四轴码垛机器人的大臂与连杆的连接结构的制作方法

本实用新型涉及一种码垛机器人领域，尤其涉及一种四轴码垛机器人的大臂与连杆的连接结构。

背景技术：

码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研究领域到达了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。一般，四轴码垛机器人包含大臂、小臂以及连杆，小臂与大臂转动连接，连杆与大臂之间也用轴承实现转动连接，但是目前大臂与连杆之间的连接较为复杂，且安装起来较为繁琐。

技术实现要素：

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种大臂与连杆之间具有的连接简单、安装方便、实用可靠、加工成本低的四轴码垛机器人的大臂与连杆的连接结构。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种四轴码垛机器人的大臂与连杆的连接结构，包括大臂、小臂、连杆，所述连杆与大臂并联连接，所述大臂的连接端端部的两侧分别通过长销轴、短销轴与小臂端部的两侧转动连接，所述大臂的连接端端部的两侧均设置有大臂密封盖，所述长销轴穿过与其对应的大臂密封盖，与所述长销轴对应的大臂密封盖的外侧设置有延伸块，所述延伸块沿长销轴自由端的方向延伸，所述连杆具有连杆用连接环，所述连杆用连接环的内侧套设在延伸块的外壁上，所述连杆用连接环与延伸块之间设 置有密封圈，所述大臂的内腔与连杆的内腔相连通。本实用新型的有益效果是，通过大臂密封盖的延伸块与连杆用连接环的配合设置来连接大臂和连杆，大臂和连杆内腔相通，仅需将密封圈设置在连杆用连接环与延伸块之间，无需分别在大臂与长销轴之间以及连杆与长销轴之间设置密封结构，结构简单，简化了相对应的密封结构，安装方便，实用可靠，加工成本低；连杆与大臂并联连接，不会增加大臂本身结构的复杂程度。

作为本实用新型的进一步改进是，所述连杆用连接环的外侧设置有销轴盖板，所述连杆用连接环内侧通过连杆用圆锥滚子轴承与长销轴转动连接，转动灵活。

作为本实用新型的进一步改进是，所述连杆用圆锥滚子轴承设置有两个，两个所述连杆用圆锥滚子轴承配合设置，使得连杆与大臂之间的转动更为灵活。

作为本实用新型的进一步改进是，所述大臂的连接端端部的两侧具有大臂连接环，所述大臂连接环与长销轴之间通过大臂用圆锥滚子轴承转动连接。大臂用圆锥滚子轴承用以实现大臂与小臂之间的转动，且转动灵活。

作为本实用新型的进一步改进是，每个所述大臂连接环的内侧安装有油封，用以实现大臂与长销轴之间的密封。

作为本实用新型的进一步改进是，所述销轴盖板的内侧壁上设置有与连杆用圆锥滚子轴承的端面配合的连杆限位螺母，对连杆用圆锥滚子轴承进行限位。

作为本实用新型的进一步改进是，所述大臂密封盖的内侧上设置有与大臂用圆锥滚子轴承的端面配合的大臂用限位螺母，对大臂用圆锥滚子轴承进行限位。

优选地，所述延伸块与大臂密封盖一体成型，结构牢固。

附图说明

图1为本实施例的主视图；

图2为图1中A-A处的剖视图；

图3为图2中B处的局部放大图。

图中：

1-大臂；2-小臂；3-连杆；4-长销轴；5-短销轴；6-大臂密封盖；7-延伸块；8-连杆用连接环；9-销轴盖板；10-连杆用圆锥滚子轴承；11-密封圈；12-大臂连接环；13-大臂用圆锥滚子轴承；14-油封；15-连杆限位螺母；16-大臂用限位螺母；17-六角圆柱螺钉。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1-3所示，一种四轴码垛机器人的大臂与连杆的连接结构，包括大臂1、小臂2、连杆3，连杆3与大臂1并联连接，大臂1的连接端端部的两侧具有大臂连接环12，大臂1的两个大臂连接环12分别通过长销轴4、短销轴5与小臂2端部的两侧转动连接，具体的，大臂连接环12与长销轴4之间通过大臂用圆锥滚子轴承13实现转动连接，每个大臂连接环12的内侧安装有油封14，用以实现大臂连接环12与长销轴4之间的密封以及大臂连接环12与短销轴5之间的密封。大臂1的连接端端部的两侧(即两个大臂连接环12的外侧)均设置有大臂密封盖6，长销轴4穿过与其对应的大臂密封盖6，大臂密封盖6的内侧上设置有与大臂用圆锥滚子轴承13的端面配合的大臂用限位螺母16。与长销轴4对应的大臂密封盖6的外侧设置有延伸块7，延伸块7一体成型在大臂密封盖6上，延伸块7沿长销轴4自由端的方向延伸，连杆3具有连杆用连接环8，连杆用连接环8的内侧套设在延 伸块7的外壁上，连杆用连接环8与延伸块7之间设置有密封圈11，使得连杆3的内腔与大臂1的内腔相连通，无需再在大臂1与长销轴4之间以及连杆与长销轴4之间设置密封结构，设置一处密封结构即可保证密封，结构简单。连杆用连接环8的外侧设置有销轴盖板9，连杆用连接环8内侧通过连杆用圆锥滚子轴承10与长销轴4转动连接，销轴盖板9的内侧壁上设置有与连杆用圆锥滚子轴承10的端面配合的连杆限位螺母15，如图3所示，连杆用圆锥滚子轴承10设置有两个，两个连杆用圆锥滚子轴承10配合设置。

安装时，先将大臂1、小臂2利用长销轴4以及短销轴5通过六角圆柱螺钉17连接，接着大臂里用油封14密封，再以大臂用圆锥滚子轴承13传动大臂1、小臂2之间的转动，在大臂用圆锥滚子轴承13端面用大臂用限位螺母16限位，最后，与长销轴4对应的大臂连接环12通过大臂密封盖6的延伸块7与连杆3的连杆用连接环8连接，两者间用密封圈7密封，使得大臂1的内腔与连杆3的内腔相通，连杆3通过一对连杆用圆锥滚子轴承10传递转动，同时连杆3通过连杆用圆锥滚子轴承10与长销轴4的接触面和连杆用圆锥滚子轴承10的限位来固定，连杆3另一端用销轴盖板9封闭。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。