筒体转运机构的制作方法

本发明涉及抓取及转运筒体的机构，具体的说是一种筒体转运机构。

背景技术：

气浮平台主要应用于抓取及转运原料桶的工作中，通过负压机构使钩爪组件实现伸展与收缩，主要用于高强度劳动以及恶劣的工作环境。工作时，抓取装置的定位精度并不是很高，因此需要有摆动组件来使得抓取机构具有更高的灵活性，能够在小范围内摆动，从而降低对定位精度的要求，实现更高效的抓取转运设备。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种筒体转运机构，该筒体转运机构对恶劣环境中快速定位并且高效抓取及转运原料桶，对于定位精度的要求较低，并且在转运过程中稳定可靠，不会对抓取工件产生挤压，也不会改变其原有形状。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种筒体转运机构，包括小底座、大底座、负压机构、摆动机构及钩爪组件，其中大底座上沿周向连接有多组钩爪组件，所述小底座位于大底座的上方，并且所述小底座与多组钩爪组件铰接，所述小底座的上设有用于与机械臂连接的摆动机构；所述负压机构与所述小底座连接，所述小底座通过所述负压机构的驱动可靠近或远离大底座，从而带动所述钩爪组件张开或闭合。

所述钩爪组件包括钩子、连板、圆柱销及销座，其中销座设置于大底座的外缘上，所述钩子与所述销座铰接，所述连板的一端与所述小底座铰接，另一端通过圆柱销与所述钩子铰接。

所述小底座和大底座之间连接有四组所述钩爪组件。

所述摆动组件包括基座、挂座及连接轴，其中基座与所述小底座连接，所述挂座通过连接轴与基座转动连接，所述挂座用于与机械臂连接。

所述连接轴为“十”字型结构，包括x轴和y轴，其中x轴的两端与所述基座转动连接，所述y轴的两端与所述挂座转动连接。

所述挂座位于所述基座的外侧。

所述小底座所述大底座均为圆盘结构，所述小底座的外圆周上沿周向设有多个小底座径向凸起，所述大底座的外圆周上沿圆向设有与多个小底座径向凸起分别相对应的多个大底座径向凸起，所述小底座径向凸起和所述大底座径向凸起通过所述钩爪组件连接。

所述大底座径向凸起的长度大于所述小底座径向凸起的长度。

所述负压机构为吸盘、并且设置于所述小底座下方的凹槽内。本发明的优点及有益效果是：

1.本发明在不改变原有工件的形状下产生抓取作用。

2.本发明采用自动化控制，反应速度快，作业效率高。

3.本发明还具有结构简单，重量轻，自身重量对原有抓取设备影响不大。

4.本发明动作简单，作用力关于设备中心对称，不会产生附加干扰力。

5.本发明属于定位抓取机构，根据需要可在小范围内摆动从而降低对于定位精度的要去以及适应不同种类的工件。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明中连接轴的结构示意图；

图4是本发明抓取时的工作状态图；

图5是本发明伸展时的非工作状态图。

其中：1为钩子，2为底座，3为大底座，4为连板，5为圆柱销，6为销座，7为基座，8为挂座，9为连接轴，91为x轴，92为y轴，10为工件。

具体实施方式

为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

如图1-2所示，本发明提供的一种筒体转运机构，包括小底座2、大底座3、负压机构、摆动机构及钩爪组件，其中大底座3上沿周向连接有多组钩爪组件，小底座2位于大底座3的上方，并且小底座2与多组钩爪组件铰接，小底座2的上设有用于与机械臂连接的摆动机构；负压机构与小底座2连接，小底座2通过负压机构的驱动可靠近或远离大底座3，从而带动钩爪组件张开或闭合。

所述钩爪组件包括钩子1、连板4、圆柱销5及销座6，其中销座6设置于大底座3的外缘上，钩子1与销座6铰接，连板4的一端与小底座2铰接，另一端通过圆柱销5与钩子1铰接。

本发明的一实施例中，小底座2和大底座3之间连接有四组钩爪组件。

所述摆动组件包括基座7、挂座8及连接轴9，其中基座7通过螺栓与小底座2固定连接，挂座8通过连接轴9与基座7转动连接，挂座8用于与机械臂连接。挂座8位于基座7的外侧，方便与机械臂连接，使整体结构紧凑。

如图3所示，连接轴9为“十”字型结构，包括x轴91和y轴92，其中x轴91的两端与基座7转动连接，y轴92的两端与挂座8转动连接。基座7可绕连接轴9的x轴91做一定角度的摆动，从而具有绕x轴转动的自由度；挂座8可绕连接轴9做一定角度的摆动，从而具有绕y轴转动的自由度。

小底座2大底座3均为圆盘结构，小底座2的外圆周上沿周向设有多个小底座径向凸起，大底座3的外圆周上沿圆向设有与多个小底座径向凸起分别相对应的多个大底座径向凸起，大底座径向凸起的长度大于小底座径向凸起的长度。小底座径向凸起和大底座径向凸起通过钩爪组件连接，即钩爪组件的销座6安装在大底座径向凸起上，用于支撑钩子1，所述负压机构驱动钩子1绕销座6转动，实现其位置的改变。小底座径向凸起与钩爪组件的连板4的一端铰接。

小底座2上设有负压机构，通过形成负压从而实现与大底座3的压紧连接。小底座2与大底座3处于压紧状态时，钩爪组件处于伸展状态；小底座2与大底座3处于分离状态时，钩爪组件处于收缩状态。

所述负压机构为吸盘、并且设置于小底座2下方的凹槽内。小底座2通过吸盘的驱动可沿竖直方向作升降运动，从而带动钩爪组件运动，使钩爪组件的位置改变，从而改变钩爪对原料桶盖的抓取状态。

本发明的一实施例中，所述吸盘为市购产品，购置于施迈茨(上海)真空科技有限公司，型号：spl-ht-90-fpm-f-65-g1/4-ag。

本发明的工作过程如下：

所述抓取机构主体随着机械臂移动到达指定位置，所述负压机构开始工作，将小底座2和大底座3连接，同时钩爪组件处于伸展状态，如图5所示；当大底座3接触到工件10后，负压机构停止工作，小底座2和大底座3分离，钩爪组件由伸展状态变为收缩状态，并且卡紧工件10，实现抓取机构带动工件10进行转运，如图4所示。

所述抓取机构上端的摆动机构，机械臂带动抓取机构定位到工件10正上方时，为了降低对定位精度的要求，故增加摆动机构，可以适应在定位精度较低的情况下，实现抓手机构的摆动，从而抓取工件。

本发明通过摆动组件来使得抓取机构具有更高的灵活性，能够在小范围内摆动，从而降低对定位精度的要求，实现更高效的抓取转运设备。本发明对恶劣环境原料桶在存储和转运过程中的自动化，节省大量劳动力，并且在抓取过程中不会对原料桶造成破坏，也不会改变原料桶原有姿态。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明涉及抓取及转运筒体的机构，具体的说是一种筒体转运机构。包括小底座、大底座、负压机构、摆动机构及机械钩爪，其中大底座上沿周向连接有多组机械钩爪，小底座位于大底座的上方，并且小底座与多组机械钩爪铰接，小底座的上设有用于与机械臂连接的摆动机构；负压机构与小底座连接，小底座通过负压机构的驱动可靠近或远离大底座，从而带动机械钩爪张开或闭合。本发明对恶劣环境原料桶在存储和转运过程中的自动化，节省大量劳动力，并且在抓取过程中不会对原料桶造成破坏，也不会改变原料桶原有姿态。

技术研发人员：杨原青;徐志刚;张延利;王军义;杨圣落;张安申;张安占;薛全兴;王清运
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2017.07.28
技术公布日：2017.09.29