技术总结
平夹耦合平动切换灵巧机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机、近关节轴、远关节轴、中部指段、末端指段、两个带轮传动机构、第一齿轮、第二齿轮、下齿条、上齿条、导向杆、导轨和滑块等。该装置实现了机器人手指平夹主动抓取模式与耦合主动抓取模式可以简单平动切换的功能。在平夹主动抓取模式中，该装置既能平动末端指段捏持物体，也能依次转动中部指段和末端指段包络不同形状、大小的物体；在耦合主动抓取模式中，该装置可以同时联动两个关节转动，并在中部指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲末端指段的主动抓取阶段；平动切换操作方便且动作较小，齿条在运行过程中稳定；抓取范围大；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
技术研发人员：张文增;葛月鑫;吴哲明;刘洪冰
受保护的技术使用者：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
文档号码：201710428158
技术研发日：2017.06.08
技术公布日：2017.09.29