机器人控制方法和装置与流程

本发明涉及自动控制领域，特别是涉及一种机器人控制方法和装置。

背景技术：

随着自动化控制技术的快速发展，清洁机器人得到飞速的发展和广泛的应用，但是传统的产品在清洁路径算法和规划方面往往不够理想，无法实现指定位置和区域的定点清洁任务。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述问题，提供一种机器人控制方法和装置，能够进行快速的自动定位，实现指定位置和区域的定点任务操作。

一种机器人控制方法，所述方法包括：

接收控制端发送的控制信息；

对所述控制信息进行解析，获取目标任务信息；

判断是否能够直接与当前地面感应装置进行通信，若是，则直接从所述当前地面感应装置获取对应的当前感应信息，所述当前感应信息包括当前位置标识信息；

将所述当前位置标识信息与感应活动地图进行匹配，进行定位并确认当前位置；

根据所述当前位置以及所述目标任务信息，执行对应的任务操作，所述任务操作包括移动操作和作业操作中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述当前感应信息还包括与所述当前地面感应装置对应的当前区域范围信息，所述将所述当前位置标识信息与感应活动地图进行匹配的步骤之前还包括主动探测生成感应活动地图的步骤，所述主动探测生成感应活动地图的步骤包括：

将所述当前位置标识信息作为地图当前基准点，根据所述地图当前基准点以及当前区域范围信息，得到地图当前基准区域；

向所述当前地面感应装置的任一相邻地面感应装置进行移动，依次获取下一地面感应装置对应的新增位置标识信息以及新增区域范围信息，分别作为当前新增位置标识信息以及当前新增区域范围信息；根据所述地图当前基准点、地图当前基准区域、当前新增位置标识信息、当前新增区域范围信息以及对应的移动信息，得到地图当前新增点和对应的地图当前新增区域，直至获取活动范围内对应的所有位置标识信息和区域范围信息，生成感应活动地图。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若不能直接与当前地面感应装置进行通信，则接收所述当前地面感应装置对应的后台服务器发送的当前位置标识信息。

在其中一个实施例中，所述直接从所述当前地面感应装置获取对应的当前位置标识信息的步骤包括：

以主动感应通信方式或被动感应通信方式同当前地面感应装置进行通信，获取对应的当前位置标识信息，所述主动感应通信方式包括射频识别技术rfid以及近距离通信nfc方式中的至少一种，所述被动感应通信方式包括压电传感器、压力传感器以及电容传感器中的至少一种感应方式，以及无线局域网通信wifi、蓝牙、超长距低功耗广域网lora和基于蜂窝的窄带物联网nb-iot中的至少一种通信方式。

在其中一个实施例中，所述目标任务信息包括目标任务执行时间与频率、目标任务区域以及目标任务类型，所述根据所述当前位置以及所述目标任务信息，执行对应的任务操作的步骤包括：

根据所述目标任务执行时间规划移动时间；

根据所述目标任务区域以及所述当前位置规划移动路线；

根据所述移动时间按照所述移动路线进行移动，到达所述目标任务区域；

根据所述目标任务执行频率规划作业频率，根据所述目标任务类型规划作业模式；

根据所述作业频率、所述作业模式以及所述目标任务区域执行作业操作。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取当前任务操作对应的任务操作执行信息，并将所述任务操作执行信息返回至所述控制端。

此外，还提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：

控制信息接收模块，用于接收控制端发送的控制信息；

目标任务信息获取模块，用于对所述控制信息进行解析，获取目标任务信息；

判断模块，用于判断是否能够直接与当前地面感应装置进行通信，若是，则进入第一获取模块；

第一获取模块，用于直接从所述当前地面感应装置获取对应的当前感应信息，所述当前感应信息包括当前位置标识信息；

当前位置确定模块，用于将所述当前位置标识信息同感应活动地图进行匹配，进行定位并确认当前位置；

任务操作执行模块，用于根据所述当前位置以及所述目标任务信息，执行对应的任务操作，所述任务操作包括移动操作和作业操作中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述当前感应信息还包括与所述当前地面感应装置对应的当前区域范围信息，所述装置还包括感应活动地图生成模块，所述感应活动地图生成模块包括：

地图当前基准点和地图当前基准区域生成单元，用于将所述当前位置标识信息作为地图当前基准点，根据所述地图当前基准点以及当前区域范围信息，得到地图当前基准区域；

当前新增位置标识信息和当前新增区域范围信息获取单元，用于向所述当前地面感应装置的任一相邻地面感应装置进行移动，依次获取下一地面感应装置对应的新增位置标识信息以及新增区域范围信息，分别作为当前新增位置标识信息以及当前新增区域范围信息；

感应活动地图生成单元，用于根据所述地图当前基准点、地图当前基准区域、当前新增位置标识信息、当前新增区域范围信息以及对应的移动信息，得到地图当前新增点和对应的地图当前新增区域，直至获取活动范围内对应的所有位置标识信息和区域范围信息，生成感应活动地图。

在其中一个实施例中，所述第一获取模块还用于以主动感应方式或被动感应方式同当前地面感应装置进行通信，获取对应的当前位置标识信息，所述主动感应通信方式包括射频识别技术rfid以及近距离通信nfc方式中的至少一种，所述被动感应通信方式包括压电传感器、压力传感器以及电容传感器中的至少一种感应方式，以及无线局域网通信wifi、蓝牙、超长距低功耗广域网lora和基于蜂窝的窄带物联网nb-iot中的至少一种通信方式。

在其中一个实施例中，所述目标任务信息包括目标任务执行时间、目标任务区域、目标任务执行频率以及目标任务类型，所述任务操作执行模块包括：

移动时间获取单元，用于根据所述目标任务执行时间规划移动时间；

移动路线获取单元，用于根据所述目标任务区域以及所述当前位置规划移动路线；

移动操作执行单元，用于根据所述移动时间按照所述移动路线进行移动，到达所述目标任务区域；

作业模式与作业频率规划单元，用于根据所述目标任务执行频率规划作业频率，根据所述目标任务类型规划作业模式；

作业操作执行单元，用于根据所述作业频率、所述作业模式以及所述目标任务区域执行作业操作。

上述机器人控制方法和装置，通过接收控制端发送的控制信息，对控制信息进行解析，获取目标任务信息，判断是否能够直接与当前地面感应装置进行通信，若是，则直接从当前地面感应装置获取对应的当前感应信息，当前感应信息包括当前位置标识信息，将当前位置标识信息同感应活动地图进行匹配，进行定位并确认当前位置，根据当前位置以及目标任务信息，执行对应的任务操作，上述任务操作包括移动操作和作业操作中的至少一种，通过同控制端以及地面感应装置分别建立通信并相互配合，能够实时快速的定位和确认机器人当前位置，然后根据目标任务信息执行对应的移动操作以及作业操作，完成定点作业任务，克服了传统机器人在任务路径算法和规划方面无法实现快速定点任务操作的缺点。

附图说明

图1为一个实施例中机器人控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中机器人控制方法的方法流程图；

图3为另一个实施例中机器人控制方法的方法流程图；

图4为一个实施例中生成感应活动地图的方法流程图；

图5为一个实施例中机器人控制方法的方法流程图；

图6为另一个实施例中机器人控制方法的方法流程图；

图7为一个实施例中机器人执行任务操作的方法流程图；

图8为一个实施例中了一种机器人控制装置的结构框图；

图9为另一个实施例中了一种机器人控制装置的结构框图；

图10为一个实施例中感应活动地图生成模块的结构框图；

图11为一个实施例中任务操作执行模块的结构框图；

图12为另一个实施例中一种机器人控制装置的结构框图。

具体实施方式

在一个实施例中，上述机器人控制方法的应用环境如图1所示，包括控制端110、机器人120以及地面感应装置130，其中控制端110与机器人120能够进行通信，机器人120能够与地面感应装置130进行通信，其中地面感应装置130设置于机器人120对应的活动区域，形成对应的感应活动区域。

在一个实施例中，控制端110可以设置在机器人120对应的结构上，以便于直接进行控制输入操作。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人控制方法，上述方法包括：

步骤s210，接收控制端发送的控制信息，对控制信息进行解析，获取目标任务信息。

具体地，控制端可以通过蓝牙、近距离通信nfc(nearfieldcommunication，nfc)以及无线局域网通信wifi(wirelessfidelity，wifi)等方式与机器人进行通信，可以主动发送控制信息至机器人，也可以根据机器人的请求，将控制信息发送至机器人，其中控制信息除包括目标任务信息外，还可包括其它信息，例如系统时间设置信息、开始信息、结束信息、暂停信息、移动速度信息以及恢复信息等。机器人收到对应的控制信息之后需要进一步进行解析，得到对应的目标任务信息。

在一个实施例中，控制端为手机，机器人为扫地清洁机器人，控制端和机器人处于同一个局域网中，通过wifi进行通信，控制端根据用户的输入信息生成控制信息，控制信息包括目标任务信息、移动速度信息以及系统时间设置信息，手机端安装有对应的应用控制程序app(application，app)，通过打开对应的控制应用程序app，手机端能够显示对应的控制界面，可以新建目标任务信息，对机器人的移动速度进行设定，通过输入系统时间设置信息调整机器人的系统时间，保证与控制端时间保持同步。机器人接收控制信息之后通过主控处理器进行解析，可以获取对应的目标任务信息。

在一个实施例中，控制信息的形式也可以是语音以及手势等形式，上述app能够通过手机控制端对上述语音以及手势进行转化处理，获得目标任务信息、移动速度信息以及系统时间设置信息。

步骤s220，判断是否能够直接与当前地面感应装置进行通信，若是，则进入步骤s230。

具体地，机器人对应的预设范围内的活动区域设置有地面感应装置，形成对应的感应活动区域，当机器人处于感应活动区域时，则需要判断是否能够与感应活动区域中对应的当前地面感应装置进行通信，若是，则进入步骤s230。

在一个实施例中，机器人预设范围内的活动区域为一房间范围内的地面活动区域，按照预设长度和宽度将当前房间划分为多个预设区域范围，然后每个预设区域范围都有唯一的位置标识信息，且均设置对应的地面感应装置，该地面感应装置通常可以同地板、地砖以及地毯中的任意一种地面铺设物相结合。

在一个实施例中，在上述每个预设区域范围可以设置地板，根据实际需要，可以将预设区域范围与地板范围大小按比例进行配置，例如，每个预设区域范围可以仅仅设置一块地板，地板上设置有上述地面感应装置，这里简称为感应地板，根据实际需要，可以将多个地面感应装置设置在同一块感应地板。

在一个具体的实施例中，机器人获得多个，此时，机器人可以分别判断是否能够与各个地面感应装置进行通信，若是，则分别进入步骤s230。

步骤s230，直接从当前地面感应装置获取对应的当前感应信息，所述当前感应信息包括当前位置标识信息。

具体地，机器人与当前地面感应装置能够进行通信，则可以直接获取从当前地面感应装置获取对应的当前感应信息，当前感应信息包括当前位置标识信息，然后进行保存。

在一个具体地实施例中，上述地面感应装置为nfc感应装置，设置于预设区域范围内对应的地板上述(这里以预设区域范围内仅仅铺设一块地板为例)，得到nfc感应地板，机器人为清洁机器人，清洁机器人可以跟nfc感应地板直接进行通信，获取当前感应信息，当前感应信息不仅包括对应的当前位置标识信息，还可包括对应地板的形状以及地板颜色等信息。其中，同一块nfc感应地板当可以包括多个nfc感应装置，此时每个nfc感应装置的标识信息均包括整块感应地板对应的位置标识，例如一块感应地板包括4个地面感应装置，标识分别为abc121，abc122，abc123以及abc124，则abc标识表示这4个地面感应装置对应同一整块感应地板abc，也就是说，每个地面感应装置的标识信息均包括该地面感应装置所在的地板标识信息，通过获取当前感应信息，可以直接获取当前地面感应装置对应的地板标识信息abc，得到当前位置标识信息abc，机器人每次移动到下一nfc感应地板，可以重复以上步骤s220以及步骤s230，分别获取下一地面感应装置对应的新增位置标识信息。

在一个实施例中，机器人同时收到多个当前感应信息，此时可以分别从各个当前感应信息中分别获取对应的当前位置标识信息。

步骤s240，将当前位置标识信息同感应活动地图进行匹配，进行定位并确认当前位置。

具体地，机器人可以获得当前整个活动区域对应的感应活动地图，根据感应活动地图，机器人对应的整个活动区域通常划分为多个预设区域范围，每个预设区域范围均设置有对应的位置标识信息，感应活动地图这里是指按照对应的比例大小，分别选取每个预设区域范围的中心点标记为各自区域范围对应的位置标识信息进行绘制得到。机器人在获取对应的当前位置标识信息之后，将当前位置标识信息同感应活动地图进行对比，可以确定当前位置标识在感应活动地图中对应的具体位置，对当前位置进行定位，从而确认当前位置。

在一个实施例中，机器人同时收到多个当前位置标识信息，表明机器人恰好位于多个地面感应装置感应范围的交界区域，此时可以进一步将上述各个当前位置标识信息分别同感应活动地图进行匹配，进而利用多个当前位置标识信息进行辅助判断，更加准确的确认当前位置。

在一个实施例中，上述感应活动地图可以通过下载的方式从外部设备获得。

步骤s250，根据当前位置以及目标任务信息，执行对应的任务操作，任务操作包括移动操作和作业操作。

具体地，机器人对当前位置进行快速定位并确认当前位置后，可以进一步根据目标任务信息和当前位置，执行对应的移动操作和作业操作，从而实现定点作业操作，可以随意的进行设定，提高了机器人任务操作的灵活性，同时也相对提高了机器人作业效率。

上述机器人控制方法和装置，通过接收控制端发送的控制信息，对控制信息进行解析，获取目标任务信息，判断是否能够直接与当前感应活动区域中对应的当前地面感应装置进行通信，若是，则直接从当前地面感应装置获取对应的当前位置标识信息，将当前位置标识信息同感应活动地图进行匹配，进行定位并确认当前位置，根据当前位置以及目标任务信息，执行对应的任务操作，上述任务操作包括移动操作和作业操作中的至少一种，通过同控制端以及地面感应装置分别建立通信并相互配合，能够实时快速的定位和确认机器人当前位置，然后根据目标任务信息执行对应的移动操作以及作业操作，完成定点作业任务，克服了传统机器人在任务路径算法和规划方面无法实现定点任务操作的缺点，同时也可以随意的进行设定，提高了机器人任务操作的灵活性，同时也相对提高了机器人作业效率。

在一个实施例中，如图3所示，当前感应信息还包括与所述当前地面感应装置对应的当前区域范围信息，步骤s240之前还包括：

步骤s260，主动探测生成感应活动地图。

在一个实施例中，如图4所示，步骤s260包括：

步骤s262，将当前位置标识信息作为地图当前基准点，根据地图当前基准点以及当前区域范围信息，得到地图当前基准区域。

具体地，机器人可以通过自主主动探测获取对应的感应地图信息，当获取当前位置标识信息之后，首先新建一张空白地图，然后在该空白地图中选取一个基准点，将该基准点标记为当前位置标识信息，得到对应的地图当前基准点。

进一步的，当前区域范围信息包含了当前位置标识信息对应的当前区域范围的长度和宽度信息，结合当前区域范围信息，以地图当前基准点为中心点，可以得到地图当前基准区域。

步骤s264，向当前地面感应装置的任一相邻地面感应装置进行移动，依次获取下一地面感应装置对应的新增位置标识信息以及新增区域范围信息，分别作为当前新增位置标识信息以及当前新增区域范围信息。

具体地，机器人在得到地图当前基准点以及地图当前基准区域之后，会选取当前地面感应装置的任一相邻地面感应装置进行移动探测，依次读取下一地面感应装置对应的位置标识信息以及区域范围信息，分别作为当前新增位置标识信息以及当前新增区域范围信息。

如果获取的当前新增位置标识信息与地图当前基准点相同，表明该新增地面感应装置与当前地面感应装置位于同一个区域范围，此时，当前新增位置标识信息与当前位置标识信息相同，对应的当前新增区域范围信息也与地图当前基准区域保持相同，仍以地图当前基准点以及地图当前基准区域继续探测。

步骤s266，根据地图当前基准点、地图当前基准区域、当前新增位置标识信息、当前新增区域范围信息以及对应的移动信息，得到地图当前新增点和对应的地图当前新增区域，直至获取活动范围内对应的所有位置标识信息和区域范围信息，生成感应活动地图。

具体地，机器人在获取当前新增位置标识信息后，根据对应的移动信息如移动速度、位置移动向量以及移动轨迹等信息，进一步结合地图当前基准点以及地图当前基准区域，在地图基准点对应的方位创建地图当前新增点以及对应的地图当前新增区域，并标记为当前新增位置标识信息，然后按照上述探测步骤重复进行移动探测，直至获取活动范围内对应的所有位置标识信息和区域范围信息，生成感应活动地图。

通过上述主动探测生成感应活动地图，能够使得机器人在没有存储感应地图的情况下能够依然能够进行作业操作，提高了整个机器人的智能化程度，机器人的适用性范围和场景。

在一个实施例中，如图5所示，上述方法还包括：

步骤s270，若不能直接与当前地面感应装置进行通信，则接收当前地面感应装置对应的后台服务器发送的当前位置标识信息。

具体地，当前地面感应装置设置有后台服务器，当前地面感应装置感应到机器人之后，生成当前感应信息，将当前感应信息发送至后台服务器，后台服务器对当前感应信息进行解析，得到当前位置标识信息。机器人判断无法直接与当前地面感应装置进行通信时，则可以进一步向当前地面感应装置对应的后台服务器发起获取请求，后台服务器根据上述获取请求，则将当前位置标识信息发送至机器人。

在一个实施例中，步骤s230还包括：以主动感应通信方式或被动感应通信方式同当前地面感应装置进行通信，获取对应的当前位置标识信息，主动感应通信方式包括射频识别技术(radiofrequencyidentification，rfid)rfid以及近距离通信nfc方式中的至少一种，被动感应通信方式包括压电传感器、压力传感器以及电容传感器中的至少一种感应方式，以及无线局域网通信wifi、蓝牙、超长距低功耗广域网lora和基于蜂窝的窄带物联网nb-iot中的至少一种通信方式，其中电容传感器需要配合电源使用，lora技术表示超长距低功耗广域网(langrangewide-areanetwork，lora)，nb-iot技术表示基于蜂窝的窄带物联网(narrowbandinternetofthings，nb-iot)。

具体地，机器人和当前地面感应装置相互通信的方式可以是主动感应通信方式，也可以是被动感应通信方式，主动感应方式包括射频识别技术rfid以及nfc方式中的至少一种，当通信方式为主动感应通信方式时，机器人可以主动感应当前地面感应装置，获取对应的当前位置标识信息，例如当前地面感应装置为rfid标签时，机器人通过读取rfid标签，获取当前地面感应装置对应的当前位置标识信息。

在一个实施例中，当前地面感应装置为nfc感应装置，将nfc感应装置设置在地板上得到当前感应地板，机器人安装有对应的nfc通信装置，当机器人到达当前感应地板中的感应活动区域时，通过读取当前感应地板对应的nfc标签，获取nfc感应装置对应的当前位置标识信息。

在一个实施例中，当前地面感应装置为压电传感器以及对应的wifi通信模块，，在地板上设置压电传感器以及对应的wifi通信模块得到当前感应地板，当机器人到达当前感应地板中的感应活动区域时，当前感应地板通过压电传感器感应到机器人，生成当前感应信息，然后通过对应的wifi通信模块将当前感应信息发送至机器人，上述当前感应信息包括当前位置标识信息。

在一个实施例中，目标任务信息包括目标任务执行时间、目标任务执行频率、目标任务区域以及目标任务类型，如图6所示，步骤s240包括：

步骤s242，根据目标任务执行时间规划移动时间，根据目标任务区域以及当前位置规划移动路线，根据移动时间按照移动路线进行移动，到达目标任务区域。

具体地，目标任务信息中包括目标任务执行时间、目标任务执行频率以及目标任务区域，其中，通常将每个地面感应装置对应的范围区域的中心点标记为该地面感应装置对应的位置标识信息，目标任务区域可以包括一个或者多个地面感应装置对应的范围区域。若目标任务区域包括者多个地面感应装置对应的位置标识信息，通常选取目标任务区域中与当前位置最近的位置标识信息作为目标初始位置标识信息，进一步根据当前位置以及目标初始位置标识信息规划移动路线，然后按照上述移动时间、移动路线以及移动速度到达目标初始位置标识信息对应的目标初始位置，开始在目标任务区域进行作业操作。

在一个实施例中，目标任务区域通常包括多个上述地面感应装置对应的位置标识信息以及对应的区域范围信息，这里将每个地面感应装置对应的区域范围区域的中心点标记为该地面感应装置对应的位置标识信息。机器人根据当前位置和目标任务区域规划移动路线时，通常选取目标任务区域中与当前位置标识之间直线距离最短的位置标识信息作为目标初始位置标识信息，然后按照目标初始位置信息以及当前位置确定移动路线，移动路线通常选取当前位置和目标初始位置标识信息对应的目标初始位置之间的直线路径。根据目标任务执行时间，机器人可以计算目标任务执行时间与当前时间差值，规划移动时间，自动调节移动速度，然后按照上述移动时间、移动路线以及移动速度到达目标初始位置，从而开始在目标任务区域开始下一步操作。

步骤s244，根据目标任务执行频率规划作业频率，根据目标任务类型规划作业模式，根据作业频率、作业模式以及目标任务区域执行作业操作。

具体地，目标任务信息还包括目标任务执行频率以及目标任务类型，根据上述目标任务执行频率以及目标任务类型，能够分别确定对应的作业频率和作业模式，然后机器人可以根据作业频率、作业模式以及目标任务区域开始执行具体的作业操作。

在一个实施例中，如图7所示，上述方法还包括：

步骤s280，获取当前任务操作对应的任务操作执行信息，并将任务操作执行信息返回至控制端。

具体的，机器人在具体执行当前任务操作时，能够将对应的任务操作执行信息反馈至控制端，使得控制端能够实时动态了解机器人对应的状态。例如，当机器人为清洁机器人并执行清洁作业操作时，控制端能够实时获得清洁作业操作的执行进度以及清洁程度等信息，以便随时可以做出控制决策，生成控制信息。

在一个实施例中，机器人为运输机器人，当运输机器人执行运输作业操作时，控制端能够实时获得运输作业操作的执行进度以及运输中途状态信息，例如当遇到障碍突发情况时，控制端能够随时进行调整，以确保运输作业操作的正确执行。

此外，如图8所示，还提供了一种机器人控制装置，上述装置包括：

控制信息接收模块310，用于接收控制端发送的控制信息。

目标任务信息获取模块320，用于对控制信息进行解析，获取目标任务信息；

判断模块330，用于判断是否能够直接与当前地面感应装置进行通信，若是，则进入第一获取模块340。

第一获取模块340，用于直接从当前地面感应装置获取对应的当前位置标识信息。

当前位置确定模块350，用于将当前位置标识信息同感应活动地图进行匹配，进行定位并确认当前位置。

任务操作执行模块360，用于根据当前位置以及目标任务信息，执行对应的任务操作，任务操作包括移动操作和作业操作。

在其中一个实施例中，如图9所示，上述装置还包括感应活动地图生成模块370，如图10所示，感应活动地图生成模块370包括：

地图当前基准点和地图当前基准区域生成单元372，用于将当前位置标识信息作为地图当前基准点，根据地图当前基准点以及当前区域范围信息，得到地图当前基准区域；

当前新增位置标识信息和当前新增区域范围信息获取单元374，用于向当前地面感应装置的任一相邻地面感应装置进行移动，依次获取下一地面感应装置对应的新增位置标识信息以及新增区域范围信息，分别作为当前新增位置标识信息以及当前新增区域范围信息；

感应活动地图生成单元376，用于根据地图当前基准点、地图当前基准区域、当前新增位置标识信息、当前新增区域范围信息以及对应的移动信息，得到地图当前新增点和对应的地图当前新增区域，直至获取活动范围内对应的所有位置标识信息和区域范围信息，生成感应活动地图。

在其中一个实施例中，第一获取模块340还用于以主动感应方式或被动感应方式同当前地面感应装置进行通信，获取对应的当前位置标识信息，主动感应通信方式包括射频识别技术rfid以及近距离通信nfc方式中的至少一种，被动感应通信方式包括压电传感器、压力传感器以及电容传感器中的至少一种感应方式，以及无线局域网通信wifi、蓝牙、超长距低功耗广域网lora和基于蜂窝的窄带物联网nb-iot中的至少一种通信方式。

在其中一个实施例中，目标任务信息包括目标任务执行时间、目标任务区域、目标任务执行频率以及目标任务类型，如图11所示，任务操作执行模块360包括：

移动时间获取单元361，用于根据目标任务执行时间规划移动时间；

移动路线获取单元362，用于根据目标任务区域以及当前位置规划移动路线；

移动操作执行单元363，用于根据移动时间按照移动路线进行移动，到达目标任务区域；

作业模式与作业频率规划单元364，用于根据目标任务执行频率规划作业频率，根据目标任务类型规划作业模式；

作业操作执行单元365，用于根据作业频率、作业模式以及目标任务区域执行作业操作。

在一个实施例中，如图12所示，还包括第二获取模块380，用于不能直接与当前地面感应装置进行通信时，接收所述当前地面感应装置对应的后台服务器发送的当前位置标识信息。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述程序可存储于一计算机可读取存储介质中，如本发明实施例中，该程序可存储于计算机系统的存储介质中，并被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。