一种行进装置及含有该装置的机器人的制作方法

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种行进装置及含有该装置的机器人。

背景技术：

随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，尤其是在现代化的大产业中，机器人被广泛应用在如搬运、救灾等各个领域中，用以代替人们去完成那些单调、枯燥或是危险的工作。

目前，轮式机器人是比较常见的一种机器人，尤其是在运输或救灾的领域中，但是目前的轮式机器人行走机构不够完善，减震效果不好，易造成运输物品掉落，也容易倾覆。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型公开了一种行进装置和机器人，其实现的目的为提高机器人行走的减震效果。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种行进装置，其结构包括车架、支撑板、弹性装置、驱动装置和车轮；

驱动装置和车轮均安装在支撑板上，支撑板位于车架内部，支撑板的后部下端铰接在车架上，支撑板的后部上端与弹性装置的一端连接，车轮在支撑板前部的上方设有限位件，弹性装置的另一端连接在限位件上；工作时，驱动装置驱动车轮转动，弹性装置处于拉伸状态。

进一步地，行进装置还包括传送机构；传送机构安装在支撑板上，传送机构一端与驱动装置连接，另一端与车轮连接。

进一步地，传送机构包括车轮轴、第一同步轮、第二同步轮和同步带；

车轮轴一端与车轮连接，另一端与第一同步轮连接，且通过轴承固定在支撑板上；

第一同步轮通过同步带与第二同步轮连接，第二同步轮与驱动装置的输出轴连接，输出轴通过轴承固定在支撑板上。

进一步地，驱动装置为电机。

进一步地，传送机构还包括套筒，车轮轴通过套筒连接在第一同步轮上。

进一步地，弹性装置为拉簧。

进一步地，还包括连接件，支撑板的后部下端铰接在连接件上，连接件固定在车架上。

进一步地，支撑板的后部上端设有转接连接轴，转接连接轴与弹性装置的一端铰接。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种机器人，包括所述的行进装置。

本实用新型具有以下有益效果，本实用新型提供的行进装置，结构简单、质量轻，减少了车身受到的冲击，并提高了车轮的地面附着力；重心较低，从而提高机器人的运动稳定性；车轮单独驱动，互不相干，能减小车身的倾斜和震动。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种行进装置的结构示意图；

图2为图1中A-A的剖视图；

图3为本实用新型实施例提供的一种行进装置的俯视图。

具体实施方式

下面通过具体的实施例并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。

实施例一

参照图1-图3所示，本实用新型提供的一种行进装置，包括车架1、支撑板2、弹性装置3、驱动装置4和车轮5；

驱动装置4和车轮5均安装在支撑板2上，支撑板2位于车架1内部，支撑板2的后部下端铰接在车架1上，支撑板2的后部上端与弹性装置3的一端连接，车轮5在支撑板2前部的上方设有限位件6，弹性装置3的另一端连接在限位件6上；工作时，驱动装置4驱动车轮5转动，弹性装置3处于拉伸状态。

本实施例在工作时，车架1受负载的重力向下运动，使设置在车架1上的限位件6压在支撑板2上，当限位件6碰到支撑板2时停止运动，这时在弹性装置3的作用下支撑板2前端会受一个向下的压力，可以使车轮5与接触地面间的附着力增大，降低了重心，从而提高机器人的运动稳定性，另外，车轮5单独驱动，互不相干，能减小车身的倾斜和震动；同时本实施例结构简单、质量轻，减少了车身受到的冲击(在重力的影响下)。

进一步地，行进装置还包括传送机构；传送机构安装在支撑板2上，传送机构一端与驱动装置4连接，另一端与车轮5连接。通过传送机构传递驱动装置4给车轮5的驱动力。

参见图2和图3，具体地，传送机构包括车轮轴71、第一同步轮72、第二同步轮73和同步带74；

车轮轴71一端与车轮5连接，另一端与第一同步轮72连接，且通过轴承76固定在支撑板2上；

第一同步轮72通过同步带74与第二同步轮73连接，第二同步轮73与驱动装置4的输出轴41连接，输出轴41通过轴承76固定在支撑板2上。

其中，第一同步轮72和第二同步轮73可以为相同的同步轮，同步带74可以为皮带；车轮轴71用固定螺母与车轮5相对固定，带动车轮5转动，驱动装置4的输出轴41与第二同步轮73通过顶丝相对固定，输出轴41驱动第二同步轮73转动。

参见图2，具体地，支撑板2为中空结构，第一同步轮72、第二同步轮73和同步带74均位于在支撑板2的中空结构中。

具体地，驱动装置4可以为电机。

为进一步地加紧车轮轴71与第一同步轮72的连接，传送机构还包括套筒75，车轮轴71通过套筒75连接在第一同步轮72上。

具体地，弹性装置3可以为拉簧。

具体地，还包括连接件8，支撑板2的后部下端铰接在连接件8上，连接件8固定在车架1上。

具体地，支撑板2的后部上端设有转接连接轴9，转接连接轴9与弹性装置3的一端铰接。

另外，车架1包括上横梁11、下横梁12以及连接杆13，上横梁11和下横梁12通过两连接杆13固定在一起，连接杆13与上横梁11、下横梁12之间均通过螺丝固定，限位件6固定在上横梁11上，连接件8固定在下横梁12上。

实施例二

本实用新型实施例提供了一种机器人，包括如实施例一所述的行进装置。

本实用新型提供的机器人，通过实施例一所述的行进装置，减轻了机器人的质量，减少了车身受到的冲击，并提高了车轮5的地面附着力；重心较低，从而提高机器人的运动稳定性；车轮5单独驱动，互不相干，能减小车身的倾斜和震动。

上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。