一种机械手的制作方法

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种机械手。

背景技术：

随着工业发展的需要和需求，自动化生产线越来越多地使用在工业生产中，其中自动化流水线的设备中，机械手起到承前启后的过渡作用，它的功能与使用要求是两条生产线顺利完成预期任务的重要保证。

工业流水线中使用的机械手，大多结构简单，功能不完善，特别是对于外形形状较为复杂的物件，普通的机械手难以顺利抓起物件，严重影响生产线的顺利工作。

技术实现要素：

本发明为了克服现有的不足，提出了一种机械手。

本发明是通过下述技术方案实现的。

本发明一种机械手，其特征在于：包括底盘、销轴ⅰ、固定手臂、销轴ⅱ、摆动手臂、加强轴、连板、连臂、盖板、圆柱销、联动架、爪钳、抓斗液压缸、六角头螺栓和六角头螺母；所述的底盘四个拐角处开有四个螺栓孔，底盘与固定手臂之间通过销轴ⅰ连接；所述的固定手臂与摆动手臂之间通过销轴ⅱ连接；所述的连臂一端插入连板的圆柱盲孔，臂身穿过摆动手臂上的圆柱通孔；所述的加强轴一端插入到摆动手臂上的圆柱盲孔，一端插入连板的圆柱盲孔；连板与加强轴、连臂都采用焊接连接；摆动手臂与加强轴、连臂都采用焊接连接；所述的盖板与连臂之间采用六角头螺栓和六角头螺母连接，盖板与连臂下端之间嵌入有抓斗液压缸，抓斗液压缸的吊耳ⅰ与联动架一端之间采用圆柱销连接，抓斗液压缸的吊耳ⅱ与爪钳吊耳ⅱ之间是圆柱销连接；爪钳吊耳ⅰ与联动架另一端之间采用圆柱销连接。所述的爪钳上开有梳型槽，爪钳材料采用高锰钢。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：抓钳能力强，本发明的机械手具有四瓣爪钳的结构，增大了机械手的抓钳能力，特别是针对于外形形状较为复杂的物件；爪钳上开有梳型槽，可以增大爪钳与物件表面之间的摩擦力，防止物件滑落；爪钳采用的是高锰钢材料，由于高锰钢材料的硬度高和耐磨性能好，大大增加了机械手的使用寿命。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中a的局部放大图；

图3为图1中摆动手臂的结构示意图；

图4为图1中摆动手臂的全剖视图；

图5为图1中连臂的结构示意图；

图6为图1中爪钳的结构示意图；

图7为图1中抓斗液压缸的结构示意图。

图中：1、底盘；2、销轴ⅰ；3、固定手臂；4、销轴ⅱ；5、摆动手臂；6、加强轴；7、连板；8、连臂；9、盖板；10、圆柱销；11、联动架；12、爪钳；13、抓斗液压缸；14、六角头螺栓；15、六角头螺母；16、爪钳吊耳ⅰ；17、爪钳吊耳ⅱ；18、梳型槽；19、吊耳ⅰ；20、吊耳ⅱ。

具体实施方式

本发明一种机械手分为三大组件，即安装组件、连接组件与抓斗组件，下面根据发明内容和附图详细说明本发明结构和工作原理。

如图1所示，本发明一种机械手的安装组件即是底盘（1），所述的底盘（1）四个拐角处开有四个螺栓孔。

如图1、图3、图4、和图5所示，本发明一种机械手的连接组件由销轴ⅰ（2）、固定手臂（3）、销轴ⅱ（4）、摆动手臂（5）、加强轴（6）、连板（7）、连臂（8）、盖板（9）、六角头螺栓（14）和六角头螺母（15）组成。所述的固定手臂（3）与底盘（1）之间通过销轴ⅰ（2）连接；所述的固定手臂（3）与摆动手臂（5）之间通过销轴ⅱ（4）连接；所述的连臂（8）一端插入连板（7）的圆柱盲孔，臂身穿过摆动手臂（5）上的圆柱通孔；所述的加强轴（6）一端插入到摆动手臂（5）上的圆柱盲孔，一端插入连板（7）的圆柱盲孔；连板（7）与加强轴（6）、连臂（8）都采用焊接连接；摆动手臂（5）与加强轴（6）、连臂（8）都采用焊接连接；所述的盖板（9）与连臂（8）之间采用六角头螺栓（14）和六角头螺母（15）连接。

如图1、图2、图6和图7所示，本发明一种机械手的抓斗组件由圆柱销（10）、联动架（11）、爪钳（12）和抓斗液压缸（13）组成。所述的抓斗液压缸（13）的吊耳ⅰ（19）与联动架一端之间采用圆柱销（10）连接，抓斗液压缸（13）的吊耳ⅱ（20）与爪钳吊耳ⅱ（17）之间是圆柱销（10）连接；爪钳吊耳ⅰ（16）与联动架（11）另一端之间采用圆柱销（10）连接。所述的爪钳（12）上开有梳型槽（18），爪钳（12）材料采用高锰钢。

本发明一种机械手工作过程如下：当抓斗液压缸（13）伸出，伸出的活塞杆通过吊耳ⅱ（20）、圆柱销（10）、爪钳吊耳ⅱ（17）、联动架（11）作用将四瓣爪钳（12）打开，当爪钳（12）与物件碰触后，缩回抓斗液压缸（13），缩回的活塞杆又通过吊耳ⅱ（20）、圆柱销（10）、爪钳吊耳ⅱ（17）、联动架（11）作用将四瓣爪钳（12）闭合，开有梳型槽（18）且闭合的爪钳（12）将物件牢牢抓在爪钳（12）内，实现了一种机械手的抓钳动作和功能。抓取物件后的机械手在摆动手臂（5）的转动下运动到指定位置，抓斗液压缸（13）伸出，爪钳（12）打开，放下物件。这一过程实现了一种机械手转移物件的功能。由于机械手具有四瓣爪钳的结构，增大了机械手的抓钳能力；爪钳上开有梳型槽，可以增大爪钳与物件表面之间的摩擦力，防止物件滑落；爪钳采用的是高锰钢材料，由于高锰钢材料的硬度高和耐磨性能好，大大增加了机械手的使用寿命。

技术特征：

技术总结
本发明一种机械手包括底盘、销轴Ⅰ、固定手臂、销轴Ⅱ、摆动手臂、加强轴、连板、连臂、盖板、圆柱销、联动架、爪钳、抓斗液压缸、六角头螺栓和六角头螺母；底盘四个拐角处开有四个螺栓孔，底盘与固定手臂用销轴Ⅰ连接；固定手臂与摆动手臂用销轴Ⅱ连接；连臂一端插入连板的圆柱盲孔，臂身穿过摆动手臂上的圆柱通孔；加强轴一端插入到摆动手臂上的圆柱盲孔，一端插入连板的圆柱盲孔；连板与加强轴、连臂且摆动手臂与加强轴、连臂之间都采用焊接；盖板与连臂采用六角头螺栓组件连接，盖板与连臂下端之间嵌有抓斗液压缸，吊耳Ⅰ与联动架、吊耳Ⅱ与爪钳吊耳Ⅱ之间、爪钳吊耳Ⅰ与联动架都采用圆柱销连接。爪钳上开有梳型槽且采用高锰钢。

技术研发人员：张多艳
受保护的技术使用者：张多艳
技术研发日：2017.06.21
技术公布日：2017.10.03