹气通道连接有吹气装置。

其中，所述吸附端包括设置于吸附端中部的内环部、设置于吸附端边缘的外环部以及设置于内环部和外环部之间的环形槽，所述出气孔道开设于外环部并沿外环部径向贯通外环部，出气孔道与吹气通道连通。

其中，所述出气孔道与吹气通道垂直。

其中，所述内环部凸起于环形槽的高度小于或等于外环部凸起于环形槽的高度。

其中，所述出气孔道的数量为两个以上。

其中，所述内环部开设有沿内环部径向贯通内环部的通气孔，通气孔的两端与吹气通道连通。

其中，所述机架包括水平设置的横梁，水平驱动装置为第一电缸，所述第一电缸设置于横梁，所述第一电缸的丝杠与第一悬臂固定连接，第一悬臂与横梁滑动连接，第一悬臂可沿横梁水平运动。

其中，所述第一电缸设置于横梁的内部，第一悬臂设置有滑动件，横梁的顶部设置导轨，滑动件与导轨滑动连接。

其中，所述竖直驱动装置为第二电缸，所述第二电缸设置于第一悬臂，所述第二电缸的丝杠与第二悬臂固定连接，第二悬臂与横梁滑动连接，第二悬臂可沿第一悬臂上下运动。

其中，所述第一悬臂的底端设置有吸盘座，吸盘与吸盘座固定连接。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型的上下料机械手设置有吸盘，吸盘利用空气对流原理吸附产品，只需连接吹气装置即可，吹气装置提供一高速气流由吹气通道进入吸盘吸附端，吸盘吸附端与工件之间区域的气体流速高于外界空气流速，依照柏努利定律，吸盘环形槽的气压较吸盘外的气压要低，使工件下方的空气与工件上方气体产生压强差，进而使工件被牢固吸附于吸盘，本实用新型不需要使用真空发生器，吸盘结构简单，降低了成本，吸附面积大，且不易对被吸附产品造成损伤；第一悬臂和第二悬臂使吸盘可沿水平和竖直方向移动，其结构简单，灵活性高，成本低，使用方便。

附图说明

利用附图对实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本实用新型上下料机械手的结构示意图。

图2是本实用新型上下料机械手的另一视角图。

图3是本实用新型吸盘的结构示意图。

图4是本实用新型吸盘的仰视图。

图5是本实用新型吸盘的剖示图。

附图标记包括：

1-机架 11-横梁 111-导轨 2-第一悬臂 21-滑动件 31第二悬臂

311-吸盘座 32-第二电缸 321-丝杠 4-吸盘 41-吹气通道

42-外环部 421-出气孔道 43-内环部 431-通气孔 44-环形槽

45-安装孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明，见附图1-5。

如图1-5所示，一种上下料机械手，包括机架1、与机架1连接的水平传送机构、与水平传送机构连接的竖直传送机构，所述水平传送机构包括第一悬臂2、用于驱动第一悬臂2沿机架1水平移动的水平驱动装置，所述竖直传送机构包括第二悬臂31、用于驱动第二悬臂31沿第一悬臂2上下移动的竖直驱动装置，所述第二悬臂31的底端连接有吸盘4，所述吸盘4包括设置于吸盘4顶端的吹气端、设置于吸盘4底端的吸附端以及贯通吹气端与吸附端的吹气通道41，吸附端开设有连通外界与吹气通道41的出气孔道421。

本实施例中，所述吹气端与第二悬臂31连接，吹气通道41连接有吹气装置。吹气端固定于第二悬臂31，使吸盘4可在第二悬臂31带动下上下移动，进而在第一悬臂2带动下水平移动，使用方便，吹气通道41只需连接吹气装置即可，不需使用真空发生器，可使工件牢固吸附于吸盘4，且不易损坏工件。

如图3-5所示，所述吸附端包括设置于吸附端中部的内环部43、设置于吸附端边缘的外环部42以及设置于内环部43和外环部42之间的环形槽44，所述出气孔道421开设于外环部42并沿外环部42径向贯通外环部42，出气孔道421与吹气通道41连通，本实施例中，所述吹气通道41的一端口开设于内环部43。进一步地，所述出气孔道421与吹气通道41垂直。由于上述结构的设置，使得吹气通道41、内环部43、外环部42与外界形成高速气流通道，进而使吸盘4吸附端与工件之间区域的气体流速高于外界空气流速，按照伯努利定律，使工件上方和下方形成压强差，进而工件被牢固吸附于吸盘4。

本实施例中，所述内环部43凸起于环形槽44的高度等于外环部42凸起于环形槽44的高度。进一步地，所述内环部43开设有沿内环部43径向贯通内环部43的通气孔431，通气孔431的两端分别与环形槽44和吹气通道41连通。使得从吸气装置吹入的气流，在吹气通道41、环形槽44与外界形成气流通道，且该气流流速远远高于外界空气流速。结构简单。本领域技术人员亦可根据需要，将内环部43凸起于环形槽44的高度小于于外环部42凸起于环形槽44的高度，使吹气通道41、环形槽44与外界形成气流通道，结构简单，制造方便。

本实施例中，所述出气孔道421的数量为两个以上，多个出气孔道421呈环形阵列设置。由于上述结构的设置，使工件上方气体流速更为均匀，工件可均匀受力，可更为平稳的吸附和分离，效果稳定。

如图1-2所示，所述机架1包括水平设置的横梁11，水平驱动装置为第一电缸，所述第一电缸设置于横梁11，所述第一电缸的丝杠321与第一悬臂2固定连接，第一悬臂2与横梁11滑动连接，第一悬臂2可沿横梁11水平运动。结构简单，使第一悬臂2可带动第二悬臂31水平运动，灵活性强，自动化程度高。进一步地，所述第一电缸设置于横梁11的内部，第一悬臂2设置有滑动件21，横梁11的顶部设置导轨111，滑动件21与导轨111滑动连接，结构紧凑，占用空间更小。

如图1-2所示，所述竖直驱动装置为第二电缸32，所述第二电缸32设置于第一悬臂2，所述第二电缸32的丝杠321与第二悬臂31固定连接，第二悬臂31与横梁11滑动连接，第二悬臂31可沿第一悬臂2上下运动。结构简单，使第二悬臂31可带动吸盘4水平运动，灵活性强，自动化程度高。

本实施例中，所述第一悬臂2的底端设置有吸盘座311，吸盘4与吸盘座311固定连接。吸盘4与吸盘座311均开设有安装孔45，可将安装孔45与螺栓配合使用，使吸盘4与吸盘座311连接牢固，亦可采用其他方式使二者连接。

如图5所示，本实用新型的吸盘4使用时，吹气装置提供一高速气流至吸盘4的吹气通道41，该高速气流经由吹气通道41输送至出气孔道421并向外吹出。当该高速气流于出气孔道421吹出时，高速气流的流动使得工件上方吸盘4内区域的气体流速大于工件下方的流速，依照柏努利定律，吸盘4环形槽44的气压较吸盘4外的气压要低，因此工件下方的空气与工件上方气体产生压强差，进而使工件被牢固吸附于吸盘4。停止通入高速气体，待工件上下气体流速相等后，可将工件与吸盘4安全分离。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。