技术特征：
技术总结
一种小型软体气吸式抓手装置，包括吸盘及连接件部分和气动形变控制部分，所述吸盘及连接件部分包括吸盘和气管，所述吸盘通过连接件与所述气管的前端连接，所述气管的末端设有与真空发生器连接的连接端；所述气动形变控制部分包括弹性关节和硬质塑料垫片，所述弹性关节套装在所述连接件与连接端之间的气管上，相邻的两个弹性关节之间通过所述硬质塑料垫片连接，所述弹性关节包括弹性材料制作的关节本体，所述关节本体中央开有供所述气管穿过的通孔，所述关节本体的侧边一圈设有气室，所述气室与连通到关节本体外壁的气道连通，所述气道与微气流驱动器连通。本发明运动方式丰富、灵活性较好、有效适用于小零件装配。
技术研发人员：陈教料;陈康;潘立;张立彬;胥芳
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2017.05.17
技术公布日：2017.09.08