机器人的胯部关节及机器人的制作方法

本发明涉及机器人零部件的技术领域，尤其是涉及一种机器人的胯部关节及机器人。

背景技术：

现有的胯部关节几乎都未考虑关节中的走线方式，导致实际操作时由于线路的繁杂影响到实验效果。同时，现有的机器人连接机构中胯部关节的设计材质通常采用钣金件，而钣金件由于刚性高的特点，导致胯部关节的可塑性低，并且在尺寸的把握上较难拿捏。另外，现有的胯部关节在用钣金件进行设计时，为了满足外观效果，还需要再加一套塑胶外壳，在造成了资源成本的增长和浪费的同时提升了装配工艺的难度。

技术实现要素：

本发明解决的技术问题是现有胯部关节几乎都未考虑关节中的走线方式，导致实际操作时由于线路的繁杂影响到实验效果。

为解决上述的技术问题，本发明技术方案提供一种机器人的胯部关节，其中，包括可拆卸装配的走线骨架和辅助骨架，所述走线骨架上设有用于安装舵机线的过线位、用于卡设端子的卡线位以及用于舵机线走线的走线槽。

可选的，所述辅助骨架包括主动骨架和从动骨架，所述主动骨架和所述从动骨架的结构相似且可拆卸安装。

可选的，所述走线骨架上具有第一从动盘安装槽，所述主动骨架与所述从动骨架的结合处具有第一镶嵌舵盘，所述主动骨架与所述走线骨架的结合处具有第二镶嵌舵盘，所述从动骨架与所述走线骨架的结合处具有第二从动盘安装槽；舵机的机体安装于所述第一从动盘安装槽和第二从动盘安装槽中，舵机的输出轴安装于所述第一镶嵌舵盘和所述第二镶嵌舵盘中。

可选的，所述第一镶嵌舵盘、所述第二镶嵌舵盘位于所述主动骨架上。

可选的，所述第一从动盘安装槽、所述第二从动盘安装槽上设置有若干个用于固定舵机的固定孔。

可选的，所述第一镶嵌舵盘和所述第二镶嵌舵盘上分别可拆卸地嵌设有用于固定输出轴的嵌件。

可选的，所述嵌件与所述第一镶嵌舵盘、所述第二镶嵌舵盘之间通过齿结构接触，舵机的输出轴运转时通过所述嵌件带动所述胯部关节运动。

可选的，还包括从动盘和轴套，所述从动盘安装于所述第一从动盘安装槽和所述第二从动盘安装槽中，所述轴套安装于所述从动盘中，舵机的机体安装于所述从动盘安装槽中并与所述轴套连接。

可选的，还包括装饰盘，可拆卸地盖设于所述走线骨架的舵机安装面的相对面，所述装饰盘上具有凸点结构，所述走线骨架在与所述装饰盘接触的位置处具有与所述凸点结构匹配的凹点结构。

可选的，所述主动骨架与所述从动骨架通过螺钉可拆卸装配，所述走线骨架与所述主动骨架、所述从动骨架通过螺钉可拆卸装配。

为解决上述的技术问题，本发明技术方案还提供一种包括上述机器人的胯部关节的机器人。

本发明技术方案的有益效果是：

通过在走线骨架上设置过线位、卡线位以及走线槽，在装配胯部关节时避免了压线的问题，同时也避免了胯部关节运动时可能会对舵机线造成摩擦的问题。

通过将胯部关节分为主动骨架、从动骨架和走线骨架三个部分，拆装方便。

胯部关节整体材质为塑胶，成本低，可塑性强，方便过线位、卡线位以及走线槽的设计，尺寸更精准。

附图说明

图1为本发明实施例中机器人的胯部关节的立体示意图；

图2为本发明实施例中机器人的胯部关节的爆炸示意图；

图3为本发明实施例中走线骨架的立体示意图；

图4为本发明实施例中舵机与机器人的胯部关节的装配示意图。

附图中：1为走线骨架，2为主动骨架，3为从动骨架，4为第一从动盘安装槽，5为第一镶嵌舵盘，6为第二镶嵌舵盘，7为第二从动盘安装槽，8为固定位，9为嵌件，10为装饰盘，11为凸点结构，41为从动盘，42为轴套，100为第一舵机，200为第二舵机，300为舵机线，400为螺孔，a为过线位，b为卡线位，c为走线槽。

具体实施方式：

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参见图1、图2和图3所示，示出了一种实施例的机器人的胯部关节，其中，包括可拆卸装配的走线骨架1和辅助骨架，走线骨架1上设有用于安装舵机线的过线位a、用于卡设端子的卡线位b以及用于舵机线走线的走线槽c。

进一步的，辅助骨架包括主动骨架2和从动骨架3，主动骨架2和从动骨架3的结构相似且可拆卸安装。

进一步的，走线骨架1上具有第一从动盘安装槽4，主动骨架2与从动骨架3的结合处具有第一镶嵌舵盘5，主动骨架2与走线骨架1的结合处具有第二镶嵌舵盘6，从动骨架3与走线骨架1的结合处具有第二从动盘安装槽7；舵机的机体安装于第一从动盘安装槽4和第二从动盘安装槽7中，舵机的输出轴安装于第一镶嵌舵盘5和第二镶嵌舵盘6中。第一从动盘安装槽4和第二从动盘安装槽7用于安装舵机，第一镶嵌舵盘5和第二镶嵌舵盘6用于安装舵机的输出轴。本实施例中，第一镶嵌舵盘5、第二镶嵌舵盘6位于主动骨架2上。

进一步的，第一从动盘安装槽4、第二从动盘安装槽7上设置有若干个用于固定舵机的固定孔8。第一镶嵌舵盘5和第二镶嵌舵盘6上分别可拆卸地嵌设有用于固定输出轴的嵌件9。嵌件9与第一镶嵌舵盘5、第二镶嵌舵盘6之间通过齿结构接触，舵机的输出轴运转时通过嵌件9带动胯部关节运动。嵌件9作为一个承接件，承接舵机轴和镶嵌舵盘5、6，在舵机运行时，舵机轴转动并通过嵌件9带动镶嵌舵盘5、6从而使得整个胯部关节进行转动。

进一步的，本实施例的机器人的胯部关节还包括从动盘41和轴套42，从动盘41安装于第一从动盘安装槽4和第二从动盘安装槽7中，轴套42安装于从动盘41中，舵机的机体安装于从动盘安装槽4、7中并与轴套42连接。

进一步的，本实施例的机器人的胯部关节还包括装饰盘10，可拆卸地盖设于走线骨架1的舵机安装面的相对面，装饰盘10上具有凸点结构11，走线骨架1在与装饰盘10接触的位置处具有与凸点结构11匹配的凹点结构(未示出)，以实现装饰盘10与走线骨架1之间通过凹凸点定位装配，装饰盘10同时可以起到装饰的作用，装饰盘10将露出于胯部关节外部的舵机线300盖住隐藏起来。

进一步的，主动骨架2与从动骨架3通过螺钉(未示出)可拆卸装配(如图2所示通过螺孔400位置进行装配)，走线骨架1与主动骨架2、从动骨架3通过螺钉可拆卸装配。

进一步的，胯部关节的整体材质为塑胶，采用塑胶作为材料的成本低，可塑性强，方便过线位、卡线位以及走线槽的设计，尺寸更精准。

使用者可根据以下说明进一步的认识本发明的特性及功能。

舵机与胯部关节的具体装配关系请参照图2和图4所示，胯部关节中走线骨架1的第一从动盘安装槽4、第二从动盘安装槽7位置处分别安装有第一舵机100和第二舵机200，位于第一从动盘安装槽4位置处的第一舵机100的舵机线300穿过过线位a至胯部关节的外部，再绕回来穿过卡线位b，接着在走线槽c中排布走线，最后连接至第二从动盘安装槽7位置处的第二舵机200，最终完成舵机线的走线。

综上，本发明技术方案中通过在走线骨架上设置过线位、卡线位以及走线槽，在装配胯部关节时避免了压线的问题，同时也避免了胯部关节运动时可能会对舵机线造成摩擦的问题。通过将胯部关节分为主动骨架、从动骨架和走线骨架三个部分，拆装方便。胯部关节整体材质为塑胶，成本低，可塑性强，方便过线位、卡线位以及走线槽的设计，尺寸更精准。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。