机械肌肉的制作方法

本发明涉及机械电子零部件技术领域，具体的说是一种机械肌肉。

背景技术：

现有的医疗机械手、工矿机械手、生产线机械手以及机器人的运动机构，所用到的核心机械手，都存在硬件成本高，响应速度慢，运行不稳定，维护成本高，控制系统复杂等诸多问题，机械手结构在不同的应用场合，不同的应用产品上都需要专业定制，并且需要大量的模具开发，制造和使用的成本都较高。

技术实现要素：

为了克服以上不足，本发明提供一种能够标准化生产的机械肌肉，其结构简单，互换性强，能够实现任意长度，任意厚度，任意宽度，任意力度的机械手组合，加工成本和使用成本低。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：机械肌肉，包括若干组合链接的电磁单元关节，所述电磁单元关节包括电磁支架和与其相互铰接的磁铁支架，所述的电磁支架内置有电磁骨架及电磁线圈，所述的磁铁支架内置有永磁体。电磁支架上端磁极为负极，下端磁极为正极，又或者是上端磁极为正极，下端磁极为负极，电磁支架内置的电磁线圈通过电流产生磁极使电磁支架与永磁体相吸或相斥。

作为优选的，所述的电磁支架底部设有双向铰接件，磁铁支架设有与双向铰接件对应设置的双向连接扣头。

作为优选的，所述的电磁支架与磁铁支架之间通过双向拉扣结构相互铰接。

作为优选的，所述的电磁支架与磁铁支架之间通过双向转轴结构相互铰接。

本发明的有益效果是：结构简单，电磁单元关节通过标准模块设计、关节结构形式组合而成的，动作灵活多样，可实现规模化生产，生产成本低，在应用的时候，维护成本低。

附图说明

图1是本发明电磁单元关节的结构图。

图2是本发明链接结构示意图一。

图3是本发明链接结构示意图二。

图4是本发明链接结构示意图三及磁极示意图。

图中：1.电磁单元关节 2.电磁支架 3.磁铁支架 4.电磁骨架 5.电磁线圈 6.永磁体 7.双向铰接件 8.双向连接扣头。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图与实施例，对本发明作进一步的阐述。应当理解，此处所描述的实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1-4所示，机械肌肉，主体包括若干组合链接的电磁单元关节1，所述电磁单元关节1包括电磁支架2和与其相互铰接的磁铁支架3，所述的电磁支架2内置有电磁骨架4及电磁线圈5，所述的磁铁支架2内置有永磁体6。

电磁支架2底部设有双向铰接件7，磁铁支架3设有与双向铰接件7对应设置的双向连接扣头8。

电磁支架2上端磁极为负极，下端磁极为正极，又或者是上端磁极为正极，下端磁极为负极，电磁支架2内置的电磁线圈5通过电流产生磁极使电磁支架5与永磁体6相吸或相斥。

作为另一种变形，电磁支架2与磁铁支架3之间通过双向拉扣结构或双向转轴结构相互铰接。

如图4所示，当软件输出不同时序的电控信号给每一个电磁单元关节的电磁线圈5时，电磁线圈5通电后，上为为负极，下面为正极，电流通过线圈，产生磁极，上面为N极下面为S极，下面的S级与永磁体的N极相吸。对应一侧的电磁铁电流方向相反，电磁铁与永磁体相斥，产生相反的作用力。每个关节依次类推。整条结构链产生动作形变。

如图2-4所示，通过软件输出不同时序的电控信号，可快速实现本结构的复杂运动，从而实现在复杂的环境下将执行机构的各种动作执行到位，机械肌肉的每一个动作执行单元分解成一个一个的关节，每一个关节单元是由电磁单元关节1结构组成。因此可以实现不同长度、不同宽度、不同厚度、不同力度的灵活组合。

如图2-3所示，每一个电磁单元关节1结构尺寸大小可以根据使用要求进行调整，形状可以是圆形，长方形，正方形，多边形，并且每一个关节单元作为标准组件，可以实现，规模化自动化生产。实现低成本，高效率的生产。

该机械肌肉能够应用于机器人、工业机器手、医疗机械手、工矿执行机构等的动作执行机构，通过上述设计方式以实现，低成本，高效率的生产应用，在应用的时候，维护成本低，很好的解决了原来所有机械手结构在不同的应用场合，不同的应用产品上都需要专业定制，并且还需要大量的模具开发成本。本专利结构无需开大量的模具，设计上也无需专业定制，只需要根据应用场合以及应用的不同产品，选择不同大小，不同力度的电磁单元关节组合即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、同等替换和改进等，均应落在本发明的保护范围之内。