侧进式机械手臂以及机械手的制作方法

本实用新型属于自动化设备领域，尤其涉及一种侧进式机械手臂以及机械手。

背景技术：

市场上现有的机械手一般是安装在注塑机或压铸机顶部，这种机械手对厂房高度有一定空间要求，机械手要占据较大的厂房空间，导致单位面积的厂房内放置的注塑机或压铸机的数量有限；

现有的机械手安装在注塑机或者压铸机顶部，由于注塑机或者压铸机顶部在注塑机或者压铸机生产开合模时受到的震动和高温影响较大，长期的震动会影响机械手结构的稳定性，而长期高温则会使机械手表面发生氧化，导致机械手的上的气管和线路老化，机械手的连接部件之间润滑失效，从而影响机械手的使用寿命；另外，现有的机械手安装维修很不方便，调机和维护都要攀爬到注塑机或压铸机上面进行操作，存在极大的安全隐患；

现有的机械手的气缸固定框是由多快连接板组合而成的，一方面，多块连接板需要各自独立加工，成本高、生产和安装效率低；另一方面，多块连接板之间通过螺栓锁紧固定后，在使用过程中，长期的重力、震动等因素都会影响各连接板之间结构的稳定性，容易导致气缸固定框变形、相邻连接板移位等问题，从而影响机械手臂的精准度，使得机械手臂抓料和放料位置发生偏差；

并且，现有的机械手的气缸的缸体部分只有一端锁紧固定在气缸固定框的一块连接板上，整个气缸的重力以及气缸工作时产生的作用力集中作用在该连接板上，这样就容易导致该连接板或者/和气缸与该连接板之间连接的螺栓发生变形，进一步降低了整个机械手臂结构的稳定性。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种侧进式机械手臂以及机械手。

本实用新型是这样实现的，一种侧进式机械手臂，包括一水平设置的第一滑动臂，所述第一滑动臂的右侧固设有一沿其长度方向设置的第一滑轨，所述第一滑动臂由一水平设置的第一气缸驱动来回移动，所述第一滑动臂远离所述第一滑轨的侧面上转动连接有两分别位于所述第一滑动臂两端的转轮，两所述转轮外套设有一传动带，所述传动带的上侧固定有至少一第一连接件，所述第一连接件、第一滑轨以及第一气缸均与一固定框固定连接，所述固定框一体成型，所述传动带的下侧固定有至少一第二连接件，所述第一滑动臂的下端设有一沿其长度方向设置的第二滑轨，所述第二滑轨上滑设有一第二滑动臂，所述第二滑动臂与所述第二连接件固定连接。

进一步地，所述固定框的下部沿其长度方向开设有一开口向下设置的矩形通槽，所述第一滑轨固定在所述固定框的矩形通槽的右槽壁上，所述矩形通槽的槽底沿所述固定框长度方向开设有一开口向下设置的第一U型槽，所述第一气缸的缸体靠近所述第一气缸的气缸杆的一端设置在所述固定框的第一U型槽内。

进一步地，所述固定框的矩形通槽槽底沿所述固定框长度方向还开设有一开口向下设置的第二U型槽，所述第二U型槽位于所述第一U型槽的右侧且与与所述第一U型槽之间间隔设置，所述固定框的第二U型槽内设有一双头缓冲气缸，所述双头缓冲气缸的气缸杆的两端分别凸出于所述固定框的两个相对面的外侧，所述双头缓冲气缸用于在所述第一气缸伸长或收缩至预设长度时起到缓冲限位的作用。

进一步地，所述第一滑轨包括一第一滑条以及至少一第一滑块，所述第一滑条固设在所述第一滑动臂的右侧面上，所述第一滑块固设在所述固定框的矩形通槽的右槽壁上，所述第一滑条在所述第一滑块上来回滑动；所述第一滑动臂的一端固设有一第一推板，所述第一气缸的气缸杆的端部与所述第一推板固定连接。

进一步地，所述第二滑轨包括一第二滑条、一第二滑块以及至少一第三滑块，所述第二滑条固设在所述第一滑动臂的底面，所述第二滑块和第三滑块均沿所述第二滑条来回滑动，所述第二滑块的下表面固定连接有一L型支架，所述L型支架的外侧面与所述第二连接件的外侧面通过一连接块固定连接，所述L 型支架与所述第二滑动臂固定连接，所述第三滑块固定在所述第二滑动臂的上端，所述第二滑动臂随所述第二连接件移动在所述第二滑条上来回移动。

进一步地，所述第二滑动臂上固设有一第二气缸，所述第二气缸的气缸杆与所述L型支架固定连接，所述第二气缸用于驱动所述第二滑动臂相对于所述L 型支架前后移动，所述第二滑动臂远离所述L型支架的一端的左侧面固设有一旋转气缸，所述旋转气缸的旋转臂上固设有一抓料治具或者吸盘，所述抓料治具或者吸盘用于抓取模具内的产品。

进一步地，所述固定框顶部沿其长度方向开设有一开口向上设置的安装槽，所述安装槽内固设有一与所述安装槽相配合的第一固定板，所述固定框与所述第一固定板之间通过若干垂直贯穿所述安装槽的槽壁的螺栓锁紧固定，若干所述螺栓水平且间隔设置。

本实用新型还提供了一种机械手，包括一立柱以及如之前所述的侧进式机械手臂，所述立柱上固设有一横梁，所述侧进式机械手臂滑动设置在所述横梁的下方，所述侧进式机械手臂的第一滑动臂与所述横梁垂直设置。

进一步地，所述立柱分为上下两个部分，所述立柱上部分与下部分之间转动连接；所述立柱上部分的侧面上固设有两竖直设置的第三滑轨，所述横梁由一竖直设置的螺杆调节沿所述第三滑轨上下移动。

进一步地，所述侧进式机械手臂的数量为两个，两个所述侧进式机械手臂对称设置，所述横梁的下表面固设有两沿其长度方向设置的第四滑轨，两所述侧进式机械手臂水平滑设于所述横梁的第四滑轨上，两所述侧进式机械手臂的两所述第一滑动臂分别与所述第四滑轨垂直设置，各所述第四滑轨均包括两间隔设置的第四滑块，两所述第四滑块的下表面分别与两个侧进式机械手臂上的两个所述第一固定板的上表面固定连接，所述横梁前侧固设有两与所述横梁平行且间隔设置的第三气缸，两所述第三气缸相对设置在两侧进式机械手臂外侧，两所述第三气缸的气缸杆分别与两侧进式机械手臂固定连接，两所述第三气缸用于驱动两侧进式机械手臂沿所述横梁长度方向移动。

本实用新型提供的侧进式机械手臂以及机械手，固定框一体成型，便于批量化生产，有效地降低了整个固定框的加工成本，方便了第一气缸、第一滑轨、双头缓冲气缸、第一固定板以及第二固定板的集中安装；同时，固定框一体成型后保证了整个侧进式机械手臂的结构的稳定性；

固定框1上的第一U型槽和第二U型槽均为通槽，第一气缸能正向或者反向安装在固定件的第一U型槽上，并且第一气缸正向或者反向安装在固定件的第一U型槽上时侧进式机械手臂的长度一致，这样就保证了固定框能够同时适用于该机械手的正副(对称设置的两个)侧进式机械手臂，保证了该机械手上的正副侧进式机械手臂上的固定框通用，这样固定框就能作为标准件生产；一方面，优化了固定框的生产工艺，便于提高批量化生产的效率，节约了制模成本；另一方面，固定框作为标准件生产后，便于整个侧进式机械手臂的组装和更换；

该侧进式机械手臂的固定框高于第一滑动臂，第一滑动臂高于第二滑动臂，当注塑机或者压铸机比较大时，第一滑动臂和第二滑动臂能同时伸入注塑机或者压铸机内取出产品；当注塑机或者压铸机比较小时，第一滑动臂无法进入注塑机或者压铸机内部，此时能通过第二滑动臂进入注塑机或者压铸机内取出产品，当第二滑动臂的伸长长度不够时，可以通过第二气缸驱动第二滑动臂二次伸长，确保第二滑动臂能够顺利地取出产品；这样就使得该侧进式机械手臂能够适用于不同大小的压铸机或者注塑机，极大地提高了该侧进式机械手臂的使用范围；

该侧进式机械手臂的第二滑动臂随第一滑动臂的伸长长度是第一滑动臂伸长长度的两倍，并且第二滑动臂还可以由第二气缸驱动进行二次伸缩，整个侧进式机械手臂的长度相对与传统机械手的手臂能够做得更短，这样就便于节约整个机械手的占地空间；该侧进式机械手臂由注塑机或者压铸机侧面进入机床内部后取出模具内的产品，侧进式机械手臂的取料线路为直线，取料距离最近，取料速度更快，能够有效地提高取料效率；该侧进式机械手臂设置在注塑机或者压铸机侧面，侧进式机械手臂的高度远远低于传统的机械手，极大地降低了对厂房的高度要求；侧进式机械手安装在注塑机或者压铸机侧面以后在注塑机或者压铸机生产开合模时受到的震动和高温的影响较小，保证了侧进式机械手臂的结构的稳定性以及使用寿命；同时，该侧进式机械手臂的安装和维修在地面即可完成，由于不需要高空作业，能够避免安装和维修人员发生高空摔落的情况，非常方便和安全。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的侧进式机械手臂收缩状态下的立体结构图。

图2是本实用新型实施例提供的侧进式机械手臂伸展状态下的立体结构图。

图3是本实用新型实施例提供的侧进式机械手臂内部结构的主视图。

图4是本实用新型实施例提供的侧进式机械手臂内部结构的后视图。

图5是本实用新型实施例提供的侧进式机械手臂的固定框的立体结构图。

图6是本实用新型实施例提供的侧进式机械手臂的固定框的另一视角的立体结构图。

图7是本实用新型实施例提供的机械手的立体结构图。

图8是图7中A处的放大示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1～图6所示，本实用新型实施例提供的一种侧进式机械手臂，包括一水平设置的第一滑动臂1，第一滑动臂1的右侧固设有一沿其长度方向设置的第一滑轨11，第一滑动臂1由一水平设置的第一气缸2驱动来回移动，第一滑动臂1远离第一滑轨11的侧面上转动连接有两分别位于第一滑动臂1两端的转轮 3，两转轮3外套设有一传动带4，传动带4的上侧固定有至少一第一连接件41，第一连接件41、第一滑轨11以及第一气缸2均与一固定框5固定连接，固定框 5一体成型，本实施例中，固定框5的两个相对设置的侧面上分别固定连接有一安装板50，第一气缸2的缸体部分靠近第一气缸2的气缸杆的端面与其中一个安装板50固定连接，且第一气缸2的缸体部分垂直贯穿另一安装板50，这样另一安装板50就能起到辅助支撑第一气缸2的缸体的作用，加大了固定框5的受力面积，避免了第一气缸2的重力以及工作时的作用力集中在单独的一块安装板50上，从而提高了整个侧进式机械手臂结构的稳定性；传动带4的下侧固定有至少一第二连接件42，第一滑动臂1的下端设有一沿其长度方向设置的第二滑轨12，第二滑轨12上滑设有一第二滑动臂6，第二滑动臂6与第二连接件42 固定连接。

如图1、2、5、6所示，进一步地，所述固定框5的下部沿其长度方向开设有一开口向下设置的矩形通槽51，第一滑轨11固定在固定框5的矩形通槽51 的右槽壁上，矩形通槽51的槽底沿固定框5长度方向开设有一开口向下设置的第一U型槽52，第一气缸2的缸体靠近第一气缸2的气缸杆的一端设置在固定框5的第一U型槽52内。

如图1、2、5、6所示，进一步地，所述固定框5的矩形通槽51槽底沿固定框5长度方向还开设有一开口向下设置的第二U型槽53，第二U型槽53位于第一U型槽52的右侧且与与第一U型槽52之间间隔设置，本实施例中，固定框5的第二U型槽53内设有一双头缓冲气缸54，双头缓冲气缸54的气缸杆的两端分别凸出于固定框5的两个相对面的外侧，双头缓冲气缸54用于在第一气缸2伸长或收缩至预设长度时起到缓冲限位的作用；在其他实施例中，双头缓冲气缸54也为油压缓冲器。

如图1和图4所示，进一步地，所述第一滑轨11包括一第一滑条111以及至少一第一滑块112，第一滑条111固设在第一滑动臂1的右侧面上，第一滑块 112固设在固定框5的矩形通槽51的右槽壁上，第一滑条111在第一滑块112 上来回滑动；第一滑动臂1的一端固设有一第一推板13，第一气缸2的气缸杆的端部与第一推板13固定连接。

如图1～图3所示，进一步地，所述第二滑轨12包括一第二滑条121、一第二滑块122以及至少一第三滑块123，第二滑条121固设在第一滑动臂1的底面，第二滑块122和第三滑块123均沿第二滑条121来回滑动，第二滑块122的下表面固定连接有一L型支架14，L型支架14的外侧面与第二连接件42的外侧面通过一连接块15固定连接，L型支架14与第二滑动臂6固定连接，第三滑块 123固定在第二滑动臂6的上端，第二滑动臂6随第二连接件42移动在第二滑条121上来回移动。

如图1～图3所示，进一步地，所述第二滑动臂6上固设有一第二气缸61，第二气缸61的气缸杆与L型支架14固定连接，第二气缸61用于驱动第二滑动臂6相对于L型支架14前后移动，本实施例中，第二滑动臂6远离L型支架 14的一端的左侧面固设有一旋转气缸16，旋转气缸16的旋转臂上固设有一吸盘17，吸盘17用于抓取模具内的产品；使用时，吸盘17由模具内取出产品后，在旋转气缸16的作用下旋转90度将产品水平放置在注塑机或者压铸机外部设置的传送带或者产品收集盒内。

如图5～图8所示，进一步地，所述固定框5顶部沿其长度方向开设有一开口向上设置的安装槽55，安装槽55内固设有一与安装槽55相配合的第一固定板56，固定框5与第一固定板56之间通过若干垂直贯穿安装槽55的槽壁的螺栓(未示出)锁紧固定，若干螺栓水平且间隔设置，本实施例中，安装槽55为倒T型槽，在其他实施例中，安装槽55也可为长方形槽。

如图7和图8所示，本实用新型还提供了一种机械手，包括一立柱7以及如之前所述的侧进式机械手臂，立柱7上固设有一横梁8，侧进式机械手臂滑动设置在横梁8的下方，侧进式机械手臂的第一滑动臂1与横梁8垂直设置。

进一步地，所述立柱7分为上下两个部分，立柱7上部分与下部分之间转动连接；立柱7上部分的侧面上固设有两竖直设置的第三滑轨71，横梁8由一竖直设置的螺杆72调节沿第三滑轨71上下移动。

进一步地，所述侧进式机械手臂的数量为两个，两个侧进式机械手臂对称设置，横梁8的下表面固设有两沿其长度方向设置的第四滑轨81，两侧进式机械手臂水平滑设于横梁8的第四滑轨81上，两侧进式机械手臂的两第一滑动臂 1分别与第四滑轨81垂直设置，各第四滑轨81均包括两间隔设置的第四滑块 811，两第四滑块811的下表面分别与两个侧进式机械手臂上的两个第一固定板 56的上表面固定连接，横梁8前侧固设有两与横梁8平行且间隔设置的第三气缸82，两第三气缸82相对设置在两侧进式机械手臂外侧，两第三气缸82的气缸杆分别与两侧进式机械手臂固定连接，两第三气缸82用于驱动两侧进式机械手臂沿横梁8长度方向移动；本实施例中，横梁8的前侧面上固设有两第二固定板86，两第三气缸82的缸体靠近气缸杆一侧的端面分别固定在两第二固定板 86上，两第三气缸82的气缸杆垂直贯穿两第二固定板86；左侧的固定框5右侧以及右侧的固定框5左侧分别固设有一第二推板57，两第三气缸82的气缸杆端部分别与两第二推板57固定连接。

本实用新型提供的侧进式机械手臂以及机械手的工作原理为：注塑机或者压铸机内的模具打开后，第一气缸2的气缸杆伸长，第一气缸2的气缸杆带动第一滑动臂1向右伸长，第二滑动臂6随第一滑动臂1向右伸长；第一滑动臂1 上的两个转轮3随着第一滑动臂1向右移动，由于传动带4的上侧设置的第一连接件41固定在固定框5上，两转轮3向右移动时在固定框5的作用下传动带 4围绕两转轮3发生逆时针转动，第二连接件42随传动带4转动向右移动，第二连接件42右移带动第二滑动臂6右移，这样第二滑动臂6下面的吸盘17就能伸进模具内抓取产品；

吸盘17伸进模具内成功抓取产品后，第一气缸2的气缸杆收缩，第一气缸 2杆带动第一滑动臂1向左收缩，第二滑动臂6随第一滑动臂1向左收缩；第一滑动臂1上的两个转轮3随着第一滑动臂1向左移动，由于传动带4的上侧设置的第一连接件41固定在固定框5上，两转轮3向左移动时在固定框5的作用下传动带4围绕两转轮3发生顺时针转动，第二连接件42随传动带4转动向左移动，第二连接件42左移带动第二滑动臂6左移，这样第二滑动臂6下面的吸盘17就能将产品运出压铸机或者注塑机。

本实用新型提供的侧进式机械手臂以及机械手，固定框5一体成型，便于批量化生产，有效地降低了整个固定框5的加工成本，方便了第一气缸2、第一滑轨11、双头缓冲气缸54、第一固定板56以及第二固定板57的集中安装；同时，固定框5一体成型后保证了整个侧进式机械手臂的结构的稳定性；

固定框1上的第一U型槽52和第二U型槽53均为通槽，第一气缸2能正向或者反向安装在固定件5的第一U型槽52上，并且第一气缸2正向或者反向安装在固定件5的第一U型槽52上时侧进式机械手臂的长度一致，这样就保证了固定框5能够同时适用于该机械手的正副(对称设置的两个)侧进式机械手臂，保证了该机械手上的正副侧进式机械手臂上的固定框5通用，这样固定框5 就能作为标准件生产；一方面，优化了固定框5的生产工艺，便于提高批量化生产的效率，节约了制模成本；另一方面，固定框5作为标准件生产后，便于整个侧进式机械手臂的组装和更换；

该侧进式机械手臂的固定框5高于第一滑动臂1，第一滑动臂1高于第二滑动臂6，当注塑机或者压铸机比较大时，第一滑动臂1和第二滑动臂6能同时伸入注塑机或者压铸机内取出产品；当注塑机或者压铸机比较小时，第一滑动臂1 无法进入注塑机或者压铸机内部，此时能通过第二滑动臂6进入注塑机或者压铸机内取出产品，当第二滑动臂6的伸长长度不够时，可以通过第二气缸61驱动第二滑动臂6二次伸长，确保第二滑动臂6能够顺利地取出产品；这样就使得该侧进式机械手臂能够适用于不同大小的压铸机或者注塑机，极大地提高了该侧进式机械手臂的使用范围；

该侧进式机械手臂的第二滑动臂6随第一滑动臂1的伸长长度是第一滑动臂1伸长长度的两倍，并且第二滑动臂6还可以由第二气缸61驱动进行二次伸缩，整个侧进式机械手臂的长度相对与传统机械手的手臂能够做得更短，这样就便于节约整个机械手的占地空间；该侧进式机械手臂由注塑机或者压铸机侧面进入机床内部后取出模具内的产品，侧进式机械手臂的取料线路为直线，取料距离最近，取料速度更快，能够有效地提高取料效率；该侧进式机械手臂设置在注塑机或者压铸机侧面，侧进式机械手臂的高度远远低于传统的机械手，极大地降低了对厂房的高度要求；侧进式机械手安装在注塑机或者压铸机侧面以后在注塑机或者压铸机生产开合模时受到的震动和高温的影响较小，保证了侧进式机械手臂的结构的稳定性以及使用寿命；同时，该侧进式机械手臂的安装和维修在地面即可完成，由于不需要高空作业，能够避免安装和维修人员发生高空摔落的情况，非常方便和安全。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。