一种家电生产线用机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种家电生产线用机械手。

背景技术：

机械手是一种能够模仿人类手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早应用的现代机器人，它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等行业。现有技术中的机械手抓取圆形嵌件的制具时，通常采用吸盘或者夹钳，只能适用于单一产品，每次换产需要重新更换新的夹具，且精度需要重新调整。由于嵌件要探入模具槽中，抓取钳件的外侧，常无法很好的使嵌件嵌入模具的槽中；同时现有技术中的机械抓手通常只能在一个平面上进行调节，当加工的产品外形不规则时，常需要进行多方向、多角度的调节，现有的机械臂难以满足这类高标准的操作要求。

技术实现要素：

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种家电生产线用机械手。

所述家电生产线用机械手通过如下的技术方案实现：

一种家电生产线用机械手，包括底座、立柱、滑套、水平支撑杆、连接杆、连接座、定位座、抓手和液压杆；所述立柱固定于底座上，立柱上嵌套设置有可以相对于其滑动的滑套；所述水平支撑杆的一端通过转动销轴活动固定于滑套上，另一端与连接杆连接，所述连接杆底部设置有盘式的连接座，所述连接座的底部设置有多个第一定位销孔；所述定位座底部与抓手连接，其顶部通过万向接头与连接座转动连接；所述定位座的侧面上设置有多个竖直设置的第二定位销孔；所述液压杆的两端均设置有销孔，其一端的销孔通过第一销轴与第一定位销孔活动连接，另一端的销孔通过第二销轴与第二定位销孔活动连接。

优选的，所述抓手包括壳体、安装部、气缸、活塞、活塞杆、安装盘、安装座、条形夹持臂和连杆；所述抓手通过设置于气缸顶部的安装部与定位座连接；所述壳体为金属材料制成的圆柱形结构，其顶部安装有气缸；所述气缸中设置有活塞；活塞的活塞杆穿过壳体顶部与设置于壳体内部的安装盘连接；所述安装盘的侧面设置有三个相互之间夹角为120°的缺口，所述缺口中设置有第一水平安装轴；所述壳体的内壁上设置有三个相互之间夹角120°的安装座；所述安装座包括两个平行的水平臂和设置于两个水平臂之间的第二水平安装轴；所述条形夹持臂顶部设置有第三水平安装轴、中部设置第二安装孔；条形夹持臂通过第二安装孔可转动的安装于第二水平安装轴上；所述连杆两端均设置有通孔，其一端的通孔与第一水平安装轴配合活动连接，另一端的通孔与第三水平安装轴配合活动连接。

优选的，所述条形夹持臂的下端表面设置有多组水平排列的条形槽。

本实用新型中提供的家电生产线用机械手，通过滑套与立柱连接，可以利用滑套相对于立柱进行升降操作，调整机械手的高度；水平支撑杆通过转动销轴与滑套转动连接，水平支撑杆可以相对于滑套自由旋转，增加了抓手的工作范围，提高了工作效率；所述定位座通过万向接头与抓手连接，通过液压杆可以调整抓手相对于定位座的角度，实现抓手多方向、多角度的抓取作业；通过特殊的抓手结构设计，使用三个夹持臂，探入圆形嵌件的内壁中，通过控制气缸的压力来控制活塞杆带动安装盘向下移动，与其连接的连杆一端也向下移动，从而带动夹持臂围绕着安装座上的第二水平安装轴转动，三个夹持臂向外展开，卡扣于圆形嵌件的内壁中；相对于现有技术中对圆形嵌件外侧进行抓取的机械手，可以通过抓起内侧更好的使嵌件嵌入夹持臂中；另外，本技术中的三个夹持臂均匀分布于圆柱形壳体内部，三个夹持臂构成一个等边三角形，充分利用等边三角形结构的稳定性来夹持圆形嵌件，具有很好的稳定性；探入嵌件内部抓取，避开嵌件外侧与模具接触的部分；通过在条形夹持臂的下端表面设置有多组水平排列的条形槽，可以使嵌件的内缘嵌入条形槽中，进一步提高抓取的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型家电生产线用机械手的结构图；

图2为本实用新型家电生产线用机械手的局部放大图；

图3为本实用新型家电生产线用机械手的抓手结构图；

图4为本实用新型家电生产线用机械手的抓手沿A-A方向的剖视图；

图5为本实用新型中家电生产线用机械手的抓手中条形夹持臂的侧视图。

具体实施方式

下面通过具体的实施例对本实用新型的技术方案进行详细的说明，但是本实用新型的范围不受这些实施例的限制。

实施例1

如图1和2所示，本实施例提供了一种家电生产线用机械手，包括底座201、立柱202、滑套203、水平支撑杆204、连接杆205、连接座206、定位座207、抓手208和液压杆210；所述立柱202固定于底座201上，立柱202上嵌套设置有可以相对于其滑动的滑套203；所述水平支撑杆204的一端通过转动销轴220活动固定于滑套203上，另一端与连接杆205连接，所述连接杆205底部设置有盘式的连接座206，所述连接座206的底部设置有多个第一定位销孔211；所述定位座207底部与抓手208连接，其顶部通过万向接头209与连接座206转动连接；所述定位座207的侧面上设置有多个竖直设置的第二定位销孔212；所述液压杆210的两端均设置有销孔，其一端的销孔通过第一销轴与第一定位销孔211活动连接，另一端的销孔通过第二销轴与第二定位销孔212活动连接。

实施例2

如图3至5所示，本实施例提供了一种家电生产线用机械手，不同于实施例1的是所述抓手208包括壳体1、安装部、气缸2、活塞3、活塞杆4、安装盘6、安装座、条形夹持臂8和连杆9；所述抓手208通过设置于气缸2顶部的安装部与定位座207连接；所述壳体1为金属材料制成的圆柱形结构，壳体1顶部安装有气缸2；所述气缸2中设置有活塞3；活塞3的活塞杆4穿过壳体1顶部与设置于壳体1内部的安装盘6连接；所述安装盘6的侧面设置有三个相互之间夹角为120°的缺口61，所述缺口61中设置有第一水平安装轴62；所述壳体1的内壁上设置有三个相互之间夹角120°的安装座；所述安装座包括两个平行的水平臂71和设置于两个水平臂71之间的第二水平安装轴72；所述条形夹持臂8顶部设置有第三水平安装轴81、中部设置第二安装孔；条形夹持臂8通过第二安装孔可转动的安装于第二水平安装轴72上；所述连杆9两端均设置有通孔，其一端的通孔与第一水平安装轴62配合活动连接，另一端的通孔与第三水平安装轴81配合活动连接；所述条形夹持臂8的下端表面设置有多组水平排列的条形槽。

以上的实施例仅为本实用新型的优选实施方案，需要指出，对于本领域普通技术人来说，在不脱离本实用新型的前提下进行的部分改进，仍处于本实用新型的保护范围之中。