一种应用于机器人的搬运装置及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种应用于机器人的搬运装置及机器人。

背景技术：

随着自动化改造的不断深入，为了适应高效、快速的生产要求，在搬运或包装行业中工业机器人得到了越来越广泛的应用，其不仅降低了工人的劳动强度、提高了生产和工作效率，还在一定程度上保证了工人的人身安全。但对于大多数包装行业，对于产品不仅仅是简单的码垛、堆放，层与层之间往往需要放置隔板。

现有技术中，在进行搬运、码垛需要放置隔板时，一般通过人工搬运放置隔板或者使用另外一台机器人搬运放置隔板，增加了人力成本，降低了工作效率。

技术实现要素：

本实用新型主要提供一种应用于机器人的搬运装置及机器人，旨在解决一台机器人不能搬运平板类及箱体类待搬运物的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种应用于机器人的搬运装置，该装置包括：转接组件，用于与所述机器人的末端连接；吸盘执行器，与所述转接组件的一端连接，用于吸附平板类待搬运物；夹爪执行器，与所述转接组件的另一端连接，用于夹装箱体类待搬运物。

其中，所述吸盘执行器包括与所述转接组件一端连接的吸盘连接板及与所述吸盘连接板连接的吸盘安装架，所述吸盘安装架上设有吸盘，用于吸附平板类待搬运物。

其中，所述夹爪执行器包括夹爪安装板、夹爪固定板及夹爪移动板，所述夹爪安装板的上表面与所述转接组件连接，所述夹爪固定板及所述夹爪移动板安装于所述夹爪安装板的下表面，且所述夹爪固定板及所述夹爪移动板可相对移动，以夹装所述箱体类待搬运物。

其中，所述夹爪固定板安装在所述夹爪安装板的一侧，所述夹爪安装板的另一侧通过导轨安装所述夹爪移动板；所述夹爪安装板下方进一步设置与所述夹爪移动板相连的气缸，所述气缸用于带动所述夹爪移动板在所述导轨上滑动，并与所述夹爪固定板配合实现夹持和松开。

其中，所夹爪固定板和/或夹爪移动板的内侧面设有密封条。

其中，所述夹爪移动板在其远离所述夹爪安装板的一端设有托爪组件，以在所述夹爪固定板与所述夹爪移动板夹装所述箱体类待搬运物时托住所述箱体类待搬运物。

其中，所述托爪组件包括伸缩机构、托爪摆动板及托爪，所述伸缩机构的一端固定于所述夹爪移动板的外侧，另一端连接所述托爪摆动板的一端，所述托爪摆动板的另一端连接所述托爪。

其中，所述伸缩机构为笔形气缸，其伸出端通过铰链与托爪摆动板相连。

其中，所述转接组件包括末端转接块与转接法兰，其中，所述末端转接块与所述机器人的末端连接；所述转接法兰包括第一转接法兰及第二转接法兰，所述吸盘执行器和所述夹爪执行器分别通过所述第一转接法兰、所述第二转接法兰分别和所述末端转接块相连，并且所述吸盘执行器和所述夹爪执行器呈180°上下分布。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，该机器人包括至少一末端，所述末端连接上述的应用于机器人的搬运装置。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型通过在与机器人连接的转接组件不同两端分别连接吸盘执行器及夹爪执行器，再通过吸盘执行器吸附平板类搬运物、夹爪执行器夹装箱体类搬运物的方法，使得无需更换机器人末端工具，仅用一台机器人即可搬运平板类待搬运物及箱体类待搬运物，节省了人力成本，提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型提供的应用于机器人的搬运装置实施例立体结构示意图；

图2是图1中立体结构的仰视结构示意图；

图3是图1中立体结构的正视结构示意图；

图4是本实用新型提供的应用于机器人的搬运装置与机器人末端的连接结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型所提供的应用于机器人的搬运装置及机器人做进一步详细描述。

参阅图1，本实用新型应用于机器人的搬运装置实施例包括：转接组件11、吸盘执行器12及夹爪执行器13。

转接组件11包括末端转接块111及转接法兰112。

末端转接块111是一个由上盖板1111、下盖板1112及四个侧盖板1113拼装而成的立方体结构，拼装方法包括但不限于焊接及螺栓连接。

转接法兰112包括第一转接法兰1121及第二转接法兰1122，分别连接末端转接块111的两端，在本实施例图示中，第一转接法兰1121与上盖板1111固定连接，第二转接法兰1122与下盖板1112固定连接，使得第一转接法兰1121与第二转接法兰1122呈180°上下分布。

吸盘执行器12与转接组件11的一端连接。

具体地，吸盘执行器12包括吸盘连接板121，吸盘连接板121的下表面与第一转接法兰1121通过螺栓固定连接。

进一步地，吸盘执行器12还包括吸盘安装架122，吸盘安装架122固定连接于吸盘连接板121的上表面，在本实施例图示中，吸盘安装架122数量为四，分别两两位于吸盘连接板121的两侧。

其中，吸盘安装架122上设有吸盘1221，吸盘1221可吸附平板类待搬运物，需要说明的是，吸盘1221的数量可根据实际所需进行设置，在此不作限定，本实施例图示中，以八个为例，每个吸盘安装架122各设置有两个吸盘1221。

夹爪执行器13与转接组件11的另一端连接。

具体地，夹爪执行器13包括夹爪安装板131，夹爪安装板131的上表面与第二转接法兰1122通过螺栓固定连接，进而使得吸盘执行器12与夹爪执行器13呈180°上下分布。

请一并参阅图1、图2所示，夹爪执行器13还包括安装于夹爪安装板131下表面相对两侧的夹爪固定板132及夹爪移动板133。

参阅图2，夹爪安装板131的下表面设有气缸1311及导轨1312，气缸1311包括一活塞杆1313；在本实施例中，导轨1312的数量为二，分别设置于气缸1311的两侧，进一步地，两个导轨1312上均设有可在导轨1312上移动的滑块1314。

夹爪固定板132及夹爪移动板133分别位于活塞杆1313运行方向上的对立两侧。

详细而言，夹爪固定板132安装于夹爪安装板131的一侧，在本实施例中，夹爪固定板132通过两个直角连接块1321使得夹爪固定板132与夹爪安装板131固定连接，当然，在其他实施例中，夹爪固定板132亦可以通过例如焊接的方式直接连接于夹爪安装板131。

夹爪移动板133通过导轨1312安装于夹爪安装板131的另一侧。

具体地，夹爪移动板133与导轨1312上的滑块1314通过直角连接块1331连接，进一步地，夹爪移动板133还与活塞杆1313固定连接，使得气缸1311可带动夹爪移动板133在导轨1312上滑动。

请一并参阅图1及图3所示，夹爪固定板132和/或夹爪移动板133的内侧面还设有密封条1322，本实施例中，夹爪固定板132与夹爪移动板133内侧面均设有密封条1322，且数量各为两个。

进一步地，夹爪移动板133在远离夹爪固定板132的一端设有托爪组件134，托爪组件134包括伸缩机构1341、托爪摆动板1342及托爪1343。

其中，伸缩机构1341的一端固定于夹爪移动板133的外侧，另一端连接托爪摆动板1342的一端；托爪摆动板1342与夹爪移动板133外侧的下边缘铰接，使得托爪摆动板1342可绕夹爪移动板133翻转；托爪1343连接于托爪摆动板1342的另一端，数量为一个或多个，在此不作限定，本实施例图示中，托爪1343的数量以四个为例。

其中，伸缩机构1341为笔形气缸，其伸出端通过铰链与托爪摆动板1342相连，使得伸缩机构1341在伸缩时，带动托爪摆动板1342绕夹爪移动板133翻转。

需要说明的是，在其他实施中，托爪组件134也可以用上述方式安装于夹爪固定板132，亦可以同时安装于夹爪固定板132与夹爪移动板133两者。

参阅图4，本实用新型还提供了一种机器人20，机器人20包括至少一末端21，用于连接上述的应用于机器人的搬运装置。

共同参阅图1、图2、图3及图4，机器人20的末端21与转接组件11的侧盖板1113通过螺栓连接的方式固定连接，在实际使用中，为了便于说明，以码垛为例：机器人20的末端21控制上述搬运装置旋转，使得吸盘执行器12方向向下以吸附平板类待搬运物，将平板类待搬运物搬运至目标位置后，吸盘执行器12放下平板类待搬运物，然后机器人20的末端21控制搬运装置旋转，使得夹爪执行器13方向向下，以夹装箱体类搬运物，在此过程中，机器人20的末端21控制搬运装置，使夹爪固定板132与夹爪移动板133位于箱体类待搬运物两侧，此时，气缸1311运行，同时带动夹爪移动板133向箱体类待搬运物移动，直至夹爪移动板133与夹爪固定板132均紧贴箱体类待搬运物，即可夹装箱体类待搬运物，在夹装的过程中，夹爪移动板133与夹爪固定板132内侧面的密封条1322具有防止箱体类待搬运物脱落、增强夹装可靠性的作用，为进一步增加夹装可靠性，还可以控制夹爪移动板133上的伸缩机构1341伸出以使得与托爪移动板133铰接的托爪摆动板1342翻转，进而使得托爪摆动板1342上的托爪1343位于待搬运物下方，以托住箱体类待搬运物；在将箱体类待搬运物搬运至平板类搬运物上方之后，控制伸缩机构1341使托爪1343与箱体类待搬运物分离，进而气缸1311运行，带动夹爪移动板133与箱体类待搬运物分离，即可松开箱体类待搬运物使得箱体类待搬运物放置于平板类待搬运物上方，以此类推，再将平板类待搬运物搬运至箱体类上方，一层层放置完成码垛。在此过程中，该搬运装置可分别完成对平板类待搬运物及箱体类待搬运物的搬运，而不需要因为搬运不同的搬运物，更换搬运装置或搬运夹具。

在其他应用场景中，还可以使用该搬运装置同时搬运平板类待搬运物及箱体类待搬运物，此时，可使吸盘执行器12方向向下以吸附平板类待搬运物，吸附完成之后，机器人20的末端21控制搬运装置旋转，使得夹爪执行器13方向向下，以与上述相同的方式夹爪箱体类搬运物，即可实现该搬运装置同时搬运平板类待搬运物及箱体类待搬运物。

需要说明的是，在其他实施例中，夹爪固定板132也可以不与夹爪安装板131固定连接，亦可以与夹爪移动板133同样的方式与气缸1311连接，此时，气缸1311两侧各有一活塞杆1313以带动夹爪固定板132与夹爪移动板133移动，当然，也可以使用两个气缸1311分别与夹爪固定板132、夹爪移动板133连接，在这种情况下，夹装箱体类待搬运物时，只需要使气缸1311同时带动夹爪固定板132与夹爪移动板133以夹持箱体类待搬运物即可，其他原理与上述相同，在此不再赘述。

区别于现有技术，本实用新型通过在与机器人连接的转接组件不同两端分别连接吸盘执行器及夹爪执行器，再通过吸盘执行器吸附平板类搬运物、夹爪执行器夹装箱体类搬运物的方法，使得一台机器人即可搬运平板类待搬运物及箱体类待搬运物的不同待搬运物，节省了人力成本，提高了工作效率。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。