一种真空吸盘机械手装置的制作方法

本实用新型涉及一种真空吸盘机械手装置，属于机械手技术领域。

背景技术：

真空吸盘是真空设备执行器之一，吸盘材料采用丁腈橡胶制造，具有较大的扯断力,因而广泛应用于各种真空吸持设备上，如在建筑、造纸工业及印刷、玻璃等行业,实现吸持与搬送玻璃、纸张等薄而轻的物品的任务。

真空吸盘又称真空吊具及真空吸嘴，一般来说，利用真空吸盘抓取制品是最廉价的一种方法。真空吸盘品种多样，橡胶制成的吸盘可在高温下进行操作，由硅橡胶制成的吸盘非常适于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盘则很耐用。另外，在实际生产中，如果要求吸盘具有耐油性，则可以考虑使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料来制造吸盘。通常，为避免制品的表面被划伤，最好选择由丁腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种真空吸盘机械手装置，该装置解决了原始机械手对光滑、易碎、精密工件的搬运问题，还解决了劣质条件下机械手无法进行工作的问题。

本实用新型的技术方案是：一种真空吸盘机械手装置，包括机械手I1、机械手II2、机械手III3、底部吸盘4、机械手IV5、液压执行器6、液压管7、液压控制阀8、液压泵9、机械手吸盘10、连接板11、滑动连动板12。

液压泵9通过液压管7连接液压控制阀8和液压执行器6，液压泵9提供动力，液压管7传输液压动力，液压控制阀8控制液压动力，液压执行器6将这种液压动力装换成机械运动将其执行。

机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5分别通过连接板11与各个滑动连动板12连接，滑动连动板12可以在液压执行器6上实现相应的上下转动和270°左右的转动，滑动连动板12受到液压的控制，执行相应的动作，从而控制机械手实现相应的动作，连接板11可以控制机械手360°范围内旋转。

各个滑动连动板12均与液压执行器6连接，液压执行器6上装有底部吸盘4，机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5上均装有机械手吸盘10。

所述的机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5可以随液压执行器的控制实现相应的转动、滑动、闭合、张开等一系列规范动作。其内部的吸盘嵌入机械手，其内有控制吸盘抽取空气的装置，可对吸盘内部空气实现相应的抽取。

传统的真空吸盘由橡胶制成，极易磨损，本实用新型采用的是可以拆卸的真空吸盘，不但可以定期更换吸盘，而且还可以根据机械手的工作环境选取合适材质的吸盘。

所述滑动连动板12可以在液压执行器6上转动，转动角度为0°～270°。

工作时，液压泵9将原动件的机械能转换成液体压力能，液压管7传输带有压力能的液体，液压控制阀8控制着液压管7内部的液体流动，液压执行器6将液压动力转换成具体的机械运动并将其执行，控制着所有附属件；液压执行器6上的滑动连动板12在液压执行器6上可以上下滑动和自由转动，滑动连动板12受到液压的控制，完成相应的滑动和转动等规范动作；机械手分别与其连接板11相连，当滑动连动板12运动过程中，带动连接板11完成相应的转动，从而实现机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5的张合；四个底部吸盘4嵌入液压执行器6底部，每个机械手表面嵌入五个机械手吸盘10，吸盘的吸附性仍然受液压装置的控制；当抓取物体时，液压泵9将原动件机械能转化成液压管7内部液体压力液压控制阀8控制液体的流动，控制液压执行器6将运动信息传递到滑动连动板12上，滑动连动板12滑动时将机械手长度加长，转动时控制连接板11转动，控制着机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5的张合，在抓取物体时液压装置控制着机械手到合适的位置，在合并机械手的同时，液压装置还控制底部吸盘4和机械手吸盘10加强吸附性，在物体表面实现吸附，从而实现物体的吸持和搬运。

本实用新型的有益效果是：

1、易使用、方便维修，吸盘可以定期更换；

2、无污染、可至于恶劣的工作环境之中；

3、不损害工件，尤其对于玻璃或精密仪器作用较大。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型机械手的结构图；

图3是本实用新型机械手闭合时结构示意图。

图中：1-机械手I，2-机械手II，3-机械手III，4-底部吸盘，5-机械手IV，6-液压执行器，7-液压管，8-液压控制阀，9-液压泵，10-机械手吸盘，11-连接板，12-滑动连动板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型作进一步说明。

实施例1：如图1-2所示，一种真空吸盘机械手装置，包括机械手I1、机械手II2、机械手III3、底部吸盘4、机械手IV5、液压执行器6、液压管7、液压控制阀8、液压泵9、机械手吸盘10、连接板11、滑动连动板12；液压泵9通过液压管7连接液压控制阀8和液压执行器6，机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5分别通过连接板11与各个滑动连动板12连接，各个滑动连动板12均与液压执行器6连接，液压执行器6上装有底部吸盘4，机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5上均装有机械手吸盘10。

所述滑动连动板12可以在液压执行器6上转动，转动角度为0°～270°

实施例1：如图1-2所示，一种真空吸盘机械手装置，包括机械手I1、机械手II2、机械手III3、底部吸盘4、机械手IV5、液压执行器6、液压管7、液压控制阀8、液压泵9、机械手吸盘10、连接板11、滑动连动板12；液压泵9通过液压管7连接液压控制阀8和液压执行器6，机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5分别通过连接板11与各个滑动连动板12连接，各个滑动连动板12均与液压执行器6连接，液压执行器6上装有四个底部吸盘4，机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5上均装有5个机械手吸盘10。

所述滑动连动板12可以在液压执行器6上转动，转动角度为0°～270°

以上结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。