一种用于X射线检测的工业机器人的制作方法

本申请涉及电子机械技术领域，具体涉及一种用于X射线检测的工业机器人。

背景技术：

随着科学技术的不断进步，机器人在现实生活中的应用也越来越广泛，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机械臂。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现在大多数机器人都采用电气控制或者液压控制来实现机械臂和机械手的运动，但是采用电气控制或者液压控制的机械臂的控制系统比较复杂，需要使用较多原材料，也进一步地增加了工业机器人的重量。

技术实现要素：

本申请的目的是为了解决上述现在采用电气控制或者液压控制的机械臂的控制系统比较复杂，需要使用较多原材料，使得工业机器人比较重的问题。

为此，本发明实施例提供了如下技术方案：一种用于X射线检测的工业机器人，包括手臂构件，所述手臂构件包括第一机械臂、第二机械臂和关节，所述第一机械臂的端部设置有辅助充气构件，所述辅助充气构件与第二机械臂通过关节连接；所述辅助充气构件通过输气管与气泵连接。

可选地，还包括基座，所述气泵设置于基座内。

可选地，所述辅助充气构件包括弹簧、气囊和伸缩组件。

可选地，所述弹簧的一端与所述关节相连接。

可选地，所述伸缩组件包括伸缩筒和伸缩块，所述伸缩筒和伸缩块滑动连接；所述伸缩块的第一端部与弹簧的另一端相连接，所述伸缩块的第二端部与第一机械臂相连接。

可选地，所述伸缩筒内侧设置有与伸缩块相互配合的滑槽。

可选地，所述气囊设置于所述弹簧内部。

可选地，所述气泵通过输气管与气囊连接。

本发明实施例提供的技术方案包括以下有益效果：本申请在关节和第一机械臂之间设置辅助充气构件，利用气泵对辅助充气构件进行充气和放气，由于第一机械臂与辅助充气构件固定连接，当气泵对辅助充气构件充气的时候，辅助充气构件推动第一机械臂移动，当气泵对辅助充气构件放气的时候，辅助充气构件将第一机械臂拉回到特定的位置，从而实现对整个操作的控制。本申请利用辅助充气构件控制代替现有的电气控制或者液压控制来节省制造材料，减轻机器人自身的重量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中用于X射线检测的工业机器人的总体结构示意图；

图2为本发明实施例中辅助充气构件示意图。

图1-2的符号表示为：

1-第一机械臂，2-第二机械臂，3-关节，4-辅助充气构件，5-输气管，6-气泵，7-基座，8-弹簧，9-气囊，10-伸缩筒，11-伸缩块，12-第一端部，13第二端部-，14-滑槽。

具体实施方式

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。

由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。

下面通过实施例，并结合附图，对本申请的技术方案作进一步具体的说明。

实施例一

参见图1～2，本申请提供一种用于X射线检测的工业机器人，包括手臂构件，所述手臂构件包括第一机械臂1、第二机械臂2和关节3，所述第一机械臂1的端部设置有辅助充气构件4，所述辅助充气构件4与第二机械臂2通过关节3连接；所述辅助充气构件4通过输气管5与气泵6连接。

本申请具体工作过程如下：在使用本申请涉及的工业机器人时，在需要对第一机械臂1进行伸长时，利用气泵6通过输气管5对辅助充气构件4进行充气，辅助充气构件4向前运动带动与其相连接的第一机械臂1进行移动，即可实现第一机械臂1的伸长；同理，利用气泵6通过输气管5对辅助充气构件4进行吸气，辅助充气构件4向后运动带动与其相连接的第一机械臂1进行移动，从而将第一机械臂1拉回到需要的位置。使用完毕后，根据整理需要通过以上调节使辅助充气构件4和第一机械臂1的总长度达到理想的长度进行储放。

本申请结构简单，使用方便，节省制造材料，减轻了工业机器人自身的重量。

实施例二

参见图1～2，本申请提供一种用于X射线检测的工业机器人，包括手臂构件，所述手臂构件包括第一机械臂1、第二机械臂2和关节3，所述第一机械臂1的端部设置有辅助充气构件4，所述辅助充气构件4与第二机械臂2通过关节3连接；所述辅助充气构件4通过输气管5与气泵6连接。

可选地，还包括基座7，所述气泵6设置于基座7内。

本申请具体工作过程如下：在使用本申请涉及的工业机器人时，在需要对第一机械臂1进行伸长时，利用设置于基座7内的气泵6通过输气管5对辅助充气构件4进行充气，辅助充气构件4向前运动带动与其相连接的第一机械臂1进行移动，即可实现第一机械臂1的伸长；同理，利用设置于基座7内的气泵6通过输气管5对辅助充气构件4进行吸气，辅助充气构件4向后运动带动与其相连接的第一机械臂1进行移动，从而将第一机械臂1拉回到需要的位置。使用完毕后，根据整理需要通过以上调节使辅助充气构件4和第一机械臂1的总长度达到理想的长度进行储放。将气泵6设置于基座7内，搬运和使用都更加方便，同时对气泵能进行有效的保护，防止其受到挤压和磕碰。

本申请结构简单，使用方便，节省制造材料，减轻了工业机器人自身的重量。

实施例三

参见图1～2，本申请提供一种用于X射线检测的工业机器人，包括手臂构件，所述手臂构件包括第一机械臂1、第二机械臂2和关节3，所述第一机械臂1的端部设置有辅助充气构件4，所述辅助充气构件4与第二机械臂2通过关节3连接；所述辅助充气构件4通过输气管5与气泵6连接。

可选地，还包括基座7，所述气泵6设置于基座7内。

可选地，所述辅助充气构件4包括弹簧8、气囊9和伸缩组件。

本申请具体工作过程如下：在使用本申请涉及的工业机器人时，在需要对第一机械臂1进行伸长时，利用设置于基座7内的气泵6通过输气管5对辅助充气构件4中的气囊9进行充气，同时弹簧8开始伸长，辅助充气构件4的伸缩组件向前运动带动与其相连接的第一机械臂1进行移动，即可实现第一机械臂1的伸长；同理，利用设置于基座7内的气泵6通过输气管5对辅助充气构件4的气囊9进行吸气，同时弹簧8开始收缩，辅助充气构件4的伸缩组件向后运动带动与其相连接的第一机械臂1进行移动，从而将第一机械臂1拉回到需要的位置。使用完毕后，利用气泵6通过输气管5对气囊9进行吸气，使气囊9的体积变小，弹簧8便自动恢复到原来的位置，并拉动伸缩块11一起运动，从而使得第一机械臂1也恢复到原来的位置进行储放。将气泵6设置于基座7内，搬运和使用都更加方便，同时对气泵能进行有效的保护，防止其受到挤压和磕碰。针对不同的工业机器人，可以选择不同的弹簧8来实现第一机械臂1不同的运动方式。

本申请结构简单，使用方便，节省制造材料，减轻了工业机器人自身的重量。

实施例四

参见图1～2，本申请提供一种用于X射线检测的工业机器人，包括手臂构件，所述手臂构件包括第一机械臂1、第二机械臂2和关节3，所述第一机械臂1的端部设置有辅助充气构件4，所述辅助充气构件4与第二机械臂2通过关节3连接；所述辅助充气构件4通过输气管5与气泵6连接。

可选地，还包括基座7，所述气泵6设置于基座7内。

可选地，所述辅助充气构件4包括弹簧8、气囊9和伸缩组件。

可选地，所述弹簧8的一端与所述关节3相连接。

可选地，所述伸缩组件包括伸缩筒10和伸缩块11，所述伸缩筒10和伸缩块11滑动连接；所述伸缩块11的第一端部12与弹簧8的另一端相连接，所述伸缩块11的第二端部13与第一机械臂1相连接。

可选地，所述伸缩筒10内侧设置有与伸缩块11相互配合的滑槽14。

可选地，所述气囊9设置于所述弹簧8内部。

可选地，所述气泵6通过输气管5与气囊9连接。

本申请具体工作过程如下：在使用本申请涉及的工业机器人时，在需要对第一机械臂1进行伸长时，利用设置于基座7内的气泵6通过输气管5对辅助充气构件4中的气囊9进行充气，气囊9充气后开始膨胀，同时气囊9外部的弹簧8开始伸长，推动伸缩组件中的伸缩块11，伸缩块11通过伸缩筒10的滑槽14向前运动带动与其相连接的第一机械臂1进行移动，即可实现第一机械臂1的伸长；同理，利用设置于基座7内的气泵6通过输气管5对辅助充气构件4的气囊9进行吸气，气囊9吸气后开始收缩，同时气囊9外部的弹簧8开始收缩，拉动伸缩组件中的伸缩块11，伸缩块11通过伸缩筒10的滑槽14向后滑动带动与其相连接的第一机械臂1进行移动，从而将第一机械臂1拉回到需要的位置。使用完毕后，利用气泵6通过输气管5对气囊9进行吸气，使气囊9的体积变小，弹簧8便自动恢复到原来的位置，并拉动伸缩块11一起运动，从而使得第一机械臂1也恢复到原来的位置进行储放。将气泵6设置于基座7内，搬运和使用都更加方便，同时对气泵能进行有效的保护，防止其受到挤压和磕碰。针对不同的工业机器人，可以选择不同的弹簧8来实现第一机械臂1不同的运动方式。

本申请结构简单，使用方便，节省制造材料，减轻了工业机器人自身的重量。

以上所述仅是本发明实施例的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的内容，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。