一种高自由度六轴机器人的制作方法

本实用新型涉及六轴机器人设计技术领域，具体为一种高自由度六轴机器人。

背景技术：

伴随着工业自动化进程的发展，将工作环境恶劣、工作内容枯燥的岗位让位给自动化机械已经成为了时代的主流，六轴关节式机器人由于在三维空间内拥有较高的自由度已经成为了一种广泛应用的自动化机器人类型，但现有的六轴关节式机器人由于机械臂的限制，只能够在极小的工作范围内才拥有六种自由度，而当臂部和腰部伸展到极限时，六轴机械人的腕部灵活度不够，工作范围小，如果工件的加工位置出现在局部折凹等复杂形状上时，腕部操作的工作部件很难以正确的角度进行工作，因此如果能够发明一种末端具有更高自由度，能够在小范围内进行角度调整的新型六轴机器人就能够解决此类问题，为此我们提供了一种用够更高自由度的六轴机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种高自由度六轴机器人，以解决现有机器人活动范围小灵活度低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高自由度六轴机器人，包括底座，所述底座的上端通过第一轴伺服电机安装有用于旋转的第一轴，且第一轴通过第二轴伺服电机安装有用于弯曲的第二轴，所述第二轴的末端通过第三轴伺服电机安装有用于弯曲的第三轴，所述第三轴通过第四轴伺服电机安装有用于旋转的第四轴，所述第四轴通过第五轴伺服电机安装有第五轴，且第五轴的下端通过第六轴伺服电机安装有用于旋转的第六轴，所述第六轴的下端通过第一固定杆和第二固定杆固定安装有球形固定体，且球形固定体的外端套接安装有球形罩，所述球形罩上设置有与第一固定杆和第二固定杆匹配的配合槽，所述球形罩的后端一体成型有连接座，且连接座的后端铰接安装有铰接球头，且铰接球头的后端连接有带导槽的推杆，所述推杆的导槽内设置有移动台，且移动台的上端安装有移动条，所述第六轴的下端设置有第二推动装置，且第二推动装置的末端驱动有方便移动条插入的第二导轨，所述第六轴的右端设置有第一导轨，且第一导轨上安装有可以滑动的第一推动装置，所述第一推动装置用于驱动推杆，所述球形罩的前端通过紧固杆安装有安装座。

优选的，所述第一推动装置和第二推动装置均为单杆双作用液压缸或者丝杆型电动推杆。

优选的，所述第六轴与第五轴之间相互垂直。

优选的，所述第六轴的后端设置有用于连接第六轴伺服电机的法兰盘。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设计的六轴机器人能够通过第一推动装置和第二推动装置驱使球形罩在球形固定体上进行旋转，从而利用球形罩将该旋转角度传递给安装座，安装座将该旋转角度传递给设置在安装做上的工作部件，使该六轴机器人的末端具有更高的自由度，从而满足对表面形状复杂工件的各种加工需求。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型第六轴的结构剖视图。

图中：1底座、2第一轴伺服电机、3第一轴、4第二轴伺服电机、5第二轴、6第三轴伺服电机、7第三轴、8第四轴伺服电机、9第五轴、10第六轴伺服电机、11安装座、12第六轴、13第五轴伺服电机、14第四轴、15法兰盘、16紧固杆、17第二导轨、18移动台、19铰接球头、20连接座、21第一固定杆、22球形固定体、23移动条、24第一推动装置、25第一导轨、26推杆、27第二推动装置、28第二固定杆、29球形罩、30配合槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种高自由度六轴机器人，包括底座1，底座1的上端通过第一轴伺服电机2安装有用于旋转的第一轴3，且第一轴3通过第二轴伺服电机4安装有用于弯曲的第二轴5，第二轴5的末端通过第三轴伺服电机6安装有用于弯曲的第三轴7，第三轴7通过第四轴伺服电机8安装有用于旋转的第四轴14，第四轴14通过第五轴伺服电机13安装有第五轴9，且第五轴9的下端通过第六轴伺服电机10安装有用于旋转的第六轴12，第六轴12的下端通过第一固定杆21和第二固定杆28固定安装有球形固定体22，且球形固定体22的外端套接安装有球形罩29，球形罩29上设置有与第一固定杆21和第二固定杆28匹配的配合槽30，球形罩29的后端一体成型有连接座20，且连接座20的后端铰接安装有铰接球头19，且铰接球头19的后端连接有带导槽的推杆26。

推杆26的导槽内设置有移动台18，且移动台18的上端安装有移动条23，第六轴12的下端设置有第二推动装置27，且第二推动装置27的末端驱动有方便移动条23插入的第二导轨17，第六轴12的右端设置有第一导轨25，且第一导轨25上安装有可以滑动的第一推动装置24，第一推动装置24用于驱动推杆26，球形罩29的前端通过紧固杆16安装有安装座11，第一推动装置24和第二推动装置27均为单杆双作用液压缸或者丝杆型电动推杆，第六轴12与第五轴9之间相互垂直，第六轴12的后端设置有用于连接第六轴伺服电机10的法兰盘15。

该装置能够通过第一推动装置24和第二推动装置27驱使球形罩29在球形固定体22上进行旋转，从而利用球形罩29将该旋转角度传递给安装座11，安装座11将该旋转角度传递给设置在安装做上的工作部件，使该六轴机器人的末端具有更高的自由度，从而满足对表面形状复杂工件的各种加工需求。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。