机器人的制作方法

本发明涉及机器人，该机器人具备被升降驱动的工作轴。

背景技术：

以往，已知有一种如下的机器人：其工作轴以至少在上下方向上被驱动而相对于能够绕垂直轴转动的臂升降的方式而被支撑。该机器人中，在工作轴的下端安装有机器手机构。作为这种机器人而有如下的机器人：为了不妨碍臂的移动，连接于安装在机器手机构上的作业装置等的配线或配管等线形件穿通空心的工作轴的内部(例如参照专利文献1、2)。

专利文献1所公开的机器人采用了如下的结构：穿通工作轴内部的线形件中，其从该工作轴的上端露出的露出区域部分呈线圈状，该线圈状的露出区域部分由固定在工作轴的上端上的支撑件支撑，并且被卷绕在与工作轴并列地立设于臂的上表面的支柱上。

专利文献2所公开的机器人中，设置有连结于工作轴上端的空心轴，线形件穿通工作轴及空心轴的内部。而且，线形件中从空心轴的上端露出的露出区域部分被固定在设于臂的上表面的撑件上。

专利文献1、2所公开的机器人中，对应于工作轴的升降驱动而位移的线形件的露出区域部分处于与工作轴之间的接触被阻止的状态，因而能够实现臂及工作轴的稳定驱动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2008-307635号

专利文献2：日本专利公开公报特开2012-218118号

技术实现要素：

然而，专利文献1所公开的机器人中，需要使用呈线圈状的特殊线形件。而且，还需要在工作轴的上方侧对线形件中呈线圈状的露出区域部分进行支撑的支撑件的设置空间、以及与工作轴并列设置的支柱的设置空间，因而难以实现小型化。

此外，专利文献2所公开的机器人中，需要与工作轴的上端连结的空心轴的设置空间、以及用于固定线形件中从空心轴的上端露出的露出区域部分的撑件的设置空间，因而难以实现小型化。

本发明鉴于上述的情况而作，其目的在于针对支撑有工作轴且该工作轴被驱动而相对于能够绕垂直轴转动的臂升降的机器人，提供一种能够实现臂及工作轴的稳定驱动并且无需使用特殊的线形件而以简单的结构便能够实现小型化的机器人。

本发明所涉及的机器人包括：臂，沿水平方向延伸，能够绕垂直轴转动；驱动部，设置在所述臂的上侧面；空心的工作轴，在所述臂的远端部以能够相对于所述臂进行上下方向的移动的方式被支撑，并且被所述驱动部沿所述上下方向升降驱动；线形件，具有挠性，并且穿通所述工作轴；以及支撑件，设置在所述臂的上侧面，并且具有支撑面，该支撑面对所述线形件中从所述工作轴的上端露出的区域部分亦即对应于所述工作轴的所述升降驱动而位移的露出区域部分以阻止其与所述工作轴及所述臂接触的状态而从下侧进行支撑；其中，所述支撑件的所述支撑面是通过接触所述线形件的所述露出区域部分来对其进行支撑的相对于所述上下方向倾斜的倾斜面，以便所述露出区域部分中的接触部分的局部在所述工作轴上升时离开该支撑面。

本发明的目的、特征及优点通过以下的详细说明及附图图示将变得更为明了。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人中工作轴上升后的状态的立体图。

图2是表示图1的机器人中去除了外侧盖体后的状态的立体图。

图3是图2的机器人从左侧观察时的侧视图。

图4是图2的机器人从右侧观察时的侧视图。

图5是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人中工作轴下降后的状态的立体图。

图6是表示图5的机器人中去除了外侧盖体后的状态的立体图。

图7是图6的机器人从侧方观察时的侧视图。

图8是用于说明机器人中转动驱动工作轴的转动装置的结构的图。

具体实施方式

以下，根据附图来说明本发明的实施方式所涉及的机器人。有关方向关系，以下利用xyz正交坐标轴进行说明。以左右方向作为x轴方向，以与x轴方向正交的前后方向作为y轴方向，以与x轴方向及y轴方向这两方向正交的上下方向作为z轴方向。此外，将作为x轴方向中的一个方向的左方向称作“+x方向”，将作为与x轴方向中的一个方向相反的另一个方向的右方向称作“-x方向”。此外，将作为y轴方向中的一个方向的前方向称作“+y方向”，将作为与y轴方向中的一个方向相反的另一个方向的后方向称作“-y方向”。此外，将作为z轴方向中的一个方向的下方向称作“-z方向”，将作为与z轴方向中的一个方向相反的另一个方向的上方向称作“+z方向”。

图1至图7是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人1的结构的图。图1至图4为表示工作轴41上升后的状态下的机器人1的图，其中，图1表示立体图，图2表示去除了外侧盖体46后的状态的立体图，图3表示图2的机器人1从左侧观察时的侧视图，图4表示图2的机器人1从右侧观察时的侧视图。图5至图7是表示工作轴41下降后的状态下的机器人1的图，其中，图5表示立体图，图6表示去除了外侧盖体46后的状态的立体图，图7表示图6的机器人1从右侧观察时的侧视图。此外，图8是用于说明机器人1中转动驱动工作轴41的转动装置42的结构的图。

机器人1具备基部2、第一臂3a、第二臂3b、升降转动驱动装置4、线形件5。机器人1是让第一臂3a、第二臂3b在水平方向上工作的水平多关节机器人(关节型机器人)。

基部2被固定设置在地板或台等上，其具备：第一箱体21；与该第一箱体21在其的+y方向侧(前侧)相邻地一体设置，并且收容有未图示的第一马达的第二箱体22；第一减速器23。被第二箱体22收容的第一马达，产生用于驱动后述的第一臂3a绕垂直轴的轴心l1转动的驱动力。第一减速器23是公知的哈默纳科(注册商标)减速器，在第二箱体22的+z方向侧的部分(上部)上被组装于收容在该第二箱体22中的第一马达。第一减速器23的详细情况予以省略，但其具备与第一马达的输出轴连结的输入部23a；与第一臂3a的-z方向侧的面(下侧面)上的-y方向侧的部分(后侧部分)连结的输出部23b。第一马达的驱动力经由第一减速器23的输入部23a及输出部23b而被减速，并被传递给第一臂3a。

第一箱体21相对于收容有第一马达的第二箱体22及第一减速器23而被设置在-y方向侧(后侧)。在第一箱体21的+z方向侧的面(上侧面)上利用安装件24a而固定有具有挠性的管体24的一端部，管体24朝着被安装在后述的第二臂3b的+z方向侧的面(上侧面)上的支撑框体3b1的上侧板3b1a延伸。管体24的内部收容有包含电力供应用或通信用的配线和空气等气体供应用或吸引用的配管其中至少任意一者而被构成的线形件，该配线或配管为一个或多个。此外，第一箱体21的-y方向侧的面(后侧的侧面)上设有用于将第一箱体21内的配线或配管的各端部连接于第一箱体21外侧的配线或配管的连接器25。管体24内的配线或配管在第一箱体21内与连接器25连接。

第一臂3a是在水平方向上延伸的长形的臂，其能够围绕沿z轴方向(上下方向)延伸的垂直轴的轴心l1转动。作为第一臂3a的转动中心的垂直轴位于第一臂3a的-y方向侧(后侧)的远端部。第一减速器23的输出部23b被固定于第一臂3a的-y方向侧(后侧)的远端部中-z方向侧的面(下侧面)。收容在第二箱体22中的第一马达的驱动力经由第一减速器23的输入部23a及输出部23b被减速传递，由此，第一臂3a被驱动而绕轴心l1转动。此外，在第一臂3a的+y方向侧(前侧)的远端部中+z方向侧的面(上侧面)上经由第二马达26及第二减速器27安装有第二臂3b。

第二臂3b是在水平方向上延伸的长形的臂，其能够围绕沿z轴方向(上下方向)延伸的垂直轴的轴心l2而相对于第一臂3a转动。作为第二臂3b的转动中心的垂直轴位于第二臂3b的-y方向侧(后侧)的远端部。第二臂3b的-y方向侧(后侧)的远端部经由第二马达26及第二减速器27而与第一臂3a的+y方向侧(前侧)的远端部连结。本实施方式中，由第二臂3b构成本发明所涉及的臂。

在第二臂3b的-y方向侧(后侧)的远端部上形成有沿z轴方向(上下方向)贯通的第一贯通开口(未图示)。而且，第二马达26以让其输出轴穿通第二臂3b的第一贯通开口的状态而被固定于第二臂3b的-y方向侧(后侧)的远端部上+z方向侧的面(上侧面)。第二马达26产生驱动第二臂3b绕垂直轴的轴心l2转动的驱动力。

此外，在第二臂3b的-y方向侧(后侧)的远端部中+z方向侧的面(上侧面)上立设有支撑框体3b1，该支撑框体3b1具有与第二马达26的上部相向的上侧板3b1a和与第二马达26的后侧侧部相向的侧面板3b1b。该支撑框体3b1的上侧板3b1a上安装有连接器3b2。此外，如图8所示，在第二臂3b的+y方向侧(前侧)的远端部上形成有沿z轴方向(上下方向)贯通的第二贯通开口3b2，后述的升降转动驱动装置4所具备的工作轴41穿通该第二贯通开口3b2。

第二减速器27具有与第一减速器23同样的结构，其具备：与第二马达26的输出轴连结的输入部27a；与第一臂3a的+y方向侧(前侧)的远端部中+z方向侧的面(上侧面)连结的输出部27b。第二减速器27将第二马达26的输出轴的转动减速并传递给第一臂3a。而且，在第二减速器27的输出部27b中设有未图示的轴承。基于该轴承，第二臂3b便能够相对于第一臂3a而绕轴心l2转动。

升降转动驱动装置4具备空心的工作轴41、转动装置42、升降装置43、连结件44、内侧盖体45、外侧盖体46。此外，由转动装置42和升降装置43构成本发明所涉及的驱动部。

空心的工作轴41是在外周部形成有沿轴向延伸的多个纵槽41a的滚珠花键轴。工作轴41在第二臂3b的+y方向侧(前侧)的远端部上以穿通第二贯通开口3b2的状态且相对于该第二臂3b能够在z轴方向(上下方向)上移动和绕轴心l3能够转动地被支撑。工作轴41被转动装置42驱动而绕轴心l3转动，并且被升降装置43驱动而在z轴方向(上下方向)上升降。此外，工作轴41的-z方向侧的端部41b(下端部)能够安装未图示的适配器。该适配器上安装有在后面进行详细叙述的机器手机构。

参照图8进行说明，转动装置42设置在第二臂3b的+y方向侧(前侧)的远端部中+z方向侧的面(上侧面)上，具备被工作轴41穿通的第三马达421及第三减速器422。第三马达421以让其输出轴穿通第二臂3b的第二贯通开口3b2的状态而被固定于第二臂3b的+y方向侧(前侧)的远端部中+z方向侧的面(上侧面)。第三马达421产生驱动工作轴41绕轴心l3转动的驱动力。第三减速器422具备与第三马达421的输出轴连结的输入部422a、以及输出部422b。而且，第三减速器422的输出部422b中设有未图示的轴承。

该轴承上连结有滚珠花键螺母423。在该滚珠花键螺母423的内周面上多个纵槽在周向上以一定间隔形成。工作轴41的纵槽41a与滚珠花键螺母423的纵槽啮合，由此，该工作轴41成为相对于第三马达421、第三减速器422及滚珠花键螺母423而能够沿z轴方向(上下方向)被升降驱动的状态。第三马达421的驱动力经由第三减速器422的输入部422a及输出部422b被减速并通过轴承而被传递给滚珠花键螺母423。纵槽41a与滚珠花键螺母423的纵槽啮合的工作轴41与滚珠花键螺母423的转动联动地被驱动而转动。

升降装置43在第二臂3b的+y方向侧(前侧)的远端部中+z方向侧的面(上侧面)上，相对于工作轴41而设置在-y方向侧(后侧)，其具备滚珠螺杆螺母431、滚珠螺杆轴432、第四马达433。第四马达433在第二臂3b的+y方向侧(前侧)的远端部中+z方向侧的面(上侧面)上相对于第三马达421而被固定在-y方向侧(后侧)。第四马达433产生驱动工作轴41升降的驱动力。

滚珠螺杆轴432以与工作轴41平行地且沿着z轴方向(上下方向)延伸的方式连结于第四马达433的输出轴，基于第四马达433的驱动力而绕轴心l4转动。滚珠螺杆螺母431螺合于滚珠螺杆轴432，在滚珠螺杆轴432转动时，其沿着滚珠螺杆轴432而在z轴方向(上下方向)上移动。

连结件44是将工作轴41的+z方向侧的端部(上端部)与滚珠螺杆螺母431连结的构件。连结件44以能够让工作轴41转动且限制工作轴41相对于连结件44在z轴方向(上下方向)上的移动的状态来将工作轴41和滚珠螺杆螺母431连结。工作轴41基于连结件44而与滚珠螺杆螺母431连结，因此，其与滚珠螺杆螺母431的沿滚珠螺杆轴432的移动联动地在z轴方向(上下方向)上移动。即，工作轴41与滚珠螺杆螺母431的沿滚珠螺杆轴432的移动联动地在z轴方向(上下方向)上被升降驱动。

而且，空心的工作轴41中穿通具有挠性的线形件5。如前所述，线形件5包含电力供应用或通信用的配线和空气等气体供应用或吸引用的配管的其中至少一者而被构成，该配线或配管为一个或多个。这样，能够让包含具有指定功能的配线或配管的线形件5穿通工作轴41。

在将工作轴41的+z方向侧的端部(上端部)与滚珠螺杆螺母431连结的连结件44上安装有：与该连结件44的上部相向并且在水平方向上延伸的第一限制板441；相对于连结件44后侧的侧部稍离开并且在z轴方向(上下方向)上延伸的第二限制板442。穿通工作轴41的线形件5中，从该工作轴41的+z方向侧的端部(上端部)露出的露出区域部分51从与工作轴41的上端部对应的部分以与第一限制板441接触的方式被折弯而且沿着该第一限制板441而向后侧延伸，并且以与第二限制板442接触的方式被折弯而且沿着该第二限制板442而向下侧延伸。在线形件5的露出区域部分51中，与第一限制板441及第二限制板442分别接触的部分的位移被限制。换言之，第一限制板441及第二限制板442具有如下的的功能：通过与线形件5的露出区域部分51接触来限制该露出区域部分51中的接触部分的位移。

构成穿通工作轴41的线形件5的配线或配管穿通在管体24内，该管体24的端部被固定于支撑框体3b1的上侧板3b1a。

线形件5的露出区域部分51中从安装于连结件44的第二限制板442至端部被固定于支撑框体3b1的上侧板3b1a的管体24为止的部分对应于工作轴41的升降驱动而位移。该线形件5中的露出区域部分51的位移情况例如通过对图2和图6进行比较得以理解。

若与工作轴41的升降驱动对应地位移的线形件5的露出区域部分51接触到工作轴41或滚珠螺杆轴432、第二臂3b等，则有可能导致工作轴41或滚珠螺杆轴432、第二臂3b的驱动变得不稳定。为此，本实施方式所涉及的机器人1中，升降转动驱动装置4具备具有作为支撑露出区域部分51的支撑件的功能的内侧盖体45。

内侧盖体45被设置在第二臂3b的+z方向侧的面(上侧面)上，具有从-z方向侧(下侧)对线形件5的露出区域部分51以阻止其与工作轴41或滚珠螺杆轴432、第二臂3b的接触的状态进行支撑的支撑面451。此处，内侧盖体45的支撑面451是通过与线形件5的露出区域部分51接触来进行支撑的相对于z轴方向(上下方向)倾斜的倾斜面，以便在该露出区域部分51中的接触部分的局部在工作轴41上升时离开该支撑面451。本实施方式中，内侧盖体45的支撑面451在沿y轴方向(前后方向)排列的工作轴41和滚珠螺杆轴432处，从工作轴41侧朝着滚珠螺杆轴432侧(从前方往后方)而向下侧倾斜。

通过如此构成的内侧盖体45的支撑面451来支撑线形件5的露出区域部分51，能够实现工作轴41及滚珠螺杆轴432、第二臂3b的稳定驱动。此外，由于无需如以往技术那样在工作轴41的上方侧支撑线形件5的露出区域部分51的结构体，因此，无需使用线圈状等特殊的线形件而以简单的结构便能够实现可小型化的机器人1。

有关内侧盖体45，下面进行更具体的说明。内侧盖体45是覆盖设置在第二臂3b的+y方向侧(前侧)的远端部中+z方向侧的面(上侧面)上的转动装置42及升降装置43、工作轴41的外周至少局部的筒状的盖体。而且，内侧盖体45中，支撑线形件5的露出区域部分51的支撑面451通过外周面452的局部凹陷而被形成。此外，内侧盖体45具有允许滚珠螺杆轴432突出并且在工作轴41上升时允许该工作轴41的上端部突出的上侧开口部453。

该实施方式中，由于内侧盖体45是覆盖转动装置42及升降装置43、工作轴41的外周的至少局部的盖体，支撑线形件5的露出区域部分51的支撑面451通过外周面452的局部凹陷而被形成，因此，构成为内侧盖体45处于工作轴41、滚珠螺杆轴432及第二臂3b与线形件5的露出区域部分51之间的结构。因此，能够更切实地阻止线形件5的露出区域部分51与工作轴41、滚珠螺杆轴432及第二臂3b接触的情况。此外，由于无需如以往技术那样用于支撑线形件5的露出区域部分51的与工作轴41并列设置的结构体，因此，能够实现可更小型化的机器人1。

此外，以覆盖转动装置42及升降装置43、工作轴41的外周至少局部的方式而被构成的内侧盖体45对线形件5的露出区域部分51通过支撑面451从下侧进行支撑，并且通过外周面452从侧面侧进行支撑。

该实施方式中，由于线形件5的露出区域部分51通过内侧盖体45而分别从其下侧及侧面侧被支撑，因此，能够更切实地阻止其与工作轴41、滚珠螺杆轴432、第二臂3b的接触。此外，能够容易地追加构成线形件5的配线或配管。

而且，机器人1中，线形件5的露出区域部分51以沿着内侧盖体45的外周面452中比支撑面451更靠+z方向侧(上侧)的部分卷绕的姿势而被该内侧盖体45支撑。根据该结构，能够实现可更小型化的机器人1。

此外，如图1及图5所示，机器人1还具备从外侧将内侧盖体45与转动装置42、升降装置43、及工作轴41一起覆盖的筒状的外侧盖体46。该外侧盖体46是以让立设在第二臂3b的-y方向侧(后侧)的远端部中+z方向侧的面(上侧面)上的支撑框体3b1的上侧板3b1a露出的方式覆盖设置在第二臂3b中+z方向侧的面(上面)上所有的结构体的盖体。而且，线形件5的露出区域部分布置在外侧盖体46的内周面和内侧盖体45的外周面452之间。

该实施方式中，由于线形件5的露出区域部分51布置在外侧盖体46和内侧盖体45之间，因此，即使因第二臂3b的转动驱动而有一个离心力施加于露出区域部分51时，露出区域部分51的往与第二臂3b的转动轴心l2相交的方向的位移也会被外侧盖体46和内侧盖体45限制。因此，能够在第一臂3a及第二臂3b的转动驱动时防止线形件5的露出区域部分51发生大幅振动的情况。

此外，机器手机构(未图示)通过适配器而安装在工作轴41的-z方向侧的端部41b(下端部)上。该机器手机构上可安装工具等作业用具、或夹头、作业臂、吸引装置等作业装置、或传感器等。管体24内的配线或配管的一部分与第二马达26、第三马达421及第四马达433等连接，其余的配线或配管如前所述作为构成线形件5的配线或配管而穿通工作轴41。

穿通工作轴41且从安装在该工作轴41的-z方向侧的端部41b(下端部)上的适配器露出的线形件5的配线或配管连接于被安装在机器手机构上的作业装置或传感器等。

在使如此构成的机器人1例如作为组装机等工业用机器人而工作时，在指定的地方预先准备组装用的零部件(工件)。此外，将线形件5预先连接于经由适配器而被安装于工作轴41的-z方向侧的端部41b(下端部)上的机器手机构等作业用具。而且，通过开关等的操作，使机器人1的工作开始。由该，基于收容在第二箱体22中的第一马达的驱动力，第一臂3a绕轴心l1转动，并且基于第二马达26的驱动力，第二臂3b相对于第一臂3a而绕轴心l2转动，从而使工作轴41移动到工件的设置处。

接着，与被升降装置43升降驱动的工作轴41的下降联动地使机器手机构等作业用具下降，并且与被转动装置42转动驱动的工作轴41的转动联动地使作业用具转动，从而使其姿势变更为能够从指定方向对工件进行组装作业的姿势。在该状态下，基于作业用具的工作，来进行对工件的组装作业。

对工件的组装作业结束后，与被升降装置43升降驱动的工作轴41的上升联动地使作业用具上升。通过反复进行该操作，能够依次进行针对多个工件的组装作业。

这样，在利用机器人1的工作来对工件进行组装作业时，能够实现机器人1中的第一臂3a、第二臂3b、工作轴41及滚珠螺杆轴432等的稳定驱动，因此，对工件进行的组装作业的作业效率不会发生下降的情况。

以上，对本发明的实施方式所涉及的机器人进行了说明，但本发明并不仅限于此，其还可以采用例如如下的变形实施方式。

(1)上述的实施方式中，对机器人1具有第一臂3a和第二臂3b这两个臂的方案进行了说明，但本发明并不仅限于此方案。支撑工作轴41的臂的数量例如也可以为一个，也可以为三个以上。

(2)上述的实施方式中，对升降驱动工作轴41的升降装置43具备与工作轴41相异的滚珠螺杆轴432的方案进行了说明，但本发明并不仅限于此方案。作为升降装置43也可以采用如下的方案：将工作轴41构成为滚珠螺杆轴，从而直接驱动工作轴41。此情况下，只要将马达以让工作轴41穿通的方式设置于第二臂3b并且将滚珠螺杆螺母431安装于该马达便何。

(3)上述的实施方式中，对机器人1为所谓的关节型机器人的方案进行了说明，但本发明并不仅限于此方案。本发明只要是具备相对于臂至少被升降驱动的工作轴41的机器人，便能够应用到关节型机器人以外的机器人。

(4)上述的实施方式中，对机器人1作为组装机进行工作的方案进行了说明，但本发明并不仅限于此方案。该机器人1的用途并不仅限于组装机，其还可以在各种用途中被应用。

上述的具体实施方式主要包含具有以下技术方案的发明。

本发明的一个方面所涉及的机器人包括：臂，沿水平方向延伸，能够绕垂直轴转动；驱动部，设置在所述臂的上侧面；空心的工作轴，在所述臂的远端部以能够相对于所述臂进行上下方向的移动的方式被支撑，并且被所述驱动部沿所述上下方向升降驱动；线形件，具有挠性，并且穿通所述工作轴；以及支撑件，设置在所述臂的上侧面，并且具有支撑面，该支撑面对所述线形件中从所述工作轴的上端露出的区域部分亦即对应于所述工作轴的所述升降驱动而位移的露出区域部分以阻止其与所述工作轴及所述臂接触的状态而从下侧进行支撑；其中，所述支撑件的所述支撑面是通过接触所述线形件的所述露出区域部分来对其进行支撑的相对于所述上下方向倾斜的倾斜面，以便所述露出区域部分中的接触部分的局部在所述工作轴上升时离开该支撑面。

根据该机器人，空心的工作轴由能够绕垂直轴转动的臂所支撑，并且该工作轴被驱动部升降驱动。线形件穿通工作轴。该线形件中从工作轴的上端露出的露出区域部分对应于工作轴的升降驱动而位移。这样的对应于工作轴的升降驱动而位移的线形件的露出区域部分与工作轴或臂接触时，有可能使工作轴或臂的驱动变得不稳定。为此，机器人具备设置在臂的上侧面的支撑件。该支撑件具有相对于上下方向倾斜的支撑面，该支撑面对线形件的露出区域部分以阻止其与工作轴及臂接触的状态而从下侧进行支撑。由于通过如此被构成的支撑件的支撑面来支撑线形件的露出区域部分，因此，能够实现工作轴及臂的稳定驱动。

此外，由于不需要以往技术那样在工作轴的上侧对线形件的露出区域部分进行支撑的结构体，因此，无需使用线圈状等特殊的线形件而以简单的结构便能够实现可小型化的机器人。

上述的机器人中也可以采用如下的技术方案，所述支撑件是通过外周面的局部凹陷而形成所述支撑面的筒状的盖体，该盖体覆盖所述驱动部及所述工作轴的外周至少局部，而且该支撑件具有在所述工作轴上升时允许该工作轴的上端部突出的开口部。

该实施方式中，支撑件是覆盖驱动部及工作轴的外周的至少局部的筒状的盖体，支撑线形件的露出区域部分的支撑面通过外周面的局部凹陷而形成，因此，成为支撑件位于臂及工作轴与露出区域部分之间的结构。因此，能够更切实地阻止露出区域部分与臂及工作轴接触的情况。此外，无需如以往技术那样为了支撑线形件的露出区域部分而与工作轴并列设置的结构体，能够实现可更小型化的机器人。

上述的机器人中也可以采用如下的技术方案，所述支撑件以对所述线形件的所述露出区域部分通过所述支撑面从下侧进行支撑并且通过所述外周面从侧面侧进行支撑的方式而被构成。

该技术方案中，线形件的露出区域部分被支撑件分别从其下侧和侧面侧支撑，因此，能够更切实地阻止其与臂或工作轴接触。此外，还能够容易地追加构成线形件的配线或配管。

上述的机器人中也可以采用如下的技术方案，所述线形件的所述露出区域部分以沿着所述支撑件中的所述外周面卷绕的姿势而被该支撑件被支撑。根据该技术方案，能够实现可更小型化的机器人。

上述的机器人中也可以采用如下的技术方案，还包括：外侧盖体，从外侧将所述支撑件与所述驱动部及所述工作轴一起覆盖；其中，所述线形件的所述露出区域部分置于所述外侧盖体和所述支撑件之间。

该技术方案中，线形件的露出区域部分布置在外侧盖体和支撑件之间，因此，即使因臂的转动驱动而有一个离心力施加于露出区域部分时，露出区域部分的向与臂的转动轴心相交的方向的位移也会被外侧盖体及支撑件所限制。因此，在臂的转动驱动时，能够防止线形件的露出区域部分大幅度摆动。

上述的机器人中也可以采用如下的技术方案，所述线形件包含配线和配管中的至少任一者，该配线和配管的数量为一个或多个。

该技术方案中，能够使包含电力供应用或通信用的配线、或空气等气体供应用或吸引用的配管等具有指定的功能的配线或配管的线形件穿通工作轴。此外，由于不需要使用线圈状的配线或配管等特殊的配线或配管，因此，能够容易地追加构成线形件的配线及配管。

如上所述，根据本发明，针对支撑有工作轴且该工作轴被驱动而相对于能够绕垂直轴转动的臂升降的机器人，提供一种能够实现臂及工作轴的稳定驱动并且无需使用特殊的线形件而以简单的结构便能够实现小型化的机器人。

符号说明

1机器人

2基部

3a第一臂

3b第二臂

4升降转动驱动装置

41工作轴

42转动装置(驱动部)

43升降装置(驱动部)

44连结件

441第一限制板

442第二限制板

45内侧盖体(支撑件)

451支撑面

452外周面

453上侧开口部

46外侧盖体

5线形件

51露出区域部分