带新型连接结构的四轴码垛机器人的制作方法

本实用新型涉及一种码垛机器人领域，尤其涉及一种带新型连接结构的四轴码垛机器人。

背景技术：

码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研究领域到达了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。

一般，四轴码垛机器人包含大臂、小臂以及连杆，而目前的四轴码垛机器人的大臂与小臂之间的连接结构较为复杂，且油脂的流通性不好，无法达到更好的润滑，这样就导致四轴码垛机器人运行起来不灵活。

技术实现要素：

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种大臂和小臂连接结构简单、不会增加零部件的复杂度、油脂流通性好、能使结构得到更好润滑的带新型连接结构的四轴码垛机器人。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种带新型连接结构的四轴码垛机器人，包括大臂、小臂、连杆，所述连杆与大臂、小臂并联设置，所述大臂的连接端的两侧具有大臂连接环，所述小臂的两侧分别通过短销轴、长销轴与两个大臂连接环连接，所述短销轴、长销轴均呈中空，且长销轴的中部设置有一个径向通道，每个所述大臂连接环的外侧均设置有大臂销轴盖板，所述长销轴穿过大臂销轴盖板与连杆连接，所述大臂的两个大臂连接环与小臂的两侧均通过连接臂圆锥滚子轴承，所述两个大臂连接环与小臂的两侧通过连接臂圆锥滚子轴承的设置能发生相对转动，所述大臂销轴盖板的内侧壁上设置有与连接臂圆锥滚子轴承的端面配合的连接臂限位螺母，所述连杆转动设置在长销轴的一端。

本实用新型的有益效果是，大臂和小臂对称串联结构，串联大臂和小臂的长、短销轴里面是中空的，且轴中部有径向通道，主要作用是注油时，油脂可以在其中流动，大臂和小臂的对称结构简单，所需连接件基本相同，不会增加结构零部件的复杂度；中空轴和径向通道增强油脂流通性，使结构得到更好的润滑；连杆与大小臂并联连接，不会增加大小臂本身结构的复杂程度。

优选地，每个所述大臂连接环的内侧安装有油封，用以实现长销轴与与其对应的大臂连接环之间、短销轴与与其对应的大臂连接环之间的密封。

优选地，所述长销轴、短销轴通过螺钉固定设置在小臂的两侧。

优选地，所述连杆的端部具有连杆连接环，所述连杆连接环套设在长销轴的端部，所述连杆连接环与长销轴之间设置有连杆圆锥滚子轴承，所述连杆连接环的一侧设置有销轴盖板，所述销轴盖板的内侧壁上设置有与连杆圆锥滚子轴承的端面配合的连杆限位螺母。连杆圆锥滚子轴承用以实现大臂与连杆之间的转动，并由连杆限位螺母对连杆圆锥滚子轴承进行限位。

优选地，所述连杆连接环与长销轴之间、长销轴与与其对应的大臂销轴盖板之间均设置有油封，用以实现连杆与长销轴之间、长销轴与与其对应的大臂销轴盖板之间的密封。

优选地，所述连杆呈双平行四边结构。能保证机器人的手腕部位在机器人运动过程中姿态不变，利用连杆带动双平行四边形机构运动，以实现机器人的俯仰动作，这样，既能够保证机器人腕部姿态，又能够实现腕部俯仰动作。

附图说明

图1为本实施例的主视图；

图2为本实施例的侧视图；

图3为本实施例的立体图；

图4为图1中A-A处的剖视图；

图5为图4中B处的局部放大图。

图中：

1-大臂；2-小臂；3-连杆；4-连接臂圆锥滚子轴承；5-大臂销轴盖板；6-连接臂限位螺母；7-油封；8-连杆圆锥滚子轴承；9-连杆限位螺母；10-短销轴；11-长销轴；12-径向通道；13-连杆连接环；14-大臂连接环；15-销轴盖板；16-螺钉。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1-5所示，本实施例的一种带新型连接结构的四轴码垛机器人，包括大臂1、小臂2、连杆3，连杆3呈双平行四边结构，连杆3与大臂1、小臂2并联设置，大臂1的连接端的两侧具有大臂连接环14，小臂2的两侧分别通过短销轴10、长销轴11与两个大臂连接环14连接，长销轴11、短销轴10通过螺钉固定设置在小臂2的两侧，每个大臂连接环14的内侧安装有油封7，油封7的设置，能实现长销轴11与与其对应的大臂连接环14之间的密封以及短销轴10与与其对应的大臂连接环14之间的密封，串联大臂1、小臂2的短销轴10、长销轴11均呈中空，且长销轴11的中部设置有一个径向通道12，主要作用是注油时，油脂可以在其中流动，每个大臂连接环14的外侧均设置有大臂销轴盖板5，长销轴11穿过大臂销轴盖板5与连杆3连接，大臂1的两个大臂连接环14与小臂2的两侧均通过连接臂圆锥滚子轴承4，两个大臂连接环14与小臂2的两侧通过连接臂圆锥滚子轴承4的设置能发生相对转动，大臂销轴盖板5的内侧壁上设置有与连接臂圆锥滚子轴承4的端面配合的连接臂限位螺母6；连杆3转动设置在长销轴11的一端，具体的，连杆3的端部具有连杆连接环13，连杆连接环13套设在长销轴11的端部，连杆连接环13与长销轴11之间设置有连杆圆锥滚子轴承8，连杆圆锥滚子轴承8用以实现连接环13与大臂1之间的转动，连杆连接环13的一侧设置有销轴盖板15，销轴盖板15的内侧壁上设置有与连杆圆锥滚子轴承8的端面配合的连杆限位螺母9，用以限定连杆圆锥滚子轴承8的运动轨迹；为了保证连杆3与长销轴11之间的密封性能以及长销轴11与与其对应的大臂销轴盖板5之间的密封性能，则在连杆连接环13与长销轴11之间、长销轴11与与其对应的大臂销轴盖板5之间均设置有油封7。

安装时，先将大臂1、小臂2利用长销轴11、短销轴10通过六角圆柱型号的螺钉16连接，接着大臂1里用油封7密封，再以两侧的连接臂圆锥滚子轴承4传动大臂1、小臂2之间的转动，在连接臂圆锥滚子轴承4端面用连接臂限位螺母6限位，最后大臂1两端面用大臂销轴盖板5封闭。连杆3通过连杆圆锥滚子轴承8传递转动，同时连杆3通过连杆圆锥滚子轴承8与长销轴11的接触面和连杆限位螺母9的限位来固定，连杆连接环13靠近大臂销轴盖板5的一端用油封12密封，另一端用销轴盖板15封闭即可。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。