技术总结
一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人机构，为空间三自由度连杆机构，包含底座、回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件。所述回转台通过转动副与底座连接，并由安装在底座上的伺服电机驱动，大臂升级支链由安装在回转台上的伺服电机驱动，小臂摆动支链由直线驱动器驱动，通过回转台回转、大臂升降以及小臂摆动的运动耦合，实现该种洗扫机器人机构的末端执行件的三自由度运动，在姿态维持支链的作用下，末端执行件的姿态角始终维持不变，该种吸扫机器人机构相比现有吸扫车，具有工作空间大、灵活性好、能耗低的作业特点，在计算机控制下，可不变道完成多车道、不平地面、绿化苗圃及复杂林荫道的自动化吸扫作业。
技术研发人员：吴鹏飞;张林;孙中行;姬瑜;
受保护的技术使用者：山东交通学院;
文档号码：201721246928
技术研发日：2017.09.27
技术公布日：2018.05.11