本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能抓取机器人。
（二）
背景技术：
机器人作为一种新型的技术领域，越来越收到人们的重视，机器人可以执行一些人类无法执行的危险任务，如排爆等工作；现在的机器人主要包括移动载体、作业系统、控制系统、传感系统和通讯系统，但是其在抓取方面无法做到灵活控制。
（三）
技术实现要素：
本实用新型为了弥补现有技术的不足，提供了一种智能抓取机器人。
本实用新型是通过如下技术方案实现的：
一种智能抓取机器人，其特征在于：包括主支架，所述主支架中部固定连接有纵向支架；所述主支架后端固定有托架，主支架前端两侧分别固定有行走支架；所述托架内两侧分别设有驱动电机，所述驱动电机与主行走轮连接；所述行走支架前端设有辅行走轮，所述辅行走轮与主行走轮通过履带连接；所述纵向支架上端固定有U型连接架，所述连接架的左架体和右架体分别与第一舵机转动连接；所述第一舵机上端与舵机臂固定连接，所述舵机臂另一端与第二舵机上端固定连接；所述第二舵机与机械臂一端转动连接，机械臂另一端与第三舵机转动连接；所述第三舵机上端固定有摄像头，第三舵机前端固定有第四舵机，第四舵机与机械手连接；所述第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机分别与固定在托架上的舵机控制模块连接；所述舵机控制模块与托架上的单片机连接；所述单片机分别与电机驱动模块、信号收发模块连接；所述信号收发模块与摄像头连接；所述信号收发模块与客户端通过无线信号连接。
进一步，所述单片机型号为stm32。
进一步，所述客户端包括手机、电脑、平板电脑。
进一步，所述履带为减速履带。
本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型机器人行进方式采用可变速履带行走，可适用复杂路况；
2、机械手设计上与人手缩小差距，仿生精度高、动作完成灵活精确；
3、本实用新型标准化、模块化设计,系统整体一致性强。仿生机械手随动系统可移植性高，整体具有普适性；
4、人性化远程操控界面，便捷的操作在实际应用时更为关键；
5、远程实时视频监控，可完成探测活动。
（四）附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
图1 为本实用新型的结构示意图；
图中，1主支架、2纵向支架、3托架、4行走支架、5驱动电机、6主行走轮、7辅行走轮、8履带、9连接架、10第一舵机、11第二舵机、12第三舵机、13第四舵机、14摄像头、15舵机臂、16机械臂、17机械手、18单片机、19舵机控制模块、20电机驱动模块、21信号收发模块。
（五）具体实施方式
附图为本实用新型的一种具体实施例。该实施例包括主支架1，所述主支架1中部固定连接有纵向支架2；所述主支架1后端固定有托架3，主支架1前端两侧分别固定有行走支架4；所述托架3内两侧分别设有驱动电机5，所述驱动电机5与主行走轮6连接；所述行走支架4前端设有辅行走轮7，所述辅行走轮7与主行走轮6通过履带8连接；所述纵向支架2上端固定有U型连接架9，所述连接架9的左架体和右架体分别与第一舵机10转动连接；所述第一舵机10上端与舵机臂15固定连接，所述舵机臂15另一端与第二舵机11上端固定连接；所述第二舵机11与机械臂16一端转动连接，机械臂16另一端与第三舵机12转动连接；所述第三舵机12上端固定有摄像头14，第三舵机12前端固定有第四舵机13，第四舵机13与机械手17连接；所述第一舵机10、第二舵机11、第三舵机12、第四舵机13分别与固定在托架3上的舵机控制模块19连接；所述舵机控制模块19与托架3上的单片机18连接；所述单片机18分别与电机驱动模块20、信号收发模块21连接；所述信号收发模块21与摄像头14连接；所述信号收发模块21与客户端通过无线信号连接。
进一步，所述单片机18型号为stm32。
进一步，所述客户端包括手机、电脑、平板电脑。
进一步，所述履带8为减速履带8。
单片机18stm32作为主控芯片，控制电机驱动模块20来控制机器人的行进。电机驱动模块20型号为L298N；摄像头14采集的视频数据通过信号收发模块21将实时视频传送给客户端，信号收发模块21采用TP-LINK无线传输模式；可通过电脑或智能手机的上位机发送指令，经过信号收发模块21传送给单片机18，进而驱动机器人行进，行进过程中通过摄像头14获取视野；舵机控制模块19是可编程舵机控制模块19，通过编程可以同时控制8路舵机，结合NRF24L01无线模块，实现无线控制机械手17；单片机18、舵机控制模块19、电机驱动模块20、信号收发模块21均为本领域技术人员所知晓的设备。
本申请中第一舵机10带动舵机臂15运动，第二舵机11带动机械臂16运动，第三舵机12带动摄像头14和第四舵机13运动，第四舵机13带动机械手17进行抓取；机械手17包括固定部和活动部，活动部通过转动连接杆与固定部转动连接，活动部上端设有活动线螺钉，活动线螺钉用于固定活动线，活动线另一端与第四舵机13转轴连接，第四舵机13转轴转动时拉动或松开活动线，活动线带动活动部向固定部靠近，进而实现抓取动作，抓取动作类似于自行车刹车装置。本实用新型的第一舵机10、第二舵机11、第三舵机12、第四舵机13、摄像头14、舵机臂15、机械臂16、机械手17组成仿生机械手17；仿生机械手17相比传统机械手17动作更灵活，作为可穿戴的设备的仿生随动系统具备控制效果好，响应速度快，精度高的特点。
上面以举例方式对本实用新型进行了说明，但本实用新型不限于上述具体实施例，凡基于本实用新型所做的任何改动或变型均属于本实用新型要求保护的范围。