一种往复机械手抓取装置的制作方法

本实用新型涉及一种移栽抓取机构，特别涉及一种往复机械手抓取装置。

背景技术：

机械手是一种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作，应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，应用于电子行业的机械手形式各异，因特定的需求场合而成一定的结构型式。集成电子封装芯片因结构较小，多道工序需要往复抓取，因此，本领域技术人员有必要开发一种结构小巧、操作型式灵活的往复抓取机械手装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的是开发一种结构小巧、操作型式灵活，可稳定抓取的机械手抓取装置。

本实用新型通过如下的技术方案实现：

一种往复机械手抓取装置，包括安装板，其特征在于，还包括：

导向体，所述导向体固设在安装板上，导向体上开设导向孔；

楔形导向块，滑动设置在导向孔中，与设置在导向体一端的气缸驱动联接；

辊轴，线面承触在楔形导向块的斜面上；

支架体，连接在辊轴的两端；

往复杆，连接在支架体的下部；

导向限位块，用于往复杆的移动导向；

吸盘，连接在往复杆的端部。

进一步地，所述导向孔为方形导向孔，导向孔的一表面与导向体的一表面重合，在二者重合的表面上固设有盖板。

进一步地，还包括固设在盖板上的位置传感器，所述盖板上设置有长圆孔，长圆孔内容纳设置在楔形导向块上的螺栓，所述螺栓与位置传感器工作时对应。

进一步地，所述位置传感器为2个，均设置在盖板上，位置传感器与螺栓工作时对应。

进一步地，所述支架体由竖臂和横臂铰连接而成，构成多边形连杆机构，所述竖臂通过轴承与辊轴的两端连接。

进一步地，所述导向孔水平设置在导向体上，楔形导向块水平布置在导向孔中；所述支架体竖直布置；所述往复杆竖直往复移动在导向限位块中。

与现有技术相比，本实用新型通过气缸带动楔形导向块水平移动，借助2个位置传感器、辊轴和支架等其他辅助机构，实现了将气缸的水平往复移动转换成往复杆的竖直移动，结构简单小巧，操作灵活，各部件易组装易拆卸，便于维护；往复杆的极限位通过位置传感器来确定，性能可靠；可广泛应用于空间结构有限的抓取场合。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

其中：1、安装板，2、导向体，3、位置传感器，4、楔形导向块，5、气缸，6、盖板，7、螺栓，8、辊轴，9、竖臂，10、横臂，11、往复杆，12、导向限位块，12a，导向限位块安装板；13、吸盘。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施方式对本实用新型做进一步说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1：

如图1所示，本实施例公开了一种往复机械手抓取装置，包括安装板1，安装板1用于和其它结构连接，同时也便于承载本装置主体。还包括：

导向体2，呈方形结构，导向体2通过螺栓固设在安装板1的表面上，导向体2上开设导向孔，导向孔可以是方形、圆形或者是其它形状，本实施例仅给出方形的一种实例；

楔形导向块4，滑动配装在导向孔中，二者相互接触的表面涂敷有耐磨层；楔形导向块4的后端与气缸5连接，气缸5推动楔形导向块4使其沿着导向孔移动；

辊轴8，线面承触在楔形导向块4的斜面上，二者接触方式为线面接触方式

支架体，连接在辊轴8的两端；往复杆11，连接在支架体的下部；导向限位块12，用于往复杆11的移动导向，安装在导向限位块安装板12a上；吸盘13，连接在往复杆11的下部，用于抓取工件。

实施例2：

本实施例是实施例1的改进型式，增加了导向限位的功能，具体结构型式为：导向孔设计方形导向孔，导向孔设置在导向体2的表面，即导向孔的一表面与导向体2的一表面重合，导向孔变成导向槽的型式，这样就需要增设一盖板6，目的是用于楔形导向块4的导向，同时也为增设位置传感器3留有基础；在本实施例中，位置传感器3布置2个，分别设置在盖板6上部的左侧和右侧，靠近辊轴8的方向的为前进位位置传感器，靠近气缸5方向的为后退位位置传感器，二者共同用于楔形导向块4的前、后极限位定位。为便于准确传递信号，所述盖板6上设置有长圆孔，便于设置在楔形导向块4上的螺栓7与位置传感器3感应，其工作原理从说明书附图上可无歧义得出，这里不作赘余陈述。

实施例3：

其工作原理同实施例1和实施例2，不同的是，本实施例中，支架体由竖臂9和横臂10铰连接而成，辊轴8、竖臂9、横臂10构成多边形连杆机构，即可以在空间作360度的其它活动变形，说明书附图给出的是往复杆11竖直工作的情形，本领域技术人员可很容易想到，如导向限位块12作倾斜布置，使往复杆11倾斜往复，通过该支架体也可实现，唯一需变动的地方就是辊轴8与竖臂9铰接即可。

上述实施例只是本实用新型的较佳实施例，并不是对本实用新型技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本实用新型专利的权利保护范围内。