一种机器人弹夹填充式螺丝供料系统的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人弹夹填充式螺丝供料系统。

背景技术：

现有的机器人自动打螺丝机主要是通过几个震动盘出料的方式供料，机器人在最近的震动盘上拾取螺钉，然后电批打在产品上，需要逐个拾取并逐个打螺钉，容易造成节拍过慢，震动盘过多造成成本增加，同时现有的自动打螺丝机占用空间大。本方案的目的在于解决机器人的供料方式，能够高效运作，节约空间。

技术实现要素：

本发明的目的在于提出一种机器人弹夹填充式螺丝供料系统，能够解决现有技术中使用震动供料时，成本大、占用空间大的技术问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人弹夹填充式螺丝供料系统，包括：

支架；

弹夹，固定于支架一侧，设有用于容纳螺丝的中空内腔；

推料组件，与所述弹夹位于所述支架同侧，伸入所述弹夹的中空内腔并沿所述中空内腔长度方向滑动，以推动所述弹夹内的螺丝；

驱动装置，与所述推料组件连接，以带动所述推料组件在弹夹的中空内腔中运动；

连接于所述支架一端的切换组件，所述切换组件与所述弹夹的一端相对设置，用于接收从所述弹夹的中空内腔推出的螺丝并切换螺丝的位置；

固接于所述支架的电批组件，置于所述弹夹的一侧，用于吸附所述切换组件上的螺丝。

进一步的，所述推料组件包括沿所述支架滑动的滑块及并与所述滑块固接的推杆；

所述滑块与所述驱动装置固接，所述驱动装置能驱动所述滑块相对于所述支架左右移动。

进一步的，所述驱动装置包括固定于所述支架的滑轨和齿条，与所述滑轨滑动配合的滑板及固接于所述滑板并与所述齿条啮合的驱动组件；

所述驱动组件包括齿轮驱动部和与所述齿轮驱动部固定连接的齿轮，所述齿轮驱动部驱动所述齿轮与所述齿条啮合传动，所述驱动组件能相对于所述支架左右移动；

所述滑板与所述滑块固接。

进一步的，所述切换组件包括与所述弹夹一端相对设置的载物台，固接于所述载物台的驱动板，固接于所述驱动板的切换驱动气缸，所述切换驱动气缸能够驱动驱动板相对于所述支架前后移动；

所述切换驱动气缸与所述支架靠近所述弹夹的一端滑动连接。

进一步的，所述电批组件包括电批，固接于所述电批并与所述支架滑动连接的固定架，及固接于所述支架并用于驱动所述固定架相对于所述支架上下移动的的电批驱动气缸。

进一步的，所述固定架正上方和正下方分别设有固定于所述支架的上限位柱和下限位柱，用于限定所述固定架的上行位置和下行位置。

进一步的，所述支架上设有位于所述滑块上方的传感器，所述滑块能触发所述传感器，以定位所述推杆在弹夹内的位置。

进一步的，所述传感器上设有u型槽，所述滑块上设有与所述u型槽相适配的挡片，当所述挡片随所述滑块滑动时，经过所述u型槽并触发所述传感器。

进一步的，所述载物台设有用于承载从所述弹夹的内腔推出的螺丝的凹槽，所述凹槽内设有多个与真空发生器连通的气孔，用于吸附和吹起置于凹槽内的螺丝。

进一步的，所述切换驱动气缸滑动连接有固接于所述驱动板的滑动板；

所述滑动板和切换驱动气缸均设有定位柱和定位孔，所述滑动板的定位柱正对于所述切换驱动气缸的定位孔，所述切换驱动气缸的定位柱正对于所述滑动板的定位孔。

有益效果：

本发明通过将螺丝置于弹夹内，并通过驱动装置驱动推杆组件在弹夹内滑动，从而使推杆组件推动弹夹内的螺丝在弹夹内移动，并使弹夹内的螺丝依次进入切换组件上，切换组件将其上的螺丝切换至电批组件下方，使得电批组件吸附螺丝并将螺丝打到产品上。本发明提供的螺丝供料系统的结构紧凑，能够节约空间和生产成本，避免了在电批组件拾取螺丝时，供料系统节奏过慢的情况，此外，还克服了现有的震动盘出料的方式进行供料所导致的生产成本高，占用空间大的技术问题。

附图说明

图1是本发明提供的机器人弹夹填充式螺丝供料系统的螺丝未切换位置时的侧视图；

图2是本发明提供的机器人弹夹填充式螺丝供料系统的螺丝切换位置后的侧视图；

图3是本发明提供的机器人弹夹填充式螺丝供料系统的侧视图；

图4是本发明提供的机器人弹夹填充式螺丝供料系统的另一侧视图；

图5是本发明提供的机器人弹夹填充式螺丝供料系统的载物台的结构示意图；

图6是本发明提供的机器人弹夹填充式螺丝供料系统的滑块的结构示意图。

图中：

10、支架；101、滑轨；102、齿条；103、传感器；1031、u型槽；

11、弹夹；

12、推料组件；121、滑块；1211、连接片；1212、连接体；122、推杆；123、挡片；

13、驱动装置；131、滑板；132、驱动组件；1321、齿轮驱动部；1322、齿轮；

14、切换组件；141、载物台；1411、凹槽；1412、气孔；142、驱动板；143、切换驱动气缸；144、滑动板；

15、电批组件；151、电批；152、固定架；1521、上限位柱；1522、下限位柱；153、电批驱动气缸；

161、定位柱；162、定位孔。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

需要说明的是本实施例中所述的左右指的是图中的x方向，前后指的是图中的y方向，上下指的是图中的z方向。上下、前后、左右等均为便于理解本发明的技术方案，而非对发明技术方案的限制。

本实施例提供了机器人弹夹填充式螺丝供料系统，如图1-图6所示，包括设有中空内腔的弹夹11，固定于支架10一侧，用于容纳螺丝；推料组件12，与所述弹夹11位于所述支架10同侧，伸入所述弹夹11的中空内腔并沿所述中空内腔长度方向滑动，以推动所述弹夹11内的螺丝，内腔的长度方向指的是图1-图4中的x方向；驱动装置13，与所述支架10另一侧滑动连接，并与穿过所述支架10的所述推料组件12固定连接，以带动所述推料组件12相对于所述支架10左右滑动；连接于所述支架10一端的切换组件14，置于弹夹11的一端，用于接收从所述弹夹11的中空内腔推出的螺丝并切换螺丝的位置；固接于所述支架10的电批组件15，所述电批组件15置于所述弹夹11的一侧，用于吸附所述切换组件14上的螺丝。此外，机器人弹夹填充式螺丝供料系统还包括与上述驱动装置和切换组件电连接的控制器。

本实施例中提供的螺丝供料系统通过将螺丝置于弹夹11内，并通过驱动装置13驱动推杆组件12在弹夹11内滑动，从而使推杆组件12推动弹夹11内的螺丝在弹夹11内移动，并使弹夹11内的螺丝依次进入切换组件14上，切换组件14将其上的螺丝切换至电批组件15下方，进而使电批组件15吸附螺丝并将螺丝打到产品上。本实施例提供的螺丝供料系统的结构紧凑，能够节约空间和生产成本，避免了在电批组件15拾取螺丝时，供料系统节奏过慢的情况，此外，还克服了采用现有的震动盘出料方式进行供料所导致的生产成本高，占用空间大的技术问题。

如图1和图2所示，上述推料组件12包括沿所述支架10滑动的滑块121及伸入所述滑块121并与其固接的推杆122，所述滑块121穿过所述支架10与所述驱动装置13固接，以实现所述驱动装置13驱动所述滑块121相对于所述支架10左右移动。本实施例中的推杆122的横截面为t型结构，以适应螺丝的形状，可以有效地推动螺丝，避免了螺丝容易在所述弹夹11的内腔内卡住的情况。上述支架10上设有长孔，滑块121可以通过长孔穿过所述支架10，进而使驱动装置13带动滑块121沿长孔滑动。具体的，如图6所示，滑块121为l型结构，包括连接片1211和连接体1212，所述连接片1211沿垂直于所述连接体1212的方向延伸，并穿过所述长孔与驱动装置13固定连接；连接体1212上设有与所述推杆122相适配的连接孔，所述推杆122伸入所述连接体1212内，并与所述连接体1212固定连接。

如图3和图4所示，驱动装置13包括固定于所述支架10的滑轨101和齿条102，与所述滑轨101滑动配合的滑板131及固接于所述滑板131并与所述齿条102啮合的驱动组件132；所述驱动组件132包括与控制器电连接的齿轮驱动部1321和与所述齿轮驱动部1321固定连接的齿轮1322，所述齿轮驱动部1321驱动所述齿轮1322与所述齿条102啮合传动，以实现所述驱动组件132相对于所述支架10左右移动；其中，所述滑板131与所述滑块121固接，所述齿轮驱动部1321为电机。

当齿轮驱动部1321驱动齿轮1322与齿条102啮合传动时，齿轮驱动部1321沿齿条102长度方向移动，并带动滑板131沿滑轨101滑动，滑板131的滑动带动连接片1211在长孔内滑动，滑块121的滑动带动推杆122在弹夹11的内腔内滑动并推动弹夹11内的螺丝移动。推杆122每一次的移动位移与弹夹11内相邻螺丝之间的距离相等，推杆122将弹夹11内的螺丝依次推至切换组件14上，则停止移动，直至切换组件14将推出的螺丝切换至电批组件15下方，推杆122开始推动一下个螺丝，推动过程依次循环，直至，弹夹11内的螺丝全部推出。

如图1和图2所示，本实施例中所述支架10上设有位于所述滑块121上方且设有u型槽1031的传感器103，所述传感器103与所述控制器电连接，所述滑块121上固接有与所述u型槽1031相适配的挡片123；所述挡片123随所述滑块121滑动而经过所述u型槽1032时，触发所述传感器，所述传感器103将信号传送给控制器，所述控制器以定位所述推杆122在弹夹11内的位置，其中，所述传感器103与所述弹夹11位于所述支架10的同侧。本实施例在支架10上设置了两个传感器103，两个传感器103分别对应于所述推杆122在弹夹11内最左端和最右端的两个位置，当所述挡片123经过位于支架10左边的传感器103的u型1031时，则表明所述推杆122位于弹夹11的最左端，此时，弹夹11内装满螺丝，当所述挡片123经过位于支架10右边的传感器103的u型槽1031时，则表明所述推杆122位于弹夹11的最右端，此时，弹夹11空置，需要进行补给。其中，所述传感器103为光电传感器。

上述切换组件14包括置于所述弹夹11靠近所述切换组件14的一端的载物台141，固接于所述载物台141的驱动板142，固接于所述驱动板142且与所述控制器电连接的切换驱动气缸143，所述切换驱动气缸143为直线气缸，能够驱动驱动板142相对于所述支架10前后移动。

切换驱动气缸143与所述支架10靠近所述弹夹11的一端滑动连接；所述切换驱动气缸143固接于滑动连接于所述支架10靠近所述切换组件14一端的连接板，具体的，连接板与所述支架10通过滑轨和滑槽配合以实现滑动连接，其中，连接板与固接于所述支架10的气缸的活动端固定连接，气缸驱动连接板带动切换驱动气缸143上下移动，实现了对弹夹11进行填充螺丝时，切换驱动气缸143可以沿支架10向上移动以方便填充螺丝。

如图5所示，所述载物台141设有容纳螺丝的凹槽1411，所述凹槽1411内设有多个与真空发生器连接的气孔1412，用于吸附和吹起置于凹槽1411内的螺丝，其中，所述真空发生器与所述控制器电连接以控制真空发生器的吸气和吹气。

所述滑动板144和切换驱动气缸143均设有定位柱161和定位孔162，所述滑动板144的定位柱161正对于所述切换驱动气缸143的定位孔162，用于定位螺丝置于所述电批组件15正下方的位置时切换驱动气缸143的位置；所述切换驱动气缸143的定位柱161正对于所述滑动板144的定位孔162，用于定位凹槽1411与所述弹夹11的中空内腔正对时切换驱动气缸143的位置。

上述电批组件15包括电批151，固定所述电批151并与所述支架10滑动连接的固定架152，及固定于所述支架10并用于驱动所述固定架152相对于所述支架10上下移动的的电批驱动气缸153，所述电批驱动气缸153为直线气缸且与所述控制器电连接；所述固定架152正上方和正下方分别设有固定于所述支架10的上限位柱1521和下限位柱1522。当螺丝供料系统开始供料时，电批驱动气缸153驱动固定架152向下移动，固定架152向下移动时，带动电批151向下移动，当固定架152与下限位柱1522接触时，电批驱动气缸153停止工作，此时，电批151置于所述凹槽1411正上方，并与凹槽1411内的螺丝接触，以实现电批151对螺丝的吸附；当螺丝供料系统停止供料时，电批驱动气缸153驱动固定架152向上移动，直至固定架152与上限位柱1521接触，电批驱动气缸153停止工作，此时，电批151被抬起。其中，固定架152与所述支架10通过滑轨和滑槽实现滑动连接，保证了固定架152在移动时的直线性、稳定性。

本实施例中，当推杆122将螺丝从弹夹11内推至载物台141的凹槽1411内，如图1所示，真空发生器吸气，气流通过气孔1412将螺丝吸附于凹槽1411内，此时，切换驱动气缸143驱动驱动板142移动，载物台141随驱动板142移动，同时，驱动板142带动滑动板144沿切换驱动气缸143上的导轨滑动，当滑动板144上的定位柱161与切换驱动气缸143上的定位孔162接触后，切换驱动气缸143停止工作，此时，凹槽1411内的螺丝置于所述电批组件15正下方，如图2所示，真空发生器吹气，气流通过气孔1412将螺丝顶出凹槽1411并与电批151接触，电批151吸附螺丝并将螺丝打到产品上；当电批151将螺丝吸取后，切换驱动气缸143驱动驱动板142沿远离所述电批151的方向移动，直至切换驱动气缸143上的定位柱161与滑动板144上的定位孔162接触后，切换驱动气缸143停止工作，凹槽1411正对于所述弹夹11的内腔，此时，推杆122将下一个螺丝从弹夹11内推至载物台141的凹槽1411内，再重复上述过程，此处不再赘述。

注意，以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。