搬运机器人的制作方法

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种搬运机器人。

背景技术：

工业机器人在各行各业得到了越来越广泛的应用，六轴工业机器人用于焊接、打磨、喷涂等精细作业，与此同时，四轴工业机器人在搬运、码垛等作业领域得到应用。

现有的搬运机器人通常负载大，运动范围大，在零件冲压、电子、食品、医疗等行业不能有效发挥其优势功能，同时搬运机器人由于其自身特点，其价格也居高不下，难以在中小企业中推广。

面向中小型企业，针对小型零件搬运的、低成本的小型轻载搬运机器人已经是一种广泛存在的市场需求。

技术实现要素：

鉴于以上所述，为克服现有技术的不足，本实用新型提供一种结构紧凑，体积小，控制系统简单，易于操作的小型轻载搬运机器人。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本装置搬运机器人，包括控制板、电机驱动器、旋转座和设于旋转座上的驱动连杆结构，所述驱动连杆结构包括第一关节、第二关节、第三关节，所述第二关节和第三关节设置在第一关节两侧，且可同绕y轴转动，所述第一关节设置在旋转座上并可带动旋转座绕z轴转动；所述第二关节上连接一大臂，第三关节上连接摆动臂的一端，摆动臂另一端通过拉杆一与小臂连接，小臂与末端连接件同轴连接；所述旋转座上通过拉杆二与姿态保持板连接，所述姿态保持板通过拉杆三与所述末端连接件连接；所述大臂、小臂、姿态保持板三者同轴。

进一步，所述电机驱动器为步进电机和谐波减速器，所述步进电机与谐波减速器均置于机器人旋转座上。

进一步，所述控制器的线缆连接方式为标准USB连接，使用RS232串口通讯，在控制器内置USB转RS232串口模块。

本实用新型的有益效果在于：本装置通过步进电机驱动谐波减速器转动，带动机器人的各关节转动，实现机器人的运动；控制器采用Arduino mega2560为主控制单元，通过USB接口与工业电脑连接和通讯，可使用mega2560解算机器人的坐标位置，求得机器人每个关节的转动角度，从而生成脉冲数量，并发送脉冲控制步进电机转动，进而实现机器人的运动。本实用新型结构合理，控制系统简单有效，极大降低了机器人的生产制造成本，有助于在中小企业推广应用。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：

图1为本实用新型所述的搬运机器人示意图。

其中：1为控制底座，2为安装座，3为第一关节，4为旋转座，5为第二关节，6为第三关节，7为大臂，8为摆动臂，9为拉杆一，10为小臂，11为拉杆二，12为姿态保持板，13为拉杆三，14为末端连接件。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。

本装置搬运机器人，包括控制板、电机驱动器、旋转座4和设于旋转座上的驱动连杆结构，所述驱动连杆结构包括第一关节3、第二关节5、第三关节6，所述第二关节5和第三关节6设置在第一关节3两侧，且可绕y轴转动，所述第一关节3设置在旋转座上并可带动旋转座4绕z轴转动；所述第二关节5上连接一大臂7，第三关节6上连接摆动臂8的一端，摆动臂8另一端通过拉杆一9与小臂10连接，小臂10与末端连接件14同轴连接；所述旋转座4上通过拉杆二11与姿态保持板12连接，所述姿态保持板12通过拉杆三13与所述末端连接件14连接；所述大臂7、小臂10、姿态保持板12三者同轴。

作为本实施例的进一步改进，所述电机驱动器为步进电机和谐波减速器，所述步进电机与谐波减速器均置于机器人旋转座上。

作为本实施例的进一步改进，所述控制器的线缆连接方式为标准USB连接，使用RS232串口通讯，在控制器内置USB转RS232串口模块。

底座1为导轨，在搬运过程中，连接座2设置在底座1上并可以沿导轨移动，第一关节3可带动旋转座4绕z轴旋转，步进电机带动第二关节驱动大臂7转动；拉杆二11通过旋转座的牵引力，可以带动小臂在水平面内的旋转，实现多维度的运动过程，需要载动货物时，第三关节带动摆动臂8，拉动拉杆一9从而带动小臂10的转动，实现对小臂10的控制，从而通过末端连接件14搬运货物。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。