人型腿部关节从动骨架以及机器人的制作方法

本发明涉及机器人设计领域，尤其涉及一种人型腿部关节从动骨架以及包含该人型腿部关节从动骨架的机器人。

背景技术：

在腿部关节中，机器人一般采用钣金件加舵盘的结构，这种结构是常见结构。但是，钣金结构本身加工精度、强度及刚度无法保证，舵盘锁螺丝会增加装配间隙，在从动骨架侧需要将舵机线进行固定，钣金件不利于走线的设计，塑胶件具有更强的可操作性。

因此，需要解决舵机线在运动中摩擦切割的问题。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能够有效解决舵机线在运动中摩擦切割的问题的人型腿部关节从动骨架以及包含该人型腿部关节从动骨架的机器人。

为实现上述目的，本发明提供了一种人型腿部关节从动骨架，包括：第一从动骨架主体、舵机线、压线器、第一固定元件、第二固定元件、轴套、从动盘和第二从动骨架主体；其中，在第一从动骨架主体和第二从动骨架主体中的至少一个上布置有走线槽，第一固定元件将压线器布置在走线槽上方；轴套穿过第一从动骨架主体的一端和第二从动骨架主体的一端，从而将轴套与第一从动骨架主体和第二从动骨架主体装配在一起；从动盘卡在轴套与第一从动骨架主体之间；第二固定元件将第一从动骨架主体与从动盘固定在一起；舵机线经由走线槽被布置在走线槽内，穿过压线器下方，并穿过轴套。

优选地，走线槽连通至轴套。

优选地，第一固定元件是自攻牙螺钉。

优选地，第二固定元件是机械牙螺钉。

优选地，在第一从动骨架主体上布置有第一u型支架。

优选地，在第二从动骨架主体上布置有第二u型支架。

优选地，所述人型腿部关节从动骨架的材料是pa66+30％gf。

优选地，所述人型腿部关节从动骨架的材料是cu。

为实现上述目的，本发明进一步提供了一种包含该人型腿部关节从动骨架的机器人。

在根据本发明的人型腿部关节从动骨架中，由于舵机线处于两个动骨架主体之间的旋转中心，因此可以防止关节在转动时对舵机线造成的摩擦，由此能够有效解决舵机线在运动中摩擦切割的问题。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

结合附图，并通过参考下面的详细描述，将会更容易地对本发明有更完整的理解并且更容易地理解其伴随的优点和特征，其中：

图1是根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架的总体正面示意图。

图2是根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架的总体侧面示意图。

图3是根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架的总体背面示意图。

图4是根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架的沿图3的线x-x截取的总体截面示意图。

需要说明的是，附图用于说明本发明，而非限制本发明。注意，表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且，附图中，相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。

具体实施方式

图1是根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架的总体正面示意图，图2是根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架的总体侧面示意图，图3是根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架的总体背面示意图，图4是根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架的沿图3的线x-x截取的总体截面示意图。

如图1、图2、图3和图4所示，根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架包括：第一从动骨架主体1、舵机线2、压线器3、第一螺钉4(第一固定元件)、第二螺钉5(第二固定元件)、轴套6、从动盘7和第二从动骨架主体8。

其中，在第一从动骨架主体1和第二从动骨架主体8中的至少一个上布置了走线槽9，其中，第一螺钉4将压线器3布置在走线槽9上方。

轴套6穿过第一从动骨架主体1的一端和第二从动骨架主体8的一端，从而将轴套6与第一从动骨架主体1和第二从动骨架主体8装配在一起；从动盘7卡在轴套6与第一从动骨架主体1之间；第二螺钉5将第一从动骨架主体1与从动盘7固定在一起。

而且，舵机线2经由走线槽9被布置在走线槽9内，穿过压线器3下方，并穿过轴套6(由此可以进入下一个舵机)。

可以理解的是，虽然第一固定元件和第二固定元件在上述实施例中为螺钉，但是第一固定元件和第二固定元件可以是其它形式的元件，而且也可以是集成在从动骨架主体上的结构。

同样可以理解的是，压线器3用于将舵机线2保持在走线槽9内。压线器3的结构并不限于附图所示的结构，而是可以是能够将舵机线2保持在走线槽9内的任意适当结构。

总之，如上所述，在根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架中，由于舵机线处于两个动骨架主体之间的旋转中心，因此可以防止关节在转动时对舵机线造成的摩擦，由此能够有效解决舵机线在运动中摩擦切割的问题。

优选地，走线槽9连通至轴套6。由此，使得舵机线2的整个布线都具有预定布线线路。

优选地，第一螺钉4是自攻牙螺钉。

优选地，第二螺钉5是机械牙螺钉。

优选地，在第一从动骨架主体1上布置有第一u型支架10，为外观的固定提供支点。或者，在第二从动骨架主体8上布置有第二u型支架11，为外观的固定提供支点。

根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架可以选用任意适当材料制造。例如，根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架的材料可以是pa66+30％gf(尼龙66加30％玻璃纤维料)。或者，例如，根据本发明优选实施例的人型腿部关节从动骨架的材料可以是cu。

上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种人型腿部关节从动骨架以及机器人。根据本发明的人型腿部关节从动骨架包括：第一从动骨架主体、舵机线、压线器、第一固定元件、第二固定元件、轴套、从动盘和第二从动骨架主体；其中，在第一从动骨架主体和第二从动骨架主体中的至少一个上布置有走线槽，第一固定元件将压线器布置在走线槽上方；轴套穿过第一从动骨架主体的一端和第二从动骨架主体的一端，从而将轴套与第一从动骨架主体和第二从动骨架主体装配在一起；从动盘卡在轴套与第一从动骨架主体之间；第二固定元件将第一从动骨架主体与从动盘固定在一起；舵机线经由走线槽被布置在走线槽内，穿过压线器下方，并穿过轴套。

技术研发人员：恽为民;郭云山;李世利;庞作伟
受保护的技术使用者：上海未来伙伴机器人有限公司;未来伙伴机器人（常州）有限公司
技术研发日：2017.05.19
技术公布日：2017.09.01