一种六轴机器人卡爪的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种六轴机器人卡爪。

背景技术：

六轴机器人属于六个自由度的机器人，具有非常大的灵活性以及通用型，因此，广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药物工业和食品工业等领域。大幅度减少了工人的工作强度，提高了生产效率。但是，目前的六轴机器人的卡爪在抓取物品时候，灵活性不够，结构复杂，为此，提出一种六轴机器人卡爪。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种六轴机器人卡爪，以解决现有技术中卡爪灵活性低结构复杂的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种六轴机器人卡爪，包括连接座和机器手臂，连接座的一端和机器手臂的一端连接，且连接座的另一端与安装盒的外侧壁连接，安装盒为长方体的中空结构，安装盒的下端固定连接有弧形块，弧形块上设有弧形导轨，弧形导轨上滑动连接有两个滚轮，两个滚轮之间连接第一连接板，第一连接板的上端面两侧均固定连接有连接杆的一端，两个连接杆的另一端之间固定连接，两个连接杆的中央位置均转动连接有第一液压伸缩杆的一端，第一液压伸缩杆的另一端与安装盒的内侧壁转动连接，第一连接板的下端面固定连接活动杆的一端，且活动杆贯穿经过弧形导轨，活动杆的另一端连接第二连接板的上端，第二连接板的下端固定连接定位架的一端，定位架的另一端与卡板的一端转动连接，定位架的侧壁转动连接第二液压伸缩杆的一端，第二液压伸缩杆的另一端转动连接卡板的侧壁。

优选的，两个卡板远离定位架的一端均连接有橡皮压块。

优选的，两个橡皮压块上均设有防滑凸纹。

优选的，滚轮穿插在转轴上，通过转轴限位在弧形导轨上。

优选的，弧形块呈现半圆形结构，且弧形导轨的弧长小于弧形块的弧长。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，在现有技术的基础上，对六轴机器人的卡爪进行改进，两个连接杆和第一连接板组成稳定的三角形结构，加入的滚轮可以使得该三角结构在受到第一液压伸缩杆的伸缩，在弧形块上的弧形导轨自由移动，实现对卡板的空间转动，再配合使用第二液压伸缩杆实现卡板对物体的取料和放料，整个装置结构简单，大大提高了劳动效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型A区域的结构放大示意图。

图中：1安装盒、2弧形块、3滚轮、4第一连接板、5连接座、6连接杆、7第一液压伸缩杆、8活动杆、9第二连接板、10定位架、11卡板、12第二液压伸缩杆、13机器手臂。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：

一种六轴机器人卡爪，包括连接座5和机器手臂13，连接座5的一端和机器手臂13的一端连接，且连接座5的另一端与安装盒1的外侧壁连接，安装盒1为长方体的中空结构，安装盒1的下端固定连接有弧形块2，弧形块2上设有弧形导轨，弧形导轨上滑动连接有两个滚轮3，弧形块2呈现半圆形结构，且弧形导轨的弧长小于弧形块2的弧长，滚轮3穿插在转轴上，通过转轴限位在弧形导轨上。两个滚轮3之间连接第一连接板4，第一连接板4的上端面两侧均固定连接有连接杆6的一端，两个连接杆6的另一端之间固定连接，两个连接杆6的中央位置均转动连接有第一液压伸缩杆7的一端，第一液压伸缩杆7的另一端与安装盒1的内侧壁转动连接。

第一连接板4的下端面固定连接活动杆8的一端，且活动杆8贯穿经过弧形导轨，活动杆8可再弧形导轨中转动，活动杆8的另一端连接第二连接板9的上端，活动杆8带动第二连接杆9移动，第二连接板9的下端固定连接定位架10的一端，定位架10的另一端与卡板11的一端转动连接，定位架10的侧壁转动连接第二液压伸缩杆12的一端，第二液压伸缩杆12的另一端转动连接卡板11的侧壁，两个卡板11远离定位架10的一端均连接有橡皮压块，两个橡皮压块上均设有防滑凸纹，第一液压伸缩杆7和第二液压伸缩杆12与油管连接，油管与齿轮油泵连接，齿轮油泵通过步进电机带动，其中，第一液压伸缩杆7的伸缩实现了两个连接杆6的移动，从而带动第一连接板4在弧形块2上的弧形导轨滑动，从而实现了活动杆8、第二连接板9和定位架10沿着弧形导轨移动，对物体的多个空间方位均可夹紧，再配合使用第二液压伸缩杆12的伸缩，此时，两个卡板11对物体的更方便抓起和卸货。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。